CN108387222B - 一种测绘用位置定位系统 - Google Patents
一种测绘用位置定位系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108387222B CN108387222B CN201810184003.3A CN201810184003A CN108387222B CN 108387222 B CN108387222 B CN 108387222B CN 201810184003 A CN201810184003 A CN 201810184003A CN 108387222 B CN108387222 B CN 108387222B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser scanner
- information
- dimensional
- dimensional laser
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000013507 mapping Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000383 hazardous chemical Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种测绘用位置定位系统。该系统包括：测量平台、第一支撑杆、第二支撑杆、圆台、连接杆、放置台、目标测量装置和数据处理系统。本发明的定位系统适用于对静态目标物和低速运动目标物(<1mm/1min)的测量；本发明通过在三维激光扫描仪上设置GPS定位仪和三维数字罗盘，可以精确地对三维激光扫描仪进行定位和定向，并且当三维激光扫描仪在旋转电机驱动下进行连续测量和在两个电机驱动升降装置驱动下设定探测倾角时，从三维数字罗盘获得的观察姿态信息中分别提取三维激光扫描仪的旋转角信息和三维激光扫描仪的倾角信息，根据PID控制算法，调控旋转电机的运行和两个电机驱动升降装置的运行，从而提高了测量精度。
Description
技术领域
本发明涉及测绘定位技术领域，更具体的涉及一种测绘用位置定位系统。
背景技术
测绘是指对自然地理要素或者地表人工设施的形状、大小、空间位置及其属性测绘概论等进行测定、采集并绘制成图。测绘学主要研究对象是地球及其表面形态，在发展过程中形成大地测量学、普通测量学、摄影测量学、工程测量学、海洋测绘和地图制图学等分支学科。三维激光扫描技术利用激光测距的原理，通过记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据。由于三维激光扫描系统可以密集地大量获取目标对象的数据点，因此相对于传统的单点测量，三维激光扫描技术也被称为从单点测量进化到面测量的革命性技术突破。该技术在建筑、规划、土木工程、建筑监测、灾害评估、等领域也有了很多的应用。
现有的三维激光扫描仪无法实现扫描仪自身的实时坐标定位和定向，需要人工通过其他辅助设备进行定位和定向，而实际工作中，常常遇到因环境危险，无法人工长时间操作仪器，或无法全天候不间断测量的情况，从而影响测量效率和精度。
综上所述，现有技术中，存在采用三维激光扫描仪进行测绘时，无法实现扫描仪自身的实时坐标定位和定向，影响测量效率和精度的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种测绘用位置定位系统，用以解决现有技术中存在采用三维激光扫描仪进行测绘时，无法实现扫描仪自身的实时坐标定位和定向，影响测量效率和精度的问题。
本发明实施例提供一种测绘用位置定位系统，包括：测量平台、第一支撑杆、第二支撑杆、圆台、连接杆、放置台、目标测量装置和数据处理系统；
所述测量平台内部设置有两个电机驱动升降装置，两个电机驱动升降装置分别用于驱动所述第一升降杆和所述第二升降杆的升降；所述圆台内部设置有旋转电机，且所述旋转电机的转轴延伸出所述与所述圆台的顶面与所述连接杆连接；所述放置台设置在所述连接杆顶部；所述目标测量装置设置在所述放置台的顶面上；
所述目标测量装置包括：三维激光扫描仪、GPS定位仪、三维数字罗盘和测量控制器；
所述三维激光扫描仪的探测面与所述目标测量装置的右侧面同方向；所述GPS定位仪、所述三维数字罗盘和所述测量控制器设置在同一个集成电路板上，所述集成电路板设置在所述三维激光扫描仪上；
所述三维激光扫描仪，用于在设定转速的旋转电机带动下获取目标物三维信息；所述GPS定位仪，用于获取所述三维激光扫描仪的观察位置信息；所述三维数字罗盘，用于获取所述三维激光扫描仪的观察姿态信息；所述测量控制器，包括：信息传送模块、电机驱动升降装置调控模块和旋转电机调控模块；
其中，所述信息传送模块，用于将目标物三维信息、观察位置信息和观察姿态信息传送至所述数据处理系统；所述电机驱动升降装置调控模块，用于根据两个电机驱动升降装置驱动所述第一升降杆和所述第二升降杆获得的高度值之差确定所述三维激光扫描仪的倾角信息，并从所述三维数字罗盘获取的观察姿态信息中提取出所述三维激光扫描仪的倾角信息，通过所述三维激光扫描仪的倾角PID控制算法，调控两个电机驱动升降装置的运行；所述旋转电机调控模块，用于根据旋转电机驱动所述三维激光扫描仪的旋转角信息，并从所述三维数字罗盘获取的观察姿态信息中提取出所述三维激光扫描仪的旋转角信息，通过所述三维激光扫描仪的旋转角PID控制算法，调控旋转电机的运行；
所述数据处理系统包括：同步模块、轮廓形成模块和解算模块；
所述同步模块，用于将所述三维激光扫描仪激光发射时刻的观察位置信息和观察姿态信息，与所述测量控制器收到对应所述三维激光扫描仪激光发射获取的目标物三维信息对应整合；所述轮廓形成模块：用于根据对应整合的目标物三维信息、观察位置信息和观察姿态信息，实时绘制目标物的轮廓；所述解算模块包括：静态目标物解算模块和低速运动目标物解算模块；
其中，所述静态目标物解算模块，根据目标物三维信息和观察姿态信息，确定目标物的形态及所述三维激光扫描仪和目标物之间的相对位置关系；并根据观察位置信息，确定目标物的位置信息；所述低速运动目标物解算模块，用于在低速运动目标物的轮廓中设置特征点，根据目标物三维信息和观察姿态信息，确定目标物的运动形态及所述三维激光扫描仪和目标物之间的相对运动位置关系；并根据观察位置信息，确定目标物的运动位置信息和运动偏移量。
优选地，所述放置台的四个角落处均设置有平衡水泡。
进一步地，所述测量控制器和所述数据处理系统之间通过无线通信模块进行无线通信。
进一步地，所述数据处理系统还包括：显示装置；所述显示装置，用于显示目标物轮廓、运动轨迹、运动偏移量中的至少一种。
本发明实施例中，提供一种测绘用位置定位系统，与现有技术相比，其有益效果如下：
本发明的定位系统适用于对静态目标物和低速运动目标物(<1mm/1min)的测量。本发明通过在三维激光扫描仪上设置GPS定位仪和三维数字罗盘，可以精确地对三维激光扫描仪进行定位和定向，并且当三维激光扫描仪在旋转电机驱动下进行连续测量和在两个电机驱动升降装置驱动下设定探测倾角时，从三维数字罗盘获得的观察姿态信息中分别提取三维激光扫描仪的旋转角信息和三维激光扫描仪的倾角信息，根据PID控制算法，调控旋转电机的运行和两个电机驱动升降装置的运行，从而提高了测量精度。
本发明通过将三维激光扫描仪激光发射时刻的观察位置信息和观察姿态信息，与测量控制器收到对应三维激光扫描仪激光发射获取的目标物三维信息进行对应整合，并实时绘制目标物的轮廓，从而获得静态目标物的形态和位置信息，以及在目标物的轮廓中设置特征点获得低速运动目标物的运动形态、运动轨迹和运动偏移量，从而进一步提高了测量精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种测绘用位置定位系统结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种测绘用位置定位系统原理框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的一种测绘用位置定位系统结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种测绘用位置定位系统原理框图。如图1和图2所示，该系统包括：测量平台1、第一支撑杆2、第二支撑杆3、圆台4、连接杆5、放置台6、目标测量装置7和数据处理系统8。
具体地，测量平台1内部设置有两个电机驱动升降装置，两个电机驱动升降装置分别用于驱动第一升降杆2和第二升降杆3的升降；圆台4内部设置有旋转电机，且旋转电机的转轴延伸出与圆台4的顶面与连接杆5连接；放置台6设置在连接杆5顶部；目标测量装置7设置在放置台6的顶面上。
优选地，放置台6的四个角落处均设置有平衡水泡61，用于初始校验放置台6的水平状态。
需要说明的是，两个电机驱动升降装置和旋转电机均与测量控制器74电连接。
具体地，目标测量装置7包括：三维激光扫描仪71、GPS定位仪72、三维数字罗盘73和测量控制器74；三维激光扫描仪71的探测面与目标测量装置7的右侧面同方向；GPS定位仪72、三维数字罗盘73和测量控制器74设置在同一个集成电路板上，集成电路板设置在三维激光扫描仪71上。
进一步地，三维激光扫描仪71，用于在设定转速的旋转电机带动下获取目标物三维信息；GPS定位仪72，用于获取三维激光扫描仪71的观察位置信息；三维数字罗盘73，用于获取三维激光扫描仪71的观察姿态信息；测量控制器74，包括：信息传送模块741、电机驱动升降装置调控模块742和旋转电机调控模块743。
其中，信息传送模块741，用于将目标物三维信息、观察位置信息和观察姿态信息传送至数据处理系统8；电机驱动升降装置调控模块742，用于根据两个电机驱动升降装置驱动第一升降杆2和第二升降杆3获得的高度值之差确定三维激光扫描仪71的倾角信息，并从三维数字罗盘73获取的观察姿态信息中提取出三维激光扫描仪71的倾角信息，通过三维激光扫描仪71的倾角PID控制算法，调控两个电机驱动升降装置的运行；旋转电机调控模块743，用于根据旋转电机驱动三维激光扫描仪71的旋转角信息，并从三维数字罗盘73获取的观察姿态信息中提取出三维激光扫描仪71的旋转角信息，通过三维激光扫描仪71的旋转角PID控制算法，调控旋转电机的运行。
需要说明的是，测量控制器74和数据处理系统8之间通过无线通信模块9进行无线通信。
具体地，数据处理系统8包括：同步模块81、轮廓形成模块82和解算模块83。
进一步地，同步模块81，用于将三维激光扫描仪71激光发射时刻的观察位置信息和观察姿态信息，与测量控制器74收到对应三维激光扫描仪71激光发射获取的目标物三维信息对应整合；轮廓形成模块82：用于根据对应整合的目标物三维信息、观察位置信息和观察姿态信息，实时绘制目标物的轮廓；解算模块83包括：静态目标物解算模块831和低速运动目标物解算模块832。
需要说明的是，由于远距离测量时，三维激光扫描仪扫描获得的数据晚于目标物的实际状态数据，因此，将三维激光扫描仪激光发射时刻的观察位置信息和观察姿态信息，与测量控制器收到对应三维激光扫描仪激光发射获取的目标物三维信息进行对应整合，从而提高了测量精确度。
其中，静态目标物解算模块831，根据目标物三维信息和观察姿态信息，确定目标物的形态及三维激光扫描仪71和目标物之间的相对位置关系；并根据观察位置信息，确定目标物的位置信息；低速运动目标物解算模块832，用于在低速运动目标物的轮廓中设置特征点，根据目标物三维信息和观察姿态信息，确定目标物的运动形态及三维激光扫描仪71和目标物之间的相对运动位置关系；并根据观察位置信息，确定目标物的运动位置信息和运动偏移量。
需要说明的是，数据处理系统8还包括：显示装置84；显示装置84，用于显示目标物轮廓、运动轨迹、运动偏移量中的至少一种。
综上所述，本发明的定位系统适用于对静态目标物和低速运动目标物(<1mm/1min)的测量。本发明通过在三维激光扫描仪上设置GPS定位仪和三维数字罗盘，可以精确地对三维激光扫描仪进行定位和定向，并且当三维激光扫描仪在旋转电机驱动下进行连续测量和在两个电机驱动升降装置驱动下设定探测倾角时，从三维数字罗盘获得的观察姿态信息中分别提取三维激光扫描仪的旋转角信息和三维激光扫描仪的倾角信息，根据PID控制算法，调控旋转电机的运行和两个电机驱动升降装置的运行，从而提高了测量精度。
本发明通过将三维激光扫描仪激光发射时刻的观察位置信息和观察姿态信息，与测量控制器收到对应三维激光扫描仪激光发射获取的目标物三维信息进行对应整合，并实时绘制目标物的轮廓，从而获得静态目标物的形态和位置信息，以及在目标物的轮廓中设置特征点获得低速运动目标物的运动形态、运动轨迹和运动偏移量，从而进一步提高了测量精度。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (4)
1.一种测绘用位置定位系统，包括：测量平台(1)、圆台(4)、目标测量装置(7)和数据处理系统(8)，其特征在于，还包括：第一升降杆(2)、第二升降杆(3)、连接杆(5)、放置台(6)；
所述测量平台(1)内部设置有两个电机驱动升降装置，两个电机驱动升降装置分别用于驱动所述第一升降杆(2)和所述第二升降杆(3)的升降；所述圆台(4)内部设置有旋转电机，且所述旋转电机的转轴延伸出所述圆台(4)的顶面与所述连接杆(5)连接；所述放置台(6)设置在所述连接杆(5)顶部；所述目标测量装置(7)设置在所述放置台(6)的顶面上；
所述目标测量装置(7)包括：三维激光扫描仪(71)、GPS定位仪(72)、三维数字罗盘(73)和测量控制器(74)；
所述三维激光扫描仪(71)的探测面与所述目标测量装置(7)的右侧面同方向；所述GPS定位仪(72)、所述三维数字罗盘(73)和所述测量控制器(74)设置在同一个集成电路板上，所述集成电路板设置在所述三维激光扫描仪(71)上；
所述三维激光扫描仪(71)，用于在设定转速的旋转电机带动下获取目标物三维信息；所述GPS定位仪(72)，用于获取所述三维激光扫描仪(71)的观察位置信息；所述三维数字罗盘(73)，用于获取所述三维激光扫描仪(71)的观察姿态信息；所述测量控制器(74)，包括：信息传送模块(741)、电机驱动升降装置调控模块(742)和旋转电机调控模块(743)；
其中，所述信息传送模块(741)，用于将目标物三维信息、观察位置信息和观察姿态信息传送至所述数据处理系统(8)；所述电机驱动升降装置调控模块(742)，用于根据两个电机驱动升降装置驱动所述第一升降杆(2)和所述第二升降杆(3)获得的高度值之差确定所述三维激光扫描仪(71)的倾角信息，并从所述三维数字罗盘(73)获取的观察姿态信息中提取出所述三维激光扫描仪(71)的倾角信息，通过所述三维激光扫描仪(71)的倾角PID控制算法，调控两个电机驱动升降装置的运行；所述旋转电机调控模块(743)，用于根据旋转电机驱动所述三维激光扫描仪(71)的旋转角信息，并从所述三维数字罗盘(73)获取的观察姿态信息中提取出所述三维激光扫描仪(71)的旋转角信息，通过所述三维激光扫描仪(71)的旋转角PID控制算法，调控旋转电机的运行；
所述数据处理系统(8)包括：同步模块(81)、轮廓形成模块(82)和解算模块(83)；
所述同步模块(81)，用于将所述三维激光扫描仪(71)激光发射时刻的观察位置信息和观察姿态信息，与所述测量控制器(74)收到对应所述三维激光扫描仪(71)激光发射获取的目标物三维信息对应整合；所述轮廓形成模块(82)：用于根据对应整合的目标物三维信息、观察位置信息和观察姿态信息，实时绘制目标物的轮廓；所述解算模块(83)包括：静态目标物解算模块(831)和低速运动目标物解算模块(832)；
其中，所述静态目标物解算模块(831)，根据目标物三维信息和观察姿态信息，确定目标物的形态及所述三维激光扫描仪(71)和目标物之间的相对位置关系；并根据观察位置信息，确定目标物的位置信息；所述低速运动目标物解算模块(832)，用于在低速运动目标物的轮廓中设置特征点，根据目标物三维信息和观察姿态信息，确定目标物的运动形态及所述三维激光扫描仪(71)和目标物之间的相对运动位置关系；并根据观察位置信息，确定目标物的运动位置信息和运动偏移量。
2.如权利要求1所述的测绘用位置定位系统，其特征在于，所述放置台(6)的四个角落处均设置有平衡水泡(61)。
3.如权利要求1所述的测绘用位置定位系统，其特征在于，所述测量控制器(74)和所述数据处理系统(8)之间通过无线通信模块(9)进行无线通信。
4.如权利要求1所述的测绘用位置定位系统，其特征在于，所述数据处理系统(8)还包括：显示装置(84)；所述显示装置(84)，用于显示目标物轮廓、运动轨迹、运动偏移量中的至少一种。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810184003.3A CN108387222B (zh) | 2018-03-06 | 2018-03-06 | 一种测绘用位置定位系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810184003.3A CN108387222B (zh) | 2018-03-06 | 2018-03-06 | 一种测绘用位置定位系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108387222A CN108387222A (zh) | 2018-08-10 |
| CN108387222B true CN108387222B (zh) | 2020-03-27 |
Family
ID=63066544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810184003.3A Expired - Fee Related CN108387222B (zh) | 2018-03-06 | 2018-03-06 | 一种测绘用位置定位系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108387222B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110230992B (zh) * | 2019-06-17 | 2024-03-26 | 广东电网有限责任公司 | 一种用于地下电缆通道的移动三维激光扫描装置 |
| CN111964652A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-20 | 陈仕金 | 一种使用范围广的多方位激光测绘系统 |
| CN112833766B (zh) * | 2021-03-30 | 2022-08-26 | 西南石油大学 | 一种地质剖面真厚度直接测量装置及测量方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101408410A (zh) * | 2008-10-28 | 2009-04-15 | 山东科技大学 | 隧道体元形变移动监测系统及隧道体元形变移动监测方法 |
| CN103438829A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-11 | 北京三维麦普导航测绘技术有限公司 | 一种智能化激光三维信息测量仪 |
| CN103941272A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-07-23 | 上海华测导航技术有限公司 | Gps、glonass和bds联合解算的定位方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7847729B2 (en) * | 2008-01-28 | 2010-12-07 | Research In Motion Limited | GPS pre-acquisition for geotagging digital photos |
| CN201974529U (zh) * | 2011-01-24 | 2011-09-14 | 中国测绘科学研究院 | 主动式动态定位仪 |
| CN102928846B (zh) * | 2012-10-24 | 2014-07-02 | 华南理工大学 | 小型无人直升机超低空激光雷达数字地形测绘系统及方法 |
| CN103076614B (zh) * | 2013-01-18 | 2015-11-11 | 山东理工大学 | 一种直升机防撞用激光扫描装置 |
| CN103925872A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-07-16 | 中国神华能源股份有限公司 | 一种用于获取目标物空间分布的激光扫描测量装置和方法 |
-
2018
- 2018-03-06 CN CN201810184003.3A patent/CN108387222B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101408410A (zh) * | 2008-10-28 | 2009-04-15 | 山东科技大学 | 隧道体元形变移动监测系统及隧道体元形变移动监测方法 |
| CN103438829A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-12-11 | 北京三维麦普导航测绘技术有限公司 | 一种智能化激光三维信息测量仪 |
| CN103941272A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-07-23 | 上海华测导航技术有限公司 | Gps、glonass和bds联合解算的定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108387222A (zh) | 2018-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108387222B (zh) | 一种测绘用位置定位系统 | |
| EP3351699A1 (en) | Construction management system and method | |
| CN106597470B (zh) | 一种基于三维点云数据获取装置的三维点云数据坐标转化方法 | |
| US9020301B2 (en) | Method and system for three dimensional mapping of an environment | |
| KR20190051704A (ko) | 스테레오 카메라 드론을 활용한 무기준점 3차원 위치좌표 취득 방법 및 시스템 | |
| WO2008124713A2 (en) | A system and method capable of navigating and/or mapping any multi-dimensional space | |
| CN103438829A (zh) | 一种智能化激光三维信息测量仪 | |
| CN109631826B (zh) | 一种卫星自动化精度检测方法 | |
| CN101303228A (zh) | 一种联系gps定位和三维激光扫描仪测量的方法及其装置 | |
| CN110487253A (zh) | 一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法 | |
| CN104101336A (zh) | 测量系统 | |
| CN112197741B (zh) | 基于扩展卡尔曼滤波的无人机slam技术测量倾斜角系统 | |
| CN112492292B (zh) | 一种自由姿态的智能视觉3d信息采集设备 | |
| JP2016206178A (ja) | レーザ計測方法、レーザ計測用標識、及び座標算出プログラム | |
| Karam et al. | Integrating a low-cost mems imu into a laser-based slam for indoor mobile mapping | |
| CN1605830A (zh) | 不基于粘性标记的大型三维形体形貌测量拼接方法 | |
| CN108249307B (zh) | 一种大型起重机的移动测量与反馈控制系统及方法 | |
| CN112254676B (zh) | 一种便携式智能3d信息采集设备 | |
| JP5998396B2 (ja) | ３軸標識計測方法、３軸標識計測プログラム、及び３軸標識計測装置 | |
| CN104196542A (zh) | 一种隧道预切槽机及其导向系统 | |
| CN113748312A (zh) | 使用移动设备建造模架和脚手架 | |
| CN114966793B (zh) | 三维测量系统、方法及gnss系统 | |
| CN111707235A (zh) | 一种基于三维激光扫描技术的地物测量方法 | |
| KR101576583B1 (ko) | 스태커의 위치변화에 따른 야적파일 측위방법 및 장치 | |
| Nagai et al. | Development of digital surface model and feature extraction by integrating laser scanner and CCD sensor with IMU |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200327 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |