CN106627707B - 遥控式能翻转的自动化运输车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种运输车，具体涉及遥控式能翻转的自动化运输车。该运输车由托板、车轮、有一定坡度的支承板、刹车装置、防撞超声波测距系统、控制器、遥控器等组成；所述的滑轨上安装4根水平布置的加固杆以及U形的手推杆、夹杆，手推杆的为不锈钢管，其外直径为30～35cm，手推杆外径上设有塑料套，塑料套的外表设有网纹；所述的电池安装在有一定坡度的支承板下方的电池盒子里，电池分为5块，每块小电池额定电压为12伏特的铅酸电池，每块小电池的额定电压容量10安时。本发明结构精巧，发明了能倾倒、运输、驻车、防撞击、直流电机控制行走等机械、电器装置，机构实用性强，机构的倾倒装置为链条传动，价格低廉实用。

Description

遥控式能翻转的自动化运输车
技术领域
本发明涉及一种运输车，具体涉及遥控式能翻转的自动化运输车。
背景技术
近年来，随着人民生活质量的提高，垃圾越来越多，垃圾车的高度自动化程度也随之增强。自卸式垃圾车、摆臂式垃圾车以及拉臂式垃圾车等已成为垃圾运输的重要组成部分。但是现在生活中的垃圾车的应用范围比较有限，仅适用于垃圾集中点以及大块的空旷区域，对于崎岖的小路，或是垃圾制造生产区的小型区域，这种垃圾车无法到达，没有办法及时的进行垃圾的清扫工作，因此就需要大量的人力来完成。还有车辆不能及时在斜坡路上驻车，都是运输车的缺点。如果设计出遥控式能翻转的自动化运输车，正是企业所渴望的。
发明内容
本发明针对上述存在问题，提出了一种携带翻转装置的自动化的运输车，该运输车比其他运输车轻且小很多倍。电机采用500W直流无刷式电动机，可以控制正反转，也十分方便货物桶的升降，车辆在斜坡路上也能驻车，运输车前设有超声波防撞击系统，可以防止撞击。该运输车使用铅酸电池，可以循环充电。在夹杆的末端上装有加固弹簧，防止在翻转过程中发生滑落而出现外翻。
本发明涉及的技术解决方案：
如图1所示，遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：该运输车由托板1、车轮2、有一定坡度的支承板3、刹车装置4、电机5、脚踏板6、加固杆7、滑轨8、手推杆9、夹杆10、翻转杆11、链条12、电池13、拉杆14、防撞超声波测距系统15、控制器16、遥控器17组成；所述的滑轨8上安装4根水平布置的加固杆7以及U形的手推杆9、夹杆10，手推杆9的为不锈钢管，其外直径为30～35cm，手推杆9外径上设有塑料套，塑料套的外表设有网纹；所述的电池13安装在有一定坡度的支承板3下方的电池盒子里，电池13分为5块，每块小电池额定电压为12伏特的铅酸电池，每块小电池的额定电压容量10安时，每块小电池的长、宽、高分别为152mm、99mm、97mm；所述的拉杆14一端通过螺栓与托板1相连接，另一端设有凸缘头，凸缘头镶嵌在滑轨8里；所述的滑轨8为2根且站立有一定坡度的支承板3的两侧，滑轨8底部通过螺栓与有一定坡度的支承板3连接好；滑轨8延伸到上部时与翻转杆11相连接；所述的翻转杆11呈圆弧状，其圆弧半径为1.5m～1.8m；所述的翻转杆11里面设有链条12以及链轮传动机构；所述的控制器16里设有ATmega48单片机，控制器16由逆变电路、功率驱动保护电路、电源电路、照明电路、喇叭电路、报警电路、手把电路、巡航电路组成；逆变电路和功率驱动保护电路以及单片机相连接；所述的控制器16采用两相导通三项六拍方式控制，并设有三相全桥逆变电路；所述的控制器16是单极性脉冲宽度调制控制，即两个开通管中一个开关管采用定频调宽的脉冲宽度调制控制，另一个开关管设置为常开；所述的控制器16中的逆变电路中的功率开关管都采用N沟道的金属氧化物半导体场效应晶体管，在每个功率开关管上都并联反接的快速续流二极管，以保护功率开关管。
本发明进一步技术解决方案是：
所述的电机5为500W的直流无刷电机，所述的电机5的转子为钕铁硼；所述的电机5的中心轴的材料为40铬钢的空心轴，其内部直径为7mm，外径的中央段为16mm，两端与轴承配合部分的外直径为12mm，轴承代号为6301，轴承的保持架为酚醛实体；中心轴的总长为180mm，中心轴中央段的长度为52mm，中心轴经过调质处理后的硬度为HRC58～62；转子材料为结晶定向铝镍钴，转子位置传感器转子扇形片张角为20度，转子的磁钢的结晶方向长度为3.8cm，磁钢高度为29cm，磁钢面积为183平方厘米；定子中主定子内径为14cm，定子冲片叠装长度是3.5cm，磁场的极对数为18，定子的材料为D42硅钢片，硅钢片的厚度为0.033cm。该电机中转子选用的是拼块式磁路结构，做成多极式，可以采用结晶取向的高性能磁钢，这样的结构形成的磁路是由磁钢、软铁和气隙组成。当电动机加负载后，由于电枢反应磁场的作用，会使主磁场发生畸变，产生时而增强、时而去磁的效果。但由于其转子上具有软铁制成的磁极，能给电枢反应去磁提供通路，致使对转子磁钢的去磁作用大为减弱。
如图3所示，所述的刹车装置4安装在轮圈31上方，刹车装置4的一端套在支点销轴35上，刹车装置4上方设有拉簧下方与刹车片33之间安装有压簧；轮圈31设计为PU灌注轮，刹车片33是由钢板与橡胶皮叠合组成，支撑架37为球墨铸铁铸造而成，其牌号为QT450-10，支撑架的壁厚为5～6mm；支撑架37的上方安装有小轴34，以便于车轮和车辆框架部分连接，在电机5的中心设有转轴，转轴两端设有螺母36，螺母36为M8的细牙螺纹，其螺距为1mm。
如图3所示，所述车轮2直径为150mm，车轮2的宽度为45mm。
所述的有一定坡度的支承板3与水平面的夹角为30～45度；所述的有一定坡度的支承板3的材料为碳素结构钢，其牌号为Q215B，所述的有一定坡度的支承板3表面还设有防滑网纹；所述的有一定坡度的支承板3厚的一端的厚度为5～6mm，薄的一端厚度为2.5～3mm。
所述的脚踏板6上冲压有鞋底形状的凹坑，凹坑里还设置有网状纹路；所述的脚踏板6呈梯形；而且脚踏板6的左边低右边高；所述的脚踏板6与水平面之间夹角为15～25度；所述的脚踏板6的底部安装的车轮为万向轮。
所述的有一定坡度的支承板3前方设有防撞超声波测距系统15，该系统由控制器、传感器、蜂鸣器组成，控制器为AT89C2051单片机，且AT89C2051单片机内部自带2K字节可编程FLASH存储器的低电压、高性能COMS八位微处理器；控制器设置与金属盒子内部，控制器的长、宽、高分别为11cm、8cm、2.5cm；传感器为两路收发同体的空气超声波探头，传感器的扫射夹角设置为14度；蜂鸣器与控制器电路设有ISD1110语音芯片，蜂鸣器的报警距离设置为2.0、1.5米、1.0米、0.5米共4个距离段；防撞超声波测距系统15的接收电路采用MAX810复位专用芯片，供电电压为12V，接收电路由前置放大、带通滤波放大、回波形二值化组成，在本电路中还设有两级二阶无限增益反馈带通滤波放大电路，其中心频率为40000赫兹，其一级增益为负120，其二级增益为负120；控制器设计为金属外壳。与Intel MCS-51系列单片机的指令和输出管脚相兼容。由于将多功能八位CPU和闪速存储器结合在单个芯片中，因此，AT89C2051构成的单片机系统是具有结构最简单、造价最低廉、效率最高的微控制系统，省去了外部的RAM、ROM和接口器件，减少了硬件开销，节省了成本，提高了系统的性价比。
2根所述的夹杆10的呈L状，夹杆10末端设有磁铁，其中一根设置N级朝外，其中一根设置S级朝外，2根所述的夹杆10上开有6只直径为4mm的孔，在夹杆10上安装有拉簧。设置用来固定垃圾桶的位置，防止发生垃圾桶滑移，在夹杆末端添加一个拉簧，两端都连接在夹杆上，以防垃圾桶上升到最高点进行倾倒时垃圾桶掉落，实现双重保障。
所述的链条12为单列非标准件滚子链，节距为19.05mm；所述的链条12的销轴上安装有L形连接板20，而且在连接板20为2块，分别安装在链条的两侧，每块连接板20一面上开有直径为10mm的孔2只，另一面与链条12上的销轴相铆接；连接板20再与托板1通过螺栓连接。
采用超声波测距原理，由控制器控制传感器发射超声波信号，当超声 波信号遇到障碍物时产生回波信号，传感器接收到回波信号后，经由控制 器CPU进行计算，并加以处理、判断，由显示器显示最近障碍物的距离、 方位、区域等信息，并由蜂鸣器喇叭适时发出相应的警示声音。
所述的遥控器17为振幅键控式工业遥控器；所述的遥控器17表面 设有按键为：紧急停车、字符数字显示屏幕、工具键、是/真键、否/假键、 连续键、向后键、向前键、关节键、机械接口坐标运动键、基座坐标运动 键、向前/向后渐进健和数字键、报警清除键、循环停止键、循环再启动 键、精确位置键、路径点键、关节坐标键、笛卡尔坐标键、修改键、记录键、数字输入键、删去键、速度键、布号键、子程序键、I/O输入键、I/O 输出键、电源开关、安全开关。
本发明有益效果：
一、本发明装置使用了传感器是两路收发同体的空气超声波探头，传 感器的扫射夹角设置为14度，检测范围大，可以有效地防止运输车与其他 车辆或者物体相互撞击，本发明的控制器为AT89C2051单片机，由于 89C2051内部程序存储器为Flash，所以修改它内部的程序十分方便快捷， 只要配备一个可以编程89C2051的编程器即可。调试人员可以采用程序编 辑-编译-固化-插到电路板中试验这样反复循环的方法，对于熟练的MCS-51 程序员来说，这种调试方法并不十分困难。但是做这种调试不能够了解片 内RAM的内容和程序的走向等有关信息。
二、本发明结构精巧，发明了能倾倒、运输、驻车、防撞击、直流电 机控制行走等机械、电器装置，机构实用性强，机构的倾倒装置为链条传 动，价格低廉实用。
三、本发明具有广阔的推广应用前景，也可以广泛地应用于机械、电 器、化工、冶金、造纸等生产企业，特别适合企业往返运输货物，具有防 撞击、运输效率高、该运输车造价低、实用性强等优点。
附图说明
附图1为实用新型的总体结构示意图；
图1中：托板1、车轮2、有一定坡度的支承板3、刹车装置4、电机5、 脚踏板6、加固杆7、滑轨8、手推杆9、夹杆10、翻转杆11、链条12、 电池13、拉杆14、防撞超声波测距系统15、控制器16、遥控器17。
图2为链条上携带连接板的装置图；
连接板20、链条12
图3为车轮以及刹车装置图；
电机5、轮圈31、刹车片33、小轴34、支点销轴35、螺母36、支撑 架37。
具体实施方式
如图1所示，首先将需要环卫工人(或者企业运输操作工人，本运输 车也可以运输企业机械零件、电子产品等设备，下同)站在脚踏板6上驱 动遥控式能翻转的自动化运输车靠近垃圾桶(或者需要的货物桶)存放的 区域，依靠支承板3自身的坡度使垃圾桶放置在托板上，同时运输车向前 运动，与此同时夹杆10沿滑轨8上升，夹紧在垃圾桶((或者需要的货物 桶)的中上部。拿出遥控器17就可以操作，操作人员也可以运输车的开关 打开开关驱动电机5，车辆就可以前进。到达指定地方之后，关闭电机5 并脚踩下刹车装置4，使运输车平稳停靠，即使在不平坦的道路上也能停 稳。由工作人员操作遥控器17，电机5也可以同时驱动链轮从而带动链条 12运转，因为链条12上安装有连接板20，连接板20与托板1通过螺栓连 接，所以链条12运行可以带动托板1上下运动，为了使得托板1运行平稳， 托板1的另外一段又安装有拉杆14，所述的拉杆14一端通过螺栓与托板1 相连接，另一端设有凸缘头，凸缘头镶嵌在滑轨8里；使托板1连同垃圾 桶(或者需要的货物桶)一起实现上升动作，当托板1运行到翻转杆11位 置时桶内的货物就被倾倒(见说明书附图1，因为翻转杆11为圆弧状)。倾倒动作结束后，在按遥控器17，可以使得垃圾桶连同托板1下降重新回 到支承板3平面上，整个动作过程就结束了，将遥控式能翻转的自动化运 输车停靠在存放区域，以便下次再使用。
本发明的托板1安装在滑轨8里面的链条12上。拉杆14同时又拉住 托板1，可动夹杆10套装在总体机架的滑轨8里，可以使夹杆10在竖直 方向上沿滑轨上下移动，便于此装置自动化的倾倒垃圾。滑轨8里面设置 有链条12传动装置，也可以加机械油，便于润滑，使整个升降翻转机构运 转自如，翻转杆11可将整个货物桶升起且翻转过来。
如图1所示，遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：该运输车 由托板1、车轮2、有一定坡度的支承板3、刹车装置4、电机5、脚踏板6、 加固杆7、滑轨8、手推杆9、夹杆10、翻转杆11、链条12、电池13、拉 杆14、防撞超声波测距系统15、控制器16、遥控器17组成；所述的滑轨 8上安装4根水平布置的加固杆7以及U形的手推杆9、夹杆10，手推杆 9的为不锈钢管，其外直径为30～35cm，手推杆9外径上设有塑料套，塑 料套的外表设有网纹；所述的电池13安装在有一定坡度的支承板3下方的 电池盒子里，电池13分为5块，每块小电池额定电压为12伏特的铅酸电 池，每块小电池的额定电压容量10安时，每块小电池的长、宽、高分别为 152mm、99mm、97mm；所述的拉杆14一端通过螺栓与托板1相连接， 另一端设有凸缘头，凸缘头镶嵌在滑轨8里；所述的滑轨8为2根且站立 有一定坡度的支承板3的两侧，滑轨8底部通过螺栓与有一定坡度的支承 板3连接好；滑轨8延伸到上部时与翻转杆11相连接；所述的翻转杆11 呈圆弧状，其圆弧半径为1.5m～1.8m；所述的翻转杆11里面设有链条12 以及链轮传动机构；所述的控制器16里设有ATmega48单片机，控制器16 由逆变电路、功率驱动保护电路、电源电路、照明电路、喇叭电路、报警 电路、手把电路、巡航电路组成；逆变电路和功率驱动保护电路以及单片 机相连接；所述的控制器16采用两相导通三项六拍方式控制，并设有三相 全桥逆变电路；所述的控制器16是单极性脉冲宽度调制控制，即两个开通管中一个开关管采用定频调宽的脉冲宽度调制控制，另一个开关管设置为 常开；所述的控制器16中的逆变电路中的功率开关管都采用N沟道的金 属氧化物半导体场效应晶体管，在每个功率开关管上都并联反接的快速续 流二极管，以保护功率开关管。
所述的电机5为500W的直流无刷电机，所述的电机5的转子为钕铁 硼；所述的电机5的中心轴的材料为40铬钢的空心轴，其内部直径为7mm， 外径的中央段为16mm，两端与轴承配合部分的外直径为12mm，轴承代号 为6301，轴承的保持架为酚醛实体；中心轴的总长为180mm，中心轴中央 段的长度为52mm，中心轴经过调质处理后的硬度为HRC58～62；转子材 料为结晶定向铝镍钴，转子位置传感器转子扇形片张角为20度，转子的磁 钢的结晶方向长度为3.8cm，磁钢高度为29cm，磁钢面积为183平方厘米； 定子中主定子内径为14cm，定子冲片叠装长度是3.5cm，磁场的极对数为 18，定子的材料为D42硅钢片，硅钢片的厚度为0.033cm。该电机中转子选 用的是拼块式磁路结构，做成多极式，可以采用结晶取向的高性能磁钢， 这样的结构形成的磁路是由磁钢、软铁和气隙组成。当电动机加负载后， 由于电枢反应磁场的作用，会使主磁场发生畸变，产生时而增强、时而去 磁的效果。但由于其转子上具有软铁制成的磁极，能给电枢反应去磁提供 通路，致使对转子磁钢的去磁作用大为减弱。
如图3所示，所述的刹车装置4安装在轮圈31上方，刹车装置4的一 端套在支点销轴35上，刹车装置4上方设有拉簧下方与刹车片33之间安 装有压簧；轮圈31设计为PU灌注轮，刹车片33是由钢板与橡胶皮叠合 组成，支撑架37为球墨铸铁铸造而成，其牌号为QT450-10，支撑架的壁 厚为5～6mm；支撑架37的上方安装有小轴34，以便于车轮和车辆框架部 分连接，在电机5的中心设有转轴，转轴两端设有螺母36，螺母36为M8 的细牙螺纹，其螺距为1mm。
如图3所示，所述车轮2直径为150mm，车轮2的宽度为45mm。
所述的有一定坡度的支承板3与水平面的夹角为30～45度；所述的有 一定坡度的支承板3的材料为碳素结构钢，其牌号为Q215B，所述的有一 定坡度的支承板3表面还设有防滑网纹；所述的有一定坡度的支承板3厚 的一端的厚度为5～6mm，薄的一端厚度为2.5～3mm。
所述的脚踏板6上冲压有适合脚掌踩踏的凹坑，凹坑里还设置有网状 纹路；所述的脚踏板6呈梯形；而且脚踏板6的左边低右边高；所述的脚 踏板6与水平面之间夹角为15～25度；所述的脚踏板6的底部安装的车轮 为万向轮。
所述的有一定坡度的支承板3前方设有防撞超声波测距系统15，该系 统由测距的控制器、传感器、蜂鸣器组成，测距的控制器为AT89C2051单 片机，且AT89C2051单片机内部自带2K字节可编程FLASH存储器的低 电压、COMS八位微处理器；测距的控制器设置于金属盒子内部，测距的 控制器的长、宽、高分别为11cm、8cm、2.5cm；传感器为两路收发同体的空气超声波探头，传感器的扫射夹角设置为14度；蜂鸣器与测距的控制器 电路设有ISD1110语音芯片，蜂鸣器的报警距离设置为2.0、1.5米、1.0 米、0.5米共4个距离段；防撞超声波测距系统15的接收电路采用MAX810 复位专用芯片，供电电压为12V，接收电路由前置放大、带通滤波放大、 回波形二值化组成，在本电路中还设有两级二阶无限增益反馈带通滤波放 大电路，其中心频率为40000赫兹，其一级增益为负120，其二级增益为 负120；测距的控制器设计为具有金属外壳。与Intel MCS-51系列单片机 的指令和输出管脚相兼容。由于将多功能八位CPU和闪速存储器结合在单 个芯片中，因此，AT89C2051构成的单片机系统是具有结构最简单、造价 最低廉、效率最高的微控制系统，省去了外部的RAM、ROM和接口器件， 减少了硬件开销，节省了成本，提高了系统的性价比。
2根所述的夹杆10的呈L状，夹杆10末端设有磁铁，其中一根设置 N级朝外，其中一根设置S级朝外，2根所述的夹杆10上开有6只直径为 4mm的孔，在夹杆10上安装有拉簧。设置用来固定垃圾桶的位置，防止 发生垃圾桶滑移，在夹杆末端添加一个拉簧，两端都连接在夹杆上，以防 垃圾桶上升到最高点进行倾倒时垃圾桶掉落，实现双重保障。
如图2所示，所述的链条12为单列非标准件滚子链，节距为19.05mm； 所述的链条12的销轴上安装有L形连接板20，而且在连接板20为2块， 分别安装在链条的两侧，每块连接板20一面上开有直径为10mm的孔2 只，另一面与链条12上的销轴相铆接；连接板20再与托板1通过螺栓连 接。
综上，本发明所设计的遥控式能翻转的自动化运输车，可以达到预期 的目的。

Claims (10)

1.遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：该运输车由托板(1)、车轮(2)、有一定坡度的支承板(3)、刹车装置(4)、电机(5)、脚踏板(6)、加固杆(7)、滑轨(8)、手推杆(9)、夹杆(10)、翻转杆(11)、链条(12)、电池(13)、拉杆(14)、防撞超声波测距系统(15)、控制器(16)、遥控器(17)组成；所述的滑轨(8)上安装4根水平布置的加固杆(7)以及U形的手推杆(9)、夹杆(10)，手推杆(9)的为不锈钢管，其外直径为30～35cm，手推杆(9)外径上设有塑料套，塑料套的外表设有网纹；所述的电池(13)安装在有一定坡度的支承板(3)下方的电池盒子里，电池(13)分为5块，每块小电池额定电压为12伏特的铅酸电池，每块小电池的额定电压容量10安时，每块小电池的长、宽、高分别为152mm、99mm、97mm；所述的拉杆(14)一端通过螺栓与托板(1)相连接，另一端设有凸缘头，凸缘头镶嵌在滑轨(8)里；所述的滑轨(8)为2根且站立有一定坡度的支承板(3)的两侧，滑轨(8)底部通过螺栓与有一定坡度的支承板(3)连接好；滑轨(8)延伸到上部时与翻转杆(11)相连接；所述的翻转杆(11)呈圆弧状，其圆弧半径为1.5m～1.8m；所述的翻转杆(11)里面设有链条(12)以及链轮传动机构；所述的控制器(16)里设有ATmega48单片机，控制器(16)由逆变电路、功率驱动保护电路、电源电路、照明电路、喇叭电路、报警电路、手把电路、巡航电路组成；逆变电路和功率驱动保护电路以及单片机相连接；所述的控制器(16)采用两相导通三项六拍方式控制，并设有三相全桥逆变电路；所述的控制器(16)是单极性脉冲宽度调制控制，即两个开通管中一个开关管采用定频调宽的脉冲宽度调制控制，另一个开关管设置为常开；所述的控制器(16)中的逆变电路中的功率开关管都采用N沟道的金属氧化物半导体场效应晶体管，在每个功率开关管上都并联反接的快速续流二极管，以保护功率开关管。
2.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述的电机(5)为500W的直流无刷电机，所述的电机(5)的转子为钕铁硼；所述的电机(5)的中心轴的材料为40铬钢的空心轴，其内部直径为7mm，外径的中央段为16mm，两端与轴承配合部分的外直径为12mm，轴承代号为6301，轴承的保持架为酚醛实体；中心轴的总长为180mm，中心轴中央段的长度为52mm，中心轴经过调质处理后的硬度为HRC58～62；转子材料为结晶定向铝镍钴，转子位置传感器转子扇形片张角为20度，转子的磁钢的结晶方向长度为3.8cm，磁钢高度为29cm，磁钢面积为183平方厘米；定子中主定子内径为14cm，定子冲片叠装长度是3.5cm，磁场的极对数为18，定子的材料为D42硅钢片，硅钢片的厚度为0.033cm。
3.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述的刹车装置(4)安装在轮圈(31)上方，刹车装置(4)的一端套在支点销轴(35)上，刹车装置(4)上方设有拉簧下方与刹车片(33)之间安装有压簧；轮圈(31)设计为PU灌注轮，刹车片(33)是由钢板与橡胶皮叠合组成，支撑架(37)为球墨铸铁铸造而成，其牌号为QT450-10，支撑架的壁厚为5～6mm；支撑架(37)的上方安装有小轴(34)，以便于车轮和车辆框架部分连接，在电机(5)的中心设有转轴，转轴两端设有螺母(36)，螺母(36)为M8的细牙螺纹，其螺距为1mm。
4.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述车轮(2)直径为150mm，车轮(2)的宽度为45mm。
5.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述的有一定坡度的支承板(3)与水平面的夹角为30～45度；所述的有一定坡度的支承板(3)的材料为碳素结构钢，其牌号为Q215B，所述的有一定坡度的支承板(3)表面还设有防滑网纹；所述的有一定坡度的支承板(3)厚的一端的厚度为5～6mm，薄的一端厚度为2.5～3mm。
6.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述的脚踏板(6)上冲压有适合脚掌踩踏的凹坑，凹坑里还设置有网状纹路；所述的脚踏板(6)呈梯形；而且脚踏板(6)的左边低右边高；所述的脚踏板(6)与水平面之间夹角为15～25度；所述的脚踏板(6)的底部安装的车轮为万向轮。
7.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述的有一定坡度的支承板(3)前方设有防撞超声波测距系统(15)，该系统由测距的控制器、传感器、蜂鸣器组成，测距的控制器为AT89C2051单片机，且AT89C2051单片机内部自带2K字节可编程FLASH存储器的低电压、COMS八位微处理器；测距的控制器设置于金属盒子内部，测距的控制器的长、宽、高分别为11cm、8cm、2.5cm；传感器为两路收发同体的空气超声波探头，传感器的扫射夹角设置为14度；蜂鸣器与测距的控制器电路设有ISD1110语音芯片，蜂鸣器的报警距离设置为2.0、1.5米、1.0米、0.5米共4个距离段；防撞超声波测距系统(15)的接收电路采用MAX810复位专用芯片，供电电压为12V，接收电路由前置放大、带通滤波放大、回波形二值化组成，在本电路中还设有两级二阶无限增益反馈带通滤波放大电路，其中心频率为40000赫兹，其一级增益为负120，其二级增益为负120；测距的控制器设计为具有金属外壳。
8.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：2根所述的夹杆(10)的呈L状，夹杆(10)末端设有磁铁，其中一根设置N级朝外，其中一根设置S级朝外，2根所述的夹杆(10)上开有6只直径为4mm的孔，在夹杆(10)上安装有拉簧。
9.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述的链条(12)为单列非标准件滚子链，节距为19.05mm；所述的链条(12)的销轴上安装有L形连接板(20)，而且在连接板(20)为2块，分别安装在链条的两侧，每块连接板(20)一面上开有直径为10mm的孔2只，另一面与链条(12)上的销轴相铆接；连接板(20)再与托板(1)通过螺栓连接。
10.根据权利要求1所述的遥控式能翻转的自动化运输车，其特征在于：所述的遥控器(17)为振幅键控式工业遥控器；所述的遥控器(17)表面设有按键为：紧急停车、字符数字显示屏幕、工具键、是/真键、否/假键、连续键、向后键、向前键、关节键、机械接口坐标运动键、基座坐标运动键、向前/向后渐进健和数字键、报警清除键、循环停止键、循环再启动键、精确位置键、路径点键、关节坐标键、笛卡尔坐标键、修改键、记录键、数字输入键、删去键、速度键、布号键、子程序键、I/O输入键、I/O输出键、电源开关、安全开关。
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