CN106664971A - 一种苹果采摘智能机器人 - Google Patents

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    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
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Abstract

本发明提供一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆，其特征在于：所述的底板是一块长方向平板，底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A，伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B，伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮，在底板的上方安装有一个立柱，立柱的上方是一个斜面，本发明可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。

Description

一种苹果采摘智能机器人
技术领域
本发明涉及智能农业技术领域，特别涉及一种苹果采摘智能机器人。
背景技术
随着现代农业的快速发展，采摘水果果实也需要逐渐交给自动化设备来完成，采摘苹果是一项比较费时费力的工作，需要一种专用的设备来完成。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种苹果采摘智能机器人，可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。
本发明所使用的技术方案是：一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆、滑动座、电缸B、收集网、电缸C、铰支座A、伺服电机D、电缸D、短杆、气动夹爪、摄像头、伺服电机F、铰支座B、舵机、24-铰支座C，其特征在于：所述的底板是一块长方向平板，底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A，伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B，伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮，在底板的上方安装有一个立柱，立柱的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板，斜板的下端部并列安装有两个伺服电机C，每个伺服电机C的电机轴上都安装有一个铰支座B，铰支座B与电缸A一端的固定轴铰接，固定轴与舵机的输出轴连接，舵机固定在铰支座B侧面，电缸A的另一端与圆柱杆下端部转动连接；斜板的上端部设有两个转轴，每个转轴上转动安装有一个铰支座C，铰支座C的与电缸B一端铰接，电缸B的另一端与滑动座内端部转动连接，滑动座的外端部套在圆柱杆上，两个圆柱杆之间设有一个收集网；在斜板上端部后方设有电缸C，电缸C的后方设有铰支座A，铰支座A与电缸D的下端部转动连接，电缸D的转动通过设置在铰支座A侧面的伺服电机D驱动，电缸D的活塞杆上端部与短杆的下端部转动连接，短杆的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E驱动，短杆的上端部安装有气动夹爪，气动夹爪的两个手指上各安装有一个刀片，在气动夹爪的本体内侧面安装有一个摄像头，在收集网的底部设有半圆弧形的收集槽。
本发明的有益效果：1.本发明可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来，通过摄像头可以观察苹果的位置，通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断，通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。
附图说明
图1为本发明的整体结构装配示意图。
图2为本发明的采集单元结构示意图。
图3为本发明的铰支座B安装示意图。
图4为本发明的俯视示意图。
图5为滑动座结构示意图。
附图标号：1-底板；2-伺服电机A；3-伺服电机B；4-车轮；5-立柱；6-斜板；7-伺服电机C；8-电缸A；9-圆柱杆；10-滑动座；11-电缸B；12-收集网；13-电缸C；14-铰支座A；15-伺服电机D；16-电缸D；17-伺服电机E；18-短杆；19-气动夹爪；20-摄像头；22-铰支座B；23-舵机；24-铰支座C。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板1、伺服电机A2、伺服电机B3、车轮4、立柱5、斜板6、伺服电机C7、电缸A8、圆柱杆9、滑动座10、电缸B11、收集网12、电缸C13、铰支座A14、伺服电机D15、电缸D16、短杆18、气动夹爪19、摄像头20、伺服电机F、铰支座B22、舵机23、24-铰支座C24，其特征在于：所述的底板1是一块长方向平板，底板1的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A2，伺服电机A2的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B3，伺服电机B3的电机轴上安装有一个车轮4，在底板1的上方安装有一个立柱5，立柱5的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板6，斜板6的下端部并列安装有两个伺服电机C7，每个伺服电机C7的电机轴上都安装有一个铰支座B22，铰支座B22与电缸A8一端的固定轴铰接，固定轴与舵机23的输出轴连接，舵机23固定在铰支座B22侧面，电缸A8的另一端与圆柱杆9下端部转动连接；斜板6的上端部设有两个转轴，每个转轴上转动安装有一个铰支座C24，铰支座C24的与电缸B11一端铰接，电缸B11的另一端与滑动座10内端部转动连接，滑动座10的外端部套在圆柱杆9上，两个圆柱杆9之间设有一个收集网12；在斜板6上端部后方设有电缸C13，电缸C13的后方设有铰支座A14，铰支座A14与电缸D16的下端部转动连接，电缸D16的转动通过设置在铰支座A14侧面的伺服电机D15驱动，电缸D16的活塞杆上端部与短杆18的下端部转动连接，短杆18的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E17驱动，短杆18的上端部安装有气动夹爪19，气动夹爪19的两个手指上各安装有一个刀片，在气动夹爪19的本体内侧面安装有一个摄像头20，在收集网12的底部设有半圆弧形的收集槽。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将四个采集单元围在苹果树的周围，组成一个完整的收集网12；采集单元在地面上移动时通过伺服电机A2转向，通过伺服电机B3驱动车轮4转动；然后通过伺服电机C7和舵机23联动将电缸A8和电缸B11展开，电缸A8和电缸B11将收集网12展开，电缸C13调节电缸D16的前后位置，通过伺服电机D15控制电缸D16的摆动；通过电缸D16调整短杆18的高度位置，通过摄像头20观察苹果的位置，通过短杆18上端部的气动夹爪19将苹果的根蒂处剪断，苹果掉落在收集网12上最后掉进收集槽中。

Claims (1)

1.一种苹果采摘智能机器人，包括四个采集单元，每个采集单元包括底板（1）、伺服电机A（2）、伺服电机B（3）、车轮（4）、立柱（5）、斜板（6）、伺服电机C（7）、电缸A（8）、圆柱杆（9）、滑动座（10）、电缸B（11）、收集网（12）、电缸C（13）、铰支座A（14）、伺服电机D（15）、电缸D（16）、短杆（18）、气动夹爪（19）、摄像头（20）、伺服电机F、铰支座B（22）、舵机（23）、24-铰支座C（24），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方向平板，底板（1）的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A（2），伺服电机A（2）的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B（3），伺服电机B（3）的电机轴上安装有一个车轮（4），在底板（1）的上方安装有一个立柱（5），立柱（55）的上方是一个斜面，斜面上安装有一块斜板（6），斜板（6）的下端部并列安装有两个伺服电机C（7），每个伺服电机C（7）的电机轴上都安装有一个铰支座B（22），铰支座B（22）与电缸A（8）一端的固定轴铰接，固定轴与舵机（23）的输出轴连接，舵机（23）固定在铰支座B（22）侧面，电缸A（8）的另一端与圆柱杆（9）下端部转动连接；斜板（6）的上端部设有两个转轴，每个转轴上转动安装有一个铰支座C（24），铰支座C（24）的与电缸B（11）一端铰接，电缸B（11）的另一端与滑动座（10）内端部转动连接，滑动座（100）的外端部套在圆柱杆（9）上，两个圆柱杆（9）之间设有一个收集网（12）；在斜板（6）上端部后方设有电缸C（13），电缸C（13）的后方设有铰支座A（14），铰支座A（14）与电缸D（16）的下端部转动连接，电缸D（16）的转动通过设置在铰支座A（14）侧面的伺服电机D（15）驱动，电缸D（16）的活塞杆上端部与短杆（18）的下端部转动连接，短杆（18）的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E（17）驱动，短杆（18）的上端部安装有气动夹爪（19），气动夹爪（19）的两个手指上各安装有一个刀片，在气动夹爪（19）的本体内侧面安装有一个摄像头（20），在收集网（12）的底部设有半圆弧形的收集槽。
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