CN206563576U - 一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统 - Google Patents
一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206563576U CN206563576U CN201621207725.9U CN201621207725U CN206563576U CN 206563576 U CN206563576 U CN 206563576U CN 201621207725 U CN201621207725 U CN 201621207725U CN 206563576 U CN206563576 U CN 206563576U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- radar
- inertial measurement
- power transformer
- microrobot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，惯性测量单元设置在机器人的重心位置；该系统实现了不论机器人在变压器内部运动时的自身姿态如何，都可以实时计算出机器人的位置信息，实现快速精确定位，从而解决了目前变压器内部故障检测机器人定位慢、定位不准的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及变压器故障检测领域，特别涉及一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统。
背景技术
随着电力行业发展，变压器的运行维护已成为保证电网可靠运行的一项重要工作，对变压器内部进行直观、深层的检查、探测，是运行、维护、管理及各级决策人员向往的方法，也成为了快速对变压器的状态确认及故障查找直接而有效的手段。因此，变压器内部故障检测微型机器人应运而生。但是目前所采用的变压器内部故障检测机器人多采用人工控制的方法，操控人员需要根据机器人回传的画面判断当前机器人所处的位置，同时，机器人的移动方向和距离，也不能精确的控制，因此，对于机器人操控人员提出了较高的要求，与此同时，由于机器人不能实时准确的对自身进行定位，导致想要在变压器内部同一个位置比对所拍摄的画面成为了难题，这也对故障检测的全面性和准确性大打折扣。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，可以实时、准确地对变压器内部机器人进行定位，并通过机器人自身姿态的解算，精确给出机器人的位置信息，为机器人的移动提供导航坐标，从而实现对变压器内部任意位置的观测，达到设备状态确认及故障查找的目的。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，所述雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，所述惯性测量单元设置在机器人的重心位置。
进一步，所述雷达为三维激光雷达。
进一步，所述雷达为两个二维激光雷达，两个二维激光雷达分别安装在机器人的水平面和垂直面上。
进一步，所述惯性测量单元包括MEMS或三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计、气压传感器、湿度传感器和温度传感器。
更进一步，所述中央处理器安装在机器人的载荷仓内。
再进一步，所述雷达和惯性测量单元均通过RS232串口与中央处理器相连。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型的一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，实现了不论机器人在变压器内部运动时的自身姿态如何，都可以实时计算出机器人的位置信息，实现快速精确定位，从而解决了目前变压器内部故障检测机器人定位慢、定位不准的问题。
本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：
图1为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。
如图1所示，一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，包括扫描三维空间的雷达1、惯性测量单元3和中央处理器3，雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，惯性测量单元设置在机器人的重心位置。
本实用新型中的雷达既可以为三维激光雷达，也可以为两个二维激光雷达，两个二维激光雷达分别安装在机器人的水平面和垂直面上，该二维激光雷达具有每秒高达4000次的高速激光测距采样能力，可以实现在二维平面的一定半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息，具备测距精度高，稳定性好响应迅速的特点。。
惯性测量单元包括MEMS或三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计、气压传感器、湿度传感器和温度传感器，该惯性测量单元可实时计算传感器的姿态方向、线性加速度以及海拔高度等数据。。
中央处理器安装在机器人的载荷仓内，当然也可以安装在其他部位，中央处理器上设置有与远端通讯的通讯模块。
雷达和惯性测量单元均通过RS232串口与中央处理器相连，当然也可以用无线连接。
本实用新型中央处理器实时接收雷达和惯性测量单元的数据，通过算法解算出机器人相对于四周物体的距离，实现对于机器人自身的准确定位。本实用新型能够有效保证机器人的三维空间精确定位，控制过程稳定可靠。
本实用新型除了应用于变压器内部故障检测机器人外，还可以推广应用在任意形状设备内运动的机器人或其他装置上，用以为该机器人或其他装置提供快速准确的位置信息，具有良好的应用效果和前景。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (4)
1.一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，其特征在于：包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，所述雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，所述惯性测量单元设置在机器人的重心位置，所述雷达为三维激光雷达或为两个二维激光雷达，两个二维激光雷达分别安装在机器人的水平面和垂直面上。
2.根据权利要求1所述的一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，其特征在于：所述惯性测量单元包括MEMS或三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计、气压传感器、湿度传感器和温度传感器。
3.根据权利要求2所述的一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，其特征在于：所述中央处理器安装在机器人的载荷仓内。
4.根据权利要求3所述的一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，其特征在于：所述雷达和惯性测量单元均通过RS232串口与中央处理器相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621207725.9U CN206563576U (zh) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621207725.9U CN206563576U (zh) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206563576U true CN206563576U (zh) | 2017-10-17 |
Family
ID=60029747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621207725.9U Active CN206563576U (zh) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206563576U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109405870A (zh) * | 2018-08-21 | 2019-03-01 | 深圳供电局有限公司 | 检测机器人 |
| CN110376591A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-10-25 | 沈阳理工大学 | 变压器巡检机器人定位系统及定位方法 |
| CN110849357A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-02-28 | 天津市电力科技发展有限公司 | 一种油浸式变压器微型机器鱼姿态定位方法 |
-
2016
- 2016-11-09 CN CN201621207725.9U patent/CN206563576U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109405870A (zh) * | 2018-08-21 | 2019-03-01 | 深圳供电局有限公司 | 检测机器人 |
| CN110376591A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-10-25 | 沈阳理工大学 | 变压器巡检机器人定位系统及定位方法 |
| CN110849357A (zh) * | 2019-10-14 | 2020-02-28 | 天津市电力科技发展有限公司 | 一种油浸式变压器微型机器鱼姿态定位方法 |
| CN110849357B (zh) * | 2019-10-14 | 2023-04-04 | 天津市电力科技发展有限公司 | 一种油浸式变压器微型机器鱼姿态定位方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103353758B (zh) | 一种室内机器人导航方法 | |
| CN106662880B (zh) | 构造物的屋内监视系统以及方法 | |
| CN109901580A (zh) | 一种无人机与无人地面机器人协作循径避障系统及其方法 | |
| CN110221623A (zh) | 一种空地协同作业系统及其定位方法 | |
| CN206563576U (zh) | 一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统 | |
| AU2016102409A4 (en) | Local Positioning System for an Unmanned Aerial Vehicle | |
| CN208953962U (zh) | 一种机器人感知系统及机器人 | |
| CN105652872B (zh) | 变电站激光导航巡检机器人智能云台自动跟踪定位方法 | |
| CN109911188A (zh) | 非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统 | |
| CN107479059A (zh) | 一种基于无人机的架空线与植被距离测量装置及方法 | |
| CN109658373A (zh) | 一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质 | |
| CN106327044A (zh) | 车载钢卷及车辆鞍座自动识别和定位装置及其方法 | |
| CN108253966A (zh) | 无人机飞行三维模拟显示方法 | |
| CN209699082U (zh) | 一种智能巡检机器人 | |
| CN107830832A (zh) | 工件轮廓扫描系统及方法 | |
| CN113075686B (zh) | 一种基于多传感器融合的电缆沟智能巡检机器人建图方法 | |
| CN109491383A (zh) | 多机器人定位与建图系统及方法 | |
| CN106772412B (zh) | 无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置 | |
| CN103940823A (zh) | 基于飞行器的铁塔缺陷检测系统及飞行器定位方法 | |
| CN208802612U (zh) | 装船机作业系统和装船机 | |
| CN106403946A (zh) | 一种用于热网运检人员的智能微惯导三维定位系统 | |
| CN108387222B (zh) | 一种测绘用位置定位系统 | |
| CN109751987A (zh) | 一种用于机械执行机构的视觉激光定位装置及定位方法 | |
| CN108253884A (zh) | 盾构机管片非接触式空间姿态的测量方法及系统 | |
| JP5998396B2 (ja) | ３軸標識計測方法、３軸標識計測プログラム、及び３軸標識計測装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |