CN106662880A - 构造物的屋内监视系统以及方法 - Google Patents

构造物的屋内监视系统以及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106662880A
CN106662880A CN201580034665.7A CN201580034665A CN106662880A CN 106662880 A CN106662880 A CN 106662880A CN 201580034665 A CN201580034665 A CN 201580034665A CN 106662880 A CN106662880 A CN 106662880A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
floating machine
distance
unmanned floating
doors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201580034665.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106662880B (zh
Inventor
河野贵之
津村阳郎
津村阳一郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Publication of CN106662880A publication Critical patent/CN106662880A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106662880B publication Critical patent/CN106662880B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64DEQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08Arrangements of cameras
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02Details
    • G01C3/06Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08Use of electric radiation detectors
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01NINVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84Systems specially adapted for particular applications
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64CAEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64UUNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00Type of UAV
    • B64U10/10Rotorcrafts
    • B64U10/13Flying platforms
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64UUNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00Type of UAV
    • B64U10/10Rotorcrafts
    • B64U10/13Flying platforms
    • B64U10/14Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64UUNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64UUNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20Remote controls
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64UUNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20Rotors; Rotor supports

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

具备:无人漂浮机(11)具备通过远程操作来使其在例如锅炉炉膛等构造物的内部空中悬浮以及移动的漂浮单元即例如螺旋桨(22);距离测量部(12),被搭载于无人漂浮机(11),对该无人漂浮机(11)与构造物的内壁面的距离进行测量;惯性测量部(IMU),被搭载于该无人漂浮机(11),对其机体姿势进行掌握;摄像部(13),被搭载于无人漂浮机(11),对构造物的壁面侧的构造体(例如配管等)进行拍摄;操作部,对无人漂浮机(11)进行远程操作;飞行位置信息获取部,根据距离测量部(12)的信息和惯性测量部的信息,获取无人漂浮机(11)的当前位置信息;和监视器部,对来自摄像部(13)的图像信息和来自飞行位置信息获取部的位置信息进行显示。

Description

构造物的屋内监视系统以及方法
技术领域
本发明涉及构造物的屋内监视系统以及方法。
背景技术
例如被用于火力发电所的锅炉炉膛需要在制作时以及运转开始后定期开放,操作者进入到内部并进行维护检查。在该维护检查时,需要明确检查区域,但锅炉炉膛的容量较大,通过目视观察难以准确地掌握检查区域。因此,以往,通过利用卷尺等来对检查区域的高度位置以及左右位置进行测定标记,从而掌握操作者的所在处或者维护检查位置,但在该方法中,需要操作人员的脚手架架设或吊舱设置,需要大量的劳力、成本以及检查时间。
因此,以往,提供了通过无人检查装置来清扫烟囱等构造物的内部的技术(专利文献1)。但是,该技术方案也需要用于设置线的架台,其准备中需要劳力、成本以及检查时间。
此外,提出了在屋外的构造物中,使用无人机和GPS(Global PositioningSystem,全球定位系统)的不需要脚手架架设的无人检查技术的应用(专利文献2)。
但是,在锅炉内部、烟囱等构造物的屋内的检查中,由于来自卫星的电波不能达到,因此不能进行基于GPS的飞行位置掌握,不能进行稳定的操纵,因此存在不能应用基于现有的无人机的检查技术的问题。
对此,也提出了能够进行不使用GPS的屋内的飞行的系统(专利文献3)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开平6-73922号公报
专利文献2:日本特表2011-530692号公报
专利文献3:欧州专利申请公开第1901153号说明书
发明内容
-发明要解决的课题-
但是,在专利文献3的提出中,取代使用GPS,在地上需要特征点(或者条纹),该特征点(或者条纹)存在限定了能够设置的场所的问题。此外,由于锅炉炉膛或烟囱等构造物的内部是昏暗的封闭空间,因此存在不能确认特征点的问题。
因此,迫切希望出现一种在锅炉炉膛或烟囱等被封闭的屋内构造物中,能够进行使内部的位置信息可靠的基于无人的检查,通过不需要例如脚手架或架设从而能够减少劳力、成本以及检查时间的构造物的屋内监视系统。
本发明鉴于上述问题,其课题在于,提供一种能够进行使内部的位置信息可靠的基于无人的检查,通过不需要例如脚手架架设从而能够减少劳力、成本以及检查时间的构造物的屋内监视系统以及方法。
-解决课题的手段-
用于解决上述的课题的本发明的第1发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,具备:无人漂浮机,具备通过远程操作来使其在构造物的内部进行空中悬浮的漂浮单元;距离测量部,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机与所述构造物的内壁面的距离进行测量;惯性测量部,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机的机体姿势进行掌握;摄像部,被搭载于所述无人漂浮机,对所述构造物的壁面侧的构造体进行拍摄;操作部,对所述无人漂浮机进行远程操作;飞行位置信息获取部,根据所述距离测量部的信息和惯性测量部的信息,获取所述无人漂浮机的当前位置信息;和监视器部,对来自所述摄像部的图像信息和来自所述飞行位置信息获取部的位置信息进行显示,在所述飞行位置信息获取部中,执行以下步骤:通过所述距离测量部,对该无人漂浮机与构造物的内壁面的水平距离信息进行测量的水平方向距离测量步骤;通过所述惯性测量部,获取无人漂浮机的姿势角度的姿势角度获取步骤;使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述水平距离信息的水平方向距离修正步骤;以所述惯性测量部中获取到的偏航角为基准,获取所述无人漂浮机的前后左右的至少2点的距离的水平方向距离获取步骤;和根据所述构造物的已知的横剖面形状信息,获取水平方向的当前位置信息的水平方向当前位置信息获取步骤。
第2发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,在第1发明中,在所述飞行位置信息获取部中,执行以下步骤:通过所述距离测量部,对该无人漂浮机与构造物的上下任意的高度方向的距离信息进行测量的高度方向距离测量步骤;通过所述惯性测量部,获取无人漂浮机的姿势角度的姿势角度获取步骤;使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述高度方向的距离信息的高度方向距离修正步骤;和根据所述构造物的已知的纵剖面形状信息,获取高度方向的当前位置信息的高度方向当前位置信息获取步骤。
第3发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,在第1发明中,针对多个点进行所述水平方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为所述水平距离信息。
第4发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,在第2发明中,针对多个点进行所述高度方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为高度方向的距离信息。
第5发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,在第1或者第2发明中,所述飞行位置信息获取部被搭载于无人漂浮机,通过发送部来向地上部一侧发送获取到的当前位置信息,并由监视器部进行显示。
第6发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,在第1或者第2发明中,所述飞行位置信息获取部被搭载于地上部一侧的控制器终端,通过发送部来向地上部一侧发送所述距离测量部的信息和惯性测量部的信息,在所述飞行位置信息获取部中进行处理,并由监视器部显示当前位置信息。
第7发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,在第1或者第2发明中,所述摄像部是静止图像摄像部或者动态图像摄像部的任意一者或者两者。
第8发明是一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,在第1或者第2发明中,在所述无人漂浮机的周围具有保护部。
第9发明是一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,使用无人漂浮机,该无人漂浮机具备通过远程操作来使其在构造物的内部空中悬浮的漂浮单元,所述构造物的屋内监视方法具备:距离测量步骤,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机与所述构造物的内壁面的距离进行测量;惯性测量步骤,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机的机体姿势进行掌握;摄像步骤,被搭载于所述无人漂浮机,对所述构造物的壁面侧的构造体进行拍摄;操作步骤,对所述无人漂浮机进行远程操作;飞行位置信息获取步骤,根据所述距离测量步骤的信息和惯性测量步骤的信息,获取所述无人漂浮机的当前位置信息;和监视器显示步骤,对来自所述摄像步骤的图像信息和来自所述飞行位置信息获取步骤的位置信息进行显示,在所述飞行位置信息获取步骤中,执行以下步骤:通过所述距离测量步骤,对该无人漂浮机与构造物的内壁面的水平距离信息进行测量的水平方向距离测量步骤;通过所述惯性测量步骤,获取无人漂浮机的姿势角度的姿势角度获取步骤;使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述水平距离信息的水平方向距离修正步骤;以所述惯性测量步骤中获取到的偏航角为基准,获取所述无人漂浮机的前后左右的至少2点的距离的水平方向距离获取步骤;和根据所述构造物的已知的横剖面形状信息,获取水平方向的当前位置信息的水平方向当前位置信息获取步骤。
第10发明是一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,在第9发明中,在所述飞行位置信息获取步骤中,执行以下步骤:通过所述距离测量步骤,对该无人漂浮机与构造物的上下任意的高度方向的距离信息进行测量的高度方向距离测量步骤;通过所述惯性测量步骤,获取无人漂浮机的姿势角度的姿势角度获取步骤;使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述高度方向的距离信息的高度方向距离修正步骤;和根据所述构造物的已知的纵剖面形状信息,获取高度方向的当前位置信息的高度方向当前位置信息获取步骤。
第11发明是一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,在第9发明中,针对多个点执行所述水平方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为所述水平距离信息。
第12发明是一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,在第10发明中,针对多个点进行所述高度方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为高度方向的距离信息。
第13发明是一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,在第9或者第10发明中,由无人漂浮机一侧处理所述飞行位置信息获取步骤,向地上部一侧发送获取到的当前位置信息,并由监视器进行显示。
第14发明是一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,在第9或者第10发明中,在地上部一侧进行所述飞行位置信息获取步骤的处理,向地上部一侧发送所述距离测量步骤的信息和惯性测量步骤的信息,在所述飞行位置信息获取步骤中进行处理,并由监视器显示当前位置信息。
第15发明是一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,在第9或者第10发明中,所述摄像步骤是静止图像摄像步骤或者动态图像摄像步骤的任意一者或者两者。
-发明效果-
根据本发明,能够进行使例如锅炉炉膛或烟囱等构造物的内部的位置信息可靠的基于无人的检查,由于不需要例如脚手架架设从而能够实现劳力、成本以及检查时间的大幅度的减少。
附图说明
图1是实施例1所涉及的无人漂浮机的示意图。
图2是表示进行实施例1所涉及的锅炉炉膛的检查的样子的示意图。
图3是实施例1所涉及的构造物的屋内监视系统的构成框图。
图4是实施例1所涉及的另一构造物的屋内监视系统的构成框图。
图5是表示使用激光扫描仪作为实施例1所涉及的距离测量部的情况下的扫描范围的一个例子的图。
图6是表示实施例1所涉及的无人漂浮机的姿势位置的3个方式的图。
图7是实施例1所涉及的水平方向的位置监控流程图。
图8是实施例1所涉及的高度方向的位置监控流程图。
图9是表示实施例1所涉及的水平方向的当前位置的获取的一个例子的图。
具体实施方式
以下参照附图,来对本发明的适当的实施例详细进行说明。另外,本发明并不由本实施例限定,此外,在存在多个实施例的情况下,也包含将各实施例组合而构成的情况。
【实施例1】
图1是实施例1所涉及的构造物的屋内监视系统的示意图。图2是表示进行实施例1所涉及的锅炉炉膛的检查的样子的示意图。图3是实施例1所涉及的构造物的屋内监视系统的构成框图。如图1至图3所示,本实施例所涉及的构造物的屋内监视系统具备:无人漂浮机11,具备通过远程操作来使其在例如锅炉炉膛等被封闭的构造物50的内部空中悬浮以及移动的漂浮单元即例如螺旋桨22;距离测量部(例如激光扫描仪、超声波传感器等)12,被搭载于无人漂浮机11,对该无人漂浮机11与构造物50的内壁面的距离进行测量;惯性测量部(Inertial Measurement Unit:IMU),被搭载于该无人漂浮机11,对其机体姿势进行掌握;摄像部(静止图像摄像部13A、动态图像摄像部13B)13,被搭载于无人漂浮机11,拍摄构造物50的壁面侧的构造体(例如配管、接头等);操作部15,对无人漂浮机11进行远程操作;飞行位置信息获取部16,根据距离测量部12的信息(信号)和惯性测量部的信息(信号)来获取无人漂浮机11的当前位置信息;和监视器部14,对来自摄像部13的图像信息和来自飞行位置信息获取部16的位置信息进行显示。另外,12a是激光射出部。
并且,在飞行位置信息获取部16中,执行以下步骤:通过距离测量部12,对该无人漂浮机11与构造物50的内壁面的水平距离信息(r(t),αs)进行测量的距离测量步骤(步骤1:S-1);通过惯性测量部,获取无人漂浮机11的姿势角度的姿势角度获取步骤(步骤2:S-2);使用步骤2中获取到的姿势角度来修正水平距离信息(r(t),αs)的距离修正步骤(步骤3:S-3);以由惯性测量部获取到的偏航(yaw)角为基准,对无人漂浮机11的前后左右的至少2点(前(Lf(t))和左(LL(t))、前(Lf(t))和右(LR(t))、后(LB(t))和左(LL(t))、后(LB(t))和右(LR(t))的任意2点)的距离进行获取的距离获取步骤(步骤4:S-4);和根据构造物50的已知的横剖面形状信息来获取水平方向的当前位置信息的水平方向当前位置信息获取步骤(步骤5:S-5)。
在本实施例中,以例如锅炉炉膛、烟囱等单纯形状(剖面形状为矩形、圆形)的构造物50为对象。由于是构造物50的内部,因此提供一种使用不利用GPS的距离测量部(例如激光扫描仪、超声波传感器等)12、用于无人漂浮机11的机体姿势控制的传感器群即惯性测量部(Inertial Measurement Unit:IMU),来监控无人漂浮机11的飞行位置(当前飞行位置信息)的系统。
在本实施例中,如图2所示,通过被设置于被封闭的构造物(锅炉炉膛)50的外部的地面工作站的个人计算机PC的监视器部14,确认无人漂浮机11的飞行位置、影像(损坏部位),并通过操作部15,操作无人漂浮机11,进行锅炉炉膛50的封闭空间的内壁检查。
检查是从图2所示的锅炉炉膛50的入口导入无人漂浮机11,然后使其在锅炉炉膛50内上升规定距离,通过地上侧的操作部15的操作,使其沿着4个方向的壁的内面旋转。然后,再次使其上升规定距离,相同使其沿着4个方向的壁的内面旋转。反复进行该操作,直到检查到锅炉炉膛50的顶部之后,使其下降并结束检查。
通过摄像部来检查内面的配管的龟裂等损伤的程度。在该检查时,在被封闭的屋内构造物,根据本实施例,由于在监视器部14中进行飞行位置以及损坏部位的确认,因此能够进行使内部的位置信息可靠的基于无人的检查。
如图1所示,无人漂浮机11通过机体保护部21(前方侧保护部21A、左侧保护部21B、右侧保护部21C、后方侧保护部21D)来防护周围,具备:设置于该机体保护部21的四角的上表面的漂浮单元即螺旋桨22、搭载于机体主体21E的中心部的距离测量部12、设置于前方侧保护部21A的一部分的静止图像摄像部13A、和经由支撑部13b而设置于后方侧保护部21D的动态图像摄像部13B。另外,由于距离测量部12扫描规定角度(在本实施例中为±135°),因此能够通过未图示的旋转单元来进行旋转。
这里,作为确认内部信息的摄像部13,可以是静止图像摄像部13A或者动态图像摄像部13B的任意一个。
以下,在本实施例中,对使用激光扫描仪来作为距离测量部12的情况下的位置监控的顺序进行说明。
<水平方向的监控>
(1)为了实施水平方向的监控,首先通过距离测量部12来获取距离(r(t),αs)。
这里,图5中表示激光扫描仪的扫描的范围的一个例子。在本实施例中,使用了北阳电机社制的扫描式范围传感器“UTM-30LX(商品名)”来进行扫描。
如图5所示,该扫描式范围传感器是通过激光来进行扫描并且测定到检测物为止的距离的二维扫描式的光距离传感器,以0°为中心,扫描角度是±135°。
在图5中,距离(r)是从距离测量部12的激光扫描仪到内壁50a的测量时刻的实测距离,α是进行该测量的扫描步幅的角度。本装置中的扫描仪的测量步幅(s)为每0.25°。
(2)接下来,在惯性测量部(IMU)中,获取无人漂浮机11的姿势角度俯仰(pitch)角(θ(t))、偏航(yaw)角(ψ(t))、侧滚(roll)角
图6是表示实施例1所涉及的无人漂浮机的姿势位置的3个方式的图。
惯性测量部(IMU)对掌管运动的3个轴的角度(或者角速度)和加速度进行检测的装置。
这里,图6中,上段是无人漂浮机11的上下旋转的样子,是使朝向内壁50a侧的前方侧保护部21A(机首侧)升高或者降低的旋转(俯仰(θ))。图6中,中段是无人漂浮机11的机体的左右旋转的样子,是使机首的朝向向左右偏离、左侧保护部21B和右侧保护部21C向左右摇动的旋转(偏航(ψ))。图6中,下段是围绕无人漂浮机11的行进方向的轴的旋转的样子,是将机体向左右倾斜的旋转(侧滚)。另外,机体的左右是以行进方向为基准。
接下来,参照图3对位置监控测量步骤进行说明。
在飞行位置信息获取部16中,基于距离测量部12的实际距离信息和惯性测量部(IMU)的姿势角度信息,求出真实的距离。这是由于无人漂浮机11并不局限于能够一直沿着XY坐标飞行,因此需要进行修正。
图7是实施例1所涉及的水平方向的位置监控流程图。
水平方向的测量是通过第1步骤(S-1)~第5步骤(S-5)来进行的。
另外,在本实施例中,在该测量之前,设置了对在构造物50的内部将无人漂浮机11设置于底部时的初始朝向信息进行获取的初始朝向信息获取步骤(S-0),但也可以省略该步骤。
1)第1步骤是通过距离测量部12,对无人漂浮机11与构造物50的内壁50a的水平距离信息(r(t),αS)进行测量的水平方向距离测量步骤(S-1)。
2)第2步骤是通过惯性测量部(IMU),获取无人漂浮机11的姿势角度的姿势角度获取步骤(S-2)。
3)第3步骤是使用第2步骤(S-2)中获取到的姿势角度来修正水平距离信息(r(t),αS)的水平方向距离修正步骤(S-3)。
4)如图9所示,第4步骤是以惯性测量部(IMU)中获取到的偏航角(ψ)为基准,对无人漂浮机11的前后左右的至少2点(前(LF(t))和左(LL(t))、前(LF(t))和右(LR(t))、后(LB(t))和左(LL(t))、后(LB(t))和右(LR(t))的任意2点)的距离进行获取的水平方向距离获取步骤(S-4)。
5)第5步骤是根据构造物50的已知的横剖面形状信息,获取水平方向的当前位置信息的水平方向当前位置信息获取步骤(S-5)。
通过执行该第1步骤(S-1)~第5步骤(S-5),能够获取将无人漂浮机11的测量时的姿势角度考虑在内的水平方向的真实的距离信息。
这里,利用第3步骤(S-3)中获取到的姿势角度来修正测量距离是如下进行的。
将由(r(t),αS)得到的激光测量点变换为(xR,yR)坐标。该坐标变换是根据下述式(1)来求出的。
【式1】
修正后的测量点(x’(t),y’(t))的旋转坐标系的变换是根据下述式(2)来求出的。
【式2】
将根据式(2)而求出的值变换为激光测量的(r,α)坐标系。该坐标变换是根据下述式(3)来求出的。
【式3】
接下来,在第4步骤(S-4)中,以由惯性测量部(IMU)获取到的偏航角ψ(t)为基准,获取无人漂浮机11的前后左右的距离。但是,在扫描角超出规定的扫描范围的情况下,作为距壁侧的距离而不采用。
·将成为扫描角α1=ψ(t)的扫描角的数据设为正面距离LF(t)
·将成为扫描角α2=Ψ(t)-90°的扫描角设为左侧距离LL(t)
·将成为扫描角α3=ψ(t)+90°的扫描角设为右侧距离LR(t)
·将成为扫描角α4=ψ(t)+180°的扫描角设为后方距离LB(t)
在最后的第5步骤(S-5)中,使用能够测量的距离(最低2个:前后左右各自的至少2点),根据已知的横剖面形状来获取当前位置(x(t),y(t))。
由此,能够获取真实的当前位置,能够通过监视器部14来确认在该当前的位置拍摄到的摄像信息和位置信息。
每当无人漂浮机11移动就进行该位置信息的测量,由此能够可靠地进行连续的位置信息的掌握。
<高度方向的监控>
图8是实施例1所涉及的高度方向的位置监控流程图。
获取初始朝向信息的初始朝向信息获取步骤(S-10)使用获取水平方向的初始朝向信息的初始朝向信息获取步骤(S-0)中的信息。
高度方向的测量是通过以下的第11步骤(S-11)~第14步骤(S-14)来进行的。
6)第11步骤是通过距离测量部12,对无人漂浮机11与构造物50的高度方向的下方侧的距离信息(LD(t),αs)进行测量的高度方向距离测量步骤(S-11)。
这里,基于高度方向的激光的测量通过未图示的反射镜等的反射光学系统来进行。在随着激光的照射距离上升而不能达到的情况下,也可以使其向上方侧反射来测量上方侧的距离信息(LU(t),αs)。
7)第12步骤是通过惯性测量部(IMU),获取无人漂浮机11的姿势角度的姿势角度获取步骤(S-12)。
8)第13步骤是使用第12步骤(S-12)中获取到的姿势角度(θ(t))来修正高度方向的距离信息(LD(t))的高度方向距离修正步骤(S-13)。
9)第14步骤是根据构造物50的已知的纵剖面形状信息来获取高度方向的当前位置信息的高度方向当前位置信息获取步骤(S-14)。
第13步骤(S-13)的修正是根据下述式(4)来求出修正后的测量点(z’(t))。
【式4】
Z′=z cosαcosβ…式(4)
根据以上所述,水平方向和高度方向能够从实际测量距离变换为真实的距离,能够可靠地获取位置信息。
其结果,能够实现可靠地掌握不能使用GPS的构造物50的屋内的基于无人机的测量位置的检查。其结果,不需要如以往那样在构造物50的内部设置脚手架或架设,能够大幅度地削减用于内部检查的劳力、成本以及检查时间。
图3是实施例1所涉及的构造物的屋内监视系统的构成框图。图4是实施例1所涉及的另一构造物的屋内监视系统的构成框图。
如图3所示,在本实施例中,是在无人漂浮机11一侧来执行位置信息处理的情况。
在本实施例中,飞行位置信息获取部16被搭载于无人漂浮机11一侧的规定区域(未图示),这里,获取真实的当前位置信息,通过发送部13a来将该获取到的真实的当前位置信息发送到地上部一侧,并由监视器部14进行显示。
另外,无人漂浮机11的操作是由接收部15a接受来自操作部15的信号,并向漂浮机驱动部19发出飞行的指令。
此外,在本实施例中,将摄像部13(静止图像摄像部13A,动态图像摄像部13B)13的摄像信息同时经由发送部13a发送到地上侧,并由监视器部14进行显示。
与此相对地,在图4所示的另一实施例中,是使位置信息处理处于地上部的个人计算机PC的控制器终端一侧的情况。
在本实施例中,飞行位置信息获取部16被搭载于地上部一侧(基站)的PC的控制器终端,通过发送部13a来将距离测量部12的信息(信号)和惯性测量部(IMU)的信息(信号)发送到地上部一侧。然后,基于接收到的信息在飞行位置信息获取部16中进行处理,获取真实的当前位置信息,由监视器部14显示该获取到的当前位置信息。
虽然在本实施例中,通过发送部13a来发送由摄像部13拍摄的摄像信息,但在本发明中,并不限定于此,例如也可以将摄像信息暂时保存于无人漂浮机11一侧的摄像部的存储器部,在观察结束后,向地面工作站侧发送信息,使摄像信息与位置信息一致。
如以上所说明的那样,根据本实施例,能够实现使例如锅炉炉膛或烟囱等构造物50的内部的位置信息可靠的基于无人的检查,能够实现通过不需要例如脚手架架设从而大幅度减少劳力、成本以及检查时间。
【实施例2】
虽然在实施例1中,将距离测量部12中的测量作为一个点的信息,但本发明并不局限于此,也可以基于多个点的测量信息来提高位置测量的精度。
也就是说,在水平方向以及高度方向的距离计算中,以距离测量部12中的扫描角为中心来提取多个点,将平均的值作为各自的距离。并且,在该多个点之中半数以上为距离测量异常或者不能测量的情况下,不用于位置监控。
其结果,能够减少距离获取误差的影响。
-符号说明-
11 无人漂浮机
12 距离测量部(激光扫描仪)
13 摄像部(静止图像摄像部13A、动态图像摄像部13B)
14 监视器部
15 操作部
16 飞行位置信息获取部
21 机体保护部
22 螺旋桨
50 构造物

Claims (15)

1.一种构造物的屋内监视系统,其特征在于,具备:
无人漂浮机,具备通过远程操作来使其在构造物的内部进行空中悬浮的漂浮单元;
距离测量部,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机与所述构造物的内壁面的距离进行测量;
惯性测量部,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机的机体姿势进行掌握;
摄像部,被搭载于所述无人漂浮机,对所述构造物的壁面侧的构造体进行拍摄;
操作部,对所述无人漂浮机进行远程操作;
飞行位置信息获取部,根据所述距离测量部的信息和惯性测量部的信息,获取所述无人漂浮机的当前位置信息;和
监视器部,对来自所述摄像部的图像信息和来自所述飞行位置信息获取部的位置信息进行显示,
在所述飞行位置信息获取部中,执行以下步骤:
水平方向距离测量步骤,通过所述距离测量部,对该无人漂浮机与构造物的内壁面的水平距离信息进行测量;
姿势角度获取步骤,通过所述惯性测量部,获取无人漂浮机的姿势角度;
水平方向距离修正步骤,使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述水平距离信息;
水平方向距离获取步骤,以由所述惯性测量部获取到的偏航角为基准,获取所述无人漂浮机的前后左右的至少2点的距离;和
水平方向当前位置信息获取步骤,根据所述构造物的已知的横剖面形状信息,获取水平方向的当前位置信息。
2.根据权利要求1所述的构造物的屋内监视系统,其特征在于,
在所述飞行位置信息获取部中,执行以下步骤:
高度方向距离测量步骤,通过所述距离测量部,对该无人漂浮机与构造物的上下任意的高度方向的距离信息进行测量;
姿势角度获取步骤,通过所述惯性测量部,获取无人漂浮机的姿势角度;
高度方向距离修正步骤,使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述高度方向的距离信息;和
高度方向当前位置信息获取步骤,根据所述构造物的已知的纵剖面形状信息,获取高度方向的当前位置信息。
3.根据权利要求1所述的构造物的屋内监视系统,其特征在于,
针对多个点进行所述水平方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为所述水平距离信息。
4.根据权利要求2所述的构造物的屋内监视系统,其特征在于,
针对多个点进行所述高度方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为高度方向的距离信息。
5.根据权利要求1或者2所述的构造物的屋内监视系统,其特征在于,
所述飞行位置信息获取部被搭载于无人漂浮机,通过发送部向地上部一侧发送获取到的当前位置信息,并由监视器部进行显示。
6.根据权利要求1或者2所述的构造物的屋内监视系统,其特征在于,
所述飞行位置信息获取部被搭载于地上部一侧的控制器终端,
通过发送部来向地上部一侧发送所述距离测量部的信息和惯性测量部的信息,在所述飞行位置信息获取部中进行处理,并由监视器部显示当前位置信息。
7.根据权利要求1或者2所述的构造物的屋内监视系统,其特征在于,
所述摄像部是静止图像摄像部或者动态图像摄像部的任意一者或者两者。
8.根据权利要求1或者2所述的构造物的屋内监视系统,其特征在于,
在所述无人漂浮机的周围具有保护部。
9.一种构造物的屋内监视方法,其特征在于,
使用无人漂浮机,该无人漂浮机具备通过远程操作来使其在构造物的内部进行空中悬浮的漂浮单元,
所述构造物的屋内监视方法具备:
距离测量步骤,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机与所述构造物的内壁面的距离进行测量;
惯性测量步骤,被搭载于所述无人漂浮机,对该无人漂浮机的机体姿势进行掌握;
摄像步骤,被搭载于所述无人漂浮机,对所述构造物的壁面侧的构造体进行拍摄;
操作步骤,对所述无人漂浮机进行远程操作;
飞行位置信息获取步骤,根据所述距离测量步骤的信息和惯性测量步骤的信息,获取所述无人漂浮机的当前位置信息;和
监视器显示步骤,对来自所述摄像步骤的图像信息和来自所述飞行位置信息获取步骤的位置信息进行显示,
在所述飞行位置信息获取步骤中,执行以下步骤:
水平方向距离测量步骤,通过所述距离测量步骤,对该无人漂浮机与构造物的内壁面的水平距离信息进行测量;
姿势角度获取步骤,通过所述惯性测量步骤,获取无人漂浮机的姿势角度;
水平方向距离修正步骤,使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述水平距离信息;
水平方向距离获取步骤,以所述惯性测量步骤中获取到的偏航角为基准,获取所述无人漂浮机的前后左右的至少2点的距离;和
水平方向当前位置信息获取步骤,根据所述构造物的已知的横剖面形状信息,获取水平方向的当前位置信息。
10.根据权利要求9所述的构造物的屋内监视方法,其特征在于,
在所述飞行位置信息获取步骤中,执行以下步骤:
高度方向距离测量步骤,通过所述距离测量步骤,对该无人漂浮机与构造物的上下任意的高度方向的距离信息进行测量;
姿势角度获取步骤,通过所述惯性测量步骤,获取无人漂浮机的姿势角度;
高度方向距离修正步骤,使用所述姿势角度获取步骤中获取到的姿势角度来修正所述高度方向的距离信息;和
高度方向当前位置信息获取步骤,根据所述构造物的已知的纵剖面形状信息,获取高度方向的当前位置信息。
11.根据权利要求9所述的构造物的屋内监视方法,其特征在于,
针对多个点执行所述水平方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为所述水平距离信息。
12.根据权利要求10所述的构造物的屋内监视方法,其特征在于,
针对多个点进行所述高度方向距离测量步骤中的测量,将平均的距离用作为高度方向的距离信息。
13.根据权利要求9或者10所述的构造物的屋内监视方法,其特征在于,
在无人漂浮机一侧进行所述飞行位置信息获取步骤的处理,向地上部一侧发送获取到的当前位置信息,并由监视器进行显示。
14.根据权利要求9或者10所述的构造物的屋内监视方法,其特征在于,
在地上部一侧进行所述飞行位置信息获取步骤的处理,
向地上部一侧发送所述距离测量步骤的信息和惯性测量步骤的信息,在所述飞行位置信息获取步骤中进行处理,并由监视器显示当前位置信息。
15.根据权利要求9或者10所述的构造物的屋内监视方法,其特征在于,
所述摄像步骤是静止图像摄像步骤或者动态图像摄像步骤的任意一者或者两者。
CN201580034665.7A 2014-07-02 2015-01-20 构造物的屋内监视系统以及方法 Active CN106662880B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014136868A JP6486024B2 (ja) 2014-07-02 2014-07-02 構造物の屋内監視システム及び方法
JP2014-136868 2014-07-02
PCT/JP2015/051360 WO2016002236A1 (ja) 2014-07-02 2015-01-20 構造物の屋内監視システム及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106662880A true CN106662880A (zh) 2017-05-10
CN106662880B CN106662880B (zh) 2019-08-06

Family

ID=55018806

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580034665.7A Active CN106662880B (zh) 2014-07-02 2015-01-20 构造物的屋内监视系统以及方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10359778B2 (zh)
EP (1) EP3147743B1 (zh)
JP (1) JP6486024B2 (zh)
CN (1) CN106662880B (zh)
TW (1) TWI578132B (zh)
WO (1) WO2016002236A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112867670A (zh) * 2019-02-27 2021-05-28 三菱动力株式会社 无人航空器及检查方法

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017138049A1 (ja) * 2016-02-10 2017-08-17 パナソニックIpマネジメント株式会社 飛行体及びその制御システム
US11009894B2 (en) 2016-03-28 2021-05-18 Nec Corporation Unmanned flying device control system, unmanned flying device control method, and inspection device
JP6710114B2 (ja) * 2016-06-21 2020-06-17 株式会社日立製作所 管路施設点検飛行体と、それを用いた管路施設点検システム
JP6697821B2 (ja) * 2016-07-21 2020-05-27 三菱重工機械システム株式会社 画像処理装置および画像処理方法
JP6746137B2 (ja) * 2016-11-02 2020-08-26 株式会社プロドローン 無人航空機
CN106500611A (zh) * 2016-11-25 2017-03-15 重庆科技学院 测距仪辅助装置
JP2018116443A (ja) * 2017-01-18 2018-07-26 住友重機械工業株式会社 検査システム
WO2018158927A1 (ja) * 2017-03-02 2018-09-07 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド 3次元形状推定方法、飛行体、モバイルプラットフォーム、プログラム及び記録媒体
WO2018168564A1 (ja) * 2017-03-12 2018-09-20 株式会社ナイルワークス 圃場の水深測定用ドローン
JP6822267B2 (ja) * 2017-03-28 2021-01-27 富士通株式会社 飛翔機及び飛翔機の使用方法
JP6729879B2 (ja) * 2017-04-06 2020-07-29 株式会社自律制御システム研究所 無人航空機、及びこれを用いる方法
TWI662505B (zh) * 2017-07-28 2019-06-11 中華大學 菌類生長影像監控系統
CN109561275A (zh) * 2017-09-27 2019-04-02 湖南航天远望科技有限公司 一种基于圆周扫描的区域监控方法及区域监控系统
JPWO2019064456A1 (ja) * 2017-09-28 2020-11-19 株式会社オプティム メンテナンス用機器制御システム、メンテナンス用機器制御方法およびプログラム
JP7063578B2 (ja) * 2017-11-09 2022-05-09 株式会社Soken 飛行装置
JP6475377B1 (ja) * 2018-03-14 2019-02-27 株式会社サンメイ 煙突の内部を検査する検査システム、および煙突の内部を検査する方法
JP7033969B2 (ja) * 2018-03-19 2022-03-11 三菱重工業株式会社 無人飛行体
CN109031312B (zh) * 2018-04-26 2023-08-22 中国计量大学 适用于烟囱内部作业的飞行平台定位装置和定位方法
JP6505927B1 (ja) * 2018-07-24 2019-04-24 ミスギ工業株式会社 無人小型飛行体を用いた点検方法及びこれに用いる無人小型飛行体
JP2020094780A (ja) * 2018-12-14 2020-06-18 三菱重工機械システム株式会社 煙突筒身内面点検システム
SG11202100153SA (en) * 2018-12-27 2021-02-25 Performance Rotors Pte Ltd Drone for surface defects inspection
JP6733925B2 (ja) * 2019-03-27 2020-08-05 ミスギ工業株式会社 無人小型飛行体を用いた点検方法及びこれに用いる無人小型飛行体
JP6737521B2 (ja) * 2019-08-27 2020-08-12 株式会社センシンロボティクス 高さ位置取得システム及び撮像システム、高さ位置取得方法、撮像方法
JP6604681B1 (ja) 2019-09-11 2019-11-13 株式会社Liberaware 寸法表示システムおよび寸法表示方法
WO2021084589A1 (ja) * 2019-10-28 2021-05-06 株式会社センシンロボティクス 飛行体、点検方法及び点検システム
JP6777804B1 (ja) * 2019-11-22 2020-10-28 三菱パワー株式会社 ボイラ内部検査方法
CN112729312A (zh) * 2020-12-25 2021-04-30 云南电网有限责任公司昆明供电局 一种变电站高压室无人机巡视方法
CN113483616B (zh) * 2021-07-06 2023-03-14 重庆市地质矿产勘查开发局208水文地质工程地质队(重庆市地质灾害防治工程勘查设计院) 用于地表裂缝的便携式快速装拆精准监测仪

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090093907A1 (en) * 2007-10-05 2009-04-09 Ryoso Masaki Robot System
CN102435188A (zh) * 2011-09-15 2012-05-02 南京航空航天大学 一种用于室内环境的单目视觉/惯性全自主导航方法
CN103144770A (zh) * 2013-03-19 2013-06-12 南京航空航天大学 一种全自主控制入室环境避障导航微型飞行器
CN103365298A (zh) * 2013-07-05 2013-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行辅助系统和方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3153832B2 (ja) 1992-08-26 2001-04-09 三菱重工業株式会社 煙突の清掃装置
JP2001209426A (ja) * 2000-01-26 2001-08-03 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 移動体制御装置
JP2004211995A (ja) * 2003-01-07 2004-07-29 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 密閉空間内検査システム
CA2484422A1 (en) 2004-10-08 2006-04-08 Furgro Airborne Surveys Unmanned airborne vehicle for geophysical surveying
JP4386367B2 (ja) 2006-02-08 2009-12-16 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 コミュニケーションロボット改良システム
EP1901153A1 (en) 2006-09-12 2008-03-19 OFFIS e.V. Control system for unmanned 4-rotor-helicopter
JP5105596B2 (ja) * 2007-10-30 2012-12-26 株式会社Ihi 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法
JP2009136987A (ja) * 2007-12-10 2009-06-25 Toyota Motor Corp 移動ロボット、及び床面形状データの補正方法
JP5349804B2 (ja) * 2008-01-10 2013-11-20 株式会社日立産機システム 移動ロボットシステム及びその制御方法
US8060270B2 (en) 2008-02-29 2011-11-15 The Boeing Company System and method for inspection of structures and objects by swarm of remote unmanned vehicles
JP2009294713A (ja) 2008-06-02 2009-12-17 Sanyo Electric Co Ltd 点検システム、制御装置、点検方法及び制御プログラム
JP5141507B2 (ja) 2008-08-25 2013-02-13 村田機械株式会社 自律移動装置
FR2938774A1 (fr) 2008-11-27 2010-05-28 Parrot Dispositif de pilotage d'un drone
US20140061376A1 (en) 2010-05-26 2014-03-06 Aerovironment Inc Reconfigurable battery-operated vehicle system
JP2013531573A (ja) * 2010-05-26 2013-08-08 エアロヴァイロンメント インコーポレイテッド 再構成可能なバッテリ式の無人機システム
JP5614844B2 (ja) * 2011-04-26 2014-10-29 学校法人千葉工業大学 マルチロータヘリコプタの横風安定化装置及びこれを備えたマルチロータヘリコプタ
CN202600150U (zh) 2012-05-17 2012-12-12 北京必威易激光科技有限公司 智能化低空遥感测绘系统
CN103455036B (zh) 2012-06-05 2018-04-27 国家电网公司 一种场景空中巡视方法和飞行器
JP6029446B2 (ja) * 2012-12-13 2016-11-24 セコム株式会社 自律飛行ロボット
CN103365295B (zh) 2013-06-29 2015-09-30 天津大学 基于dsp的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法
CN203342367U (zh) 2013-07-01 2013-12-18 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 多轴飞行器
CN103697889B (zh) 2013-12-29 2016-05-25 北京航空航天大学 一种基于多模型分布式滤波的无人机自主导航与定位方法
WO2015107623A1 (ja) * 2014-01-15 2015-07-23 パイオニア株式会社 管理システム及び位置特定方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090093907A1 (en) * 2007-10-05 2009-04-09 Ryoso Masaki Robot System
CN102435188A (zh) * 2011-09-15 2012-05-02 南京航空航天大学 一种用于室内环境的单目视觉/惯性全自主导航方法
CN103144770A (zh) * 2013-03-19 2013-06-12 南京航空航天大学 一种全自主控制入室环境避障导航微型飞行器
CN103365298A (zh) * 2013-07-05 2013-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行辅助系统和方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JANOSCH NIKOLIC等: "A UAV System for Inspection of Industrial Facilities", 《2013 IEEE AEROSPACE CONFERENCE》 *
SHAOJIE SHEN等: "Autonomous Multi-Floor Indoor Navigation with a Computationally Constrained MAV", 《2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112867670A (zh) * 2019-02-27 2021-05-28 三菱动力株式会社 无人航空器及检查方法
TWI798526B (zh) * 2019-02-27 2023-04-11 日商三菱動力股份有限公司 無人航空機及檢查方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3147743B1 (en) 2019-04-03
CN106662880B (zh) 2019-08-06
JP6486024B2 (ja) 2019-03-20
US20170139410A1 (en) 2017-05-18
EP3147743A1 (en) 2017-03-29
JP2016015628A (ja) 2016-01-28
WO2016002236A1 (ja) 2016-01-07
US10359778B2 (en) 2019-07-23
TWI578132B (zh) 2017-04-11
TW201602748A (zh) 2016-01-16
EP3147743A4 (en) 2017-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106662880A (zh) 构造物的屋内监视系统以及方法
US11662728B2 (en) Methods for maintaining difficult-to-access structures using unmanned aerial vehicles
CN108453738A (zh) 一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法
CN109911188B (zh) 非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统
La et al. Mechatronic systems design for an autonomous robotic system for high-efficiency bridge deck inspection and evaluation
BR102018012662A2 (pt) Sistema de posicionamento para inspeção aérea não destrutiva
CN105335733B (zh) 一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统
CN107030693B (zh) 一种基于双目视觉的带电作业机器人目标跟踪方法
KR101252080B1 (ko) 쿼드로터형 비행로봇을 통한 송전탑 애자 크랙 검사장치 및 방법
CN107728616B (zh) 移动机器人的地图创建方法及移动机器人
CN108256430A (zh) 障碍物信息获取方法、装置及机器人
CN108582031A (zh) 一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人支接引线搭接方法
Karam et al. Integrating a low-cost mems imu into a laser-based slam for indoor mobile mapping
US11494985B2 (en) System and method for mapping an interior space
CN116289543A (zh) 一种结合巡检与典检的桥梁支座实时监测系统及方法
CN108387222B (zh) 一种测绘用位置定位系统
CN106965147A (zh) 一种带电作业机器人隔离刀闸检测方法
CN206563576U (zh) 一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统
EP4095036A1 (en) An autonomous unmanned aerial vehicle for inspection of a vertical building passageway
CN107655664A (zh) 基于双目图像采集的喷雾机喷杆动态特性测试系统及方法
Sano et al. Image Mosaicking and Localization Using a Camera Mounted on a Hanging-Type Wall Climbing Robot
Bulgakov et al. Generation of orthomosaic model for construction site using unmanned aerial vehicle
CN220974488U (zh) 一种海上登乘装置
Niranjana et al. A Novel Orientation Approach in Artificial Intelligence for Mounting Robots Utilizing a Three-Dimensional Framework of the Broadcast Tower
CN109342439A (zh) 基于无人机的索结构外观检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant