CN211662074U - 一种新型复合型智能移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型复合型智能移动机器人，其结构包括智能移动小车、红外传感器、驱动轮、转向轮和装载箱，本实用新型通过在智能移动机器人顶部安装了一个装载箱，装载箱内部安装有夹持机构，将需要通过智能移动机器人进行搬运的物件放置在装载箱的支撑板上，通过装载箱内部连杆和转轴之间的配合推动两侧的夹板之间进行收缩，通过夹板对搬运物件进行夹持，避免智能移动机器人移动时物件晃动，影响智能移动机器人的移动稳定性，且避免物件晃动造成磕碰损坏。

Description

一种新型复合型智能移动机器人

技术领域

本实用新型涉及智能移动机器人技术领域，具体涉及一种新型复合型智能移动机器人。

背景技术

随着移动机器人技术的不断发展，移动机器人已经越来越广泛地应用于工农业生产、军事、医学以及人类日常生活等领域，为人类的生活提供各种便利的服务，而目前，对于工业用机器人而言，多自由度机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，常用于工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷涂、搬运、焊接等工作。

现有的工厂采用复合型智能移动机器人进行搬运物件，通过在智能移动机器人顶部安装储物箱对物件进行储存放置，但在智能移动机器人移动时，物件容易晃动，影响智能移动机器人的移动稳定性，且物件晃动容易造成物件磕碰损坏。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种新型复合型智能移动机器人，解决了智能移动机器人移动时，物件容易晃动，影响智能移动机器人的移动稳定性，且物件晃动容易造成物件磕碰损坏的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种新型复合型智能移动机器人，包括智能移动小车，

红外传感器，用于对周围障碍物进行传感检测；

装载箱，用于对物料进行装载；

进一步的，所述红外传感器设置有四个，分别设置与智能移动小车四周；

进一步的，所述装载箱底端呈平面状，且底端形状与智能移动小车一致。

进一步的，所述智能移动小车四周均安装有红外传感器，所述智能移动小车底端左右两侧分别安装有驱动轮和转向轮，所述智能移动小车顶端通过螺栓与装载箱相互锁固。

进一步的，所述装载箱由箱体、支撑板、活动转轴、连杆、换向连杆、固定转轴、滑槽、连接转轴和夹板组成，所述箱体内中部设置有支撑板，所述支撑板底端通过活动转轴与连杆一端进行转动连接，且连杆另一端通过转轴与换向连杆底端进行转动连接，所述换向连杆中部沿固定转轴进行转动，所述换向连杆内部顶端开设有滑槽，且滑槽内部嵌入有连接转轴，所述夹板底端通过连接转轴与换向连杆进行转动连接，所述箱体底端通过螺栓与智能移动小车相互锁固。

进一步的，所述夹板由板体、橡胶垫、活动杆和限位管组成，所述板体右侧粘接有橡胶垫，所述板体左端通过螺栓与活动杆相互锁固，所述活动杆左端伸入至限位管内，所述限位管左端通过螺栓与箱体相互锁固。

进一步的，所述夹板以及对应连接的连杆和换向连杆均设置有两个，分别设置于箱体内部左右两侧。

进一步的，所述连杆呈倾斜状，且由上至下向外呈四十五度角倾斜。

进一步的，所述滑槽内壁呈光滑状，且滑槽内壁与连接转轴贴合。

进一步的，所述活动杆和限位管均呈横向直线安装固定，且限位管内壁与活动杆贴合。

进一步的，所述连杆和换向连杆均采用不锈钢材质。

进一步的，所述橡胶垫采用丁腈橡胶材质。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

本实用新型通过在智能移动机器人顶部安装了一个装载箱，装载箱内部安装有夹持机构，将需要通过智能移动机器人进行搬运的物件放置在装载箱的支撑板上，通过装载箱内部连杆和转轴之间的配合推动两侧的夹板之间进行收缩，通过夹板对搬运物件进行夹持，避免智能移动机器人移动时物件晃动，影响智能移动机器人的移动稳定性，且避免物件晃动造成磕碰损坏。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的装载箱结构示意图；

图3为本实用新型的装载箱内部结构剖面图；

图4为本实用新型图3的A区局部放大图；

图5为本实用新型的夹板结构示意图。

图中：智能移动小车-1、红外传感器-2、驱动轮-3、转向轮-4、装载箱-5、箱体-51、支撑板-52、活动转轴-53、连杆-54、换向连杆-55、固定转轴-56、滑槽-57、连接转轴-58、夹板-59、板体-591、橡胶垫-592、活动杆-593、限位管-594。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型提供一种新型复合型智能移动机器人：包括智能移动小车1，

红外传感器2，用于对周围障碍物进行传感检测，便于智能移动小车1避开障碍物进行移动；

装载箱5，用于对物料进行装载，且对装载物进行夹持，增加其装载稳定性；

其中，所述红外传感器2设置有四个，分别设置与智能移动小车1四周，便于对智能移动小车1四周的障碍物进行检测；

其中，所述装载箱5底端呈平面状，且底端形状与智能移动小车1一致，便于将装载箱5与智能移动小车1进行连接固定。

其中，所述智能移动小车1四周均安装有红外传感器2，所述智能移动小车1底端左右两侧分别安装有驱动轮3和转向轮4，所述智能移动小车1顶端通过螺栓与装载箱5相互锁固。

其中，所述装载箱5由箱体51、支撑板52、活动转轴53、连杆54、换向连杆55、固定转轴56、滑槽57、连接转轴58和夹板59组成，所述箱体51内中部设置有支撑板52，所述支撑板52底端通过活动转轴53与连杆54一端进行转动连接，且连杆54另一端通过转轴与换向连杆55底端进行转动连接，所述换向连杆55中部沿固定转轴56进行转动，所述换向连杆55内部顶端开设有滑槽57，且滑槽57内部嵌入有连接转轴58，所述夹板59底端通过连接转轴58与换向连杆55进行转动连接，所述箱体51底端通过螺栓与智能移动小车1相互锁固。

其中，所述夹板59由板体591、橡胶垫592、活动杆593和限位管594组成，所述板体591右侧粘接有橡胶垫592，所述板体591左端通过螺栓与活动杆593相互锁固，所述活动杆593左端伸入至限位管594内，所述限位管594左端通过螺栓与箱体51相互锁固。

其中，所述夹板59以及对应连接的连杆54和换向连杆55均设置有两个，分别设置于箱体51内部左右两侧，便于通过两个夹板59对装载物左右两侧进行夹持。

其中，所述连杆54呈倾斜状，且由上至下向外呈四十五度角倾斜，使支撑板52下压时推动连杆54底端向外进行扩展。

其中，所述滑槽57内壁呈光滑状，且滑槽57内壁与连接转轴58

贴合，使连接转轴58沿滑槽57内壁进行滑动，对连接转轴58的移动轨迹进行限制。

其中，所述活动杆593和限位管594均呈横向直线安装固定，且限位管594内壁与活动杆593贴合，使活动杆593沿限位管594内壁进行滑动，对活动杆593的移动轨迹进行限制，进而对板体591的移动轨迹进行限制。

其中，所述连杆54和换向连杆55均采用不锈钢材质，硬度高，且不易生锈。

其中，所述橡胶垫592采用丁腈橡胶材质，耐挤压力度高，不易损坏。

本专利所述的橡胶垫592采用丁腈橡胶材质，丁腈橡胶是由丁二烯和丙烯腈经乳液聚合法制得的，丁腈橡胶主要采用低温乳液聚合法生产，耐油性极好，耐磨性较高，耐热性较好，粘接力强。

工作原理：

第一：在使用前，首先将智能移动小车1内部的无线设备与外部无线控制设备进行无线连接，通过外部无线控制设备对智能移动小车1进行控制；

第二:智能移动小车1在对物件进行搬运时，将需要进行搬运的物件放置在装载箱5内部的支撑板52上，将支撑板52下压活动转轴53，且活动转轴53下压连杆54顶端，由于连杆54呈倾斜状，且由上至下向外呈四十五度角倾斜，使支撑板52下压时推动连杆54底端向外进行扩展，连杆54底端通过转轴推动换向连杆55底端向外进行扩展，换向连杆55中部沿固定转轴56进行转动，使换向连杆55顶端向内进行转动，换向连杆55通过连接转轴58带动板体591向内进行收缩，且连接转轴58沿滑槽57内壁进行滑动，由于活动杆593和限位管594均呈横向直线安装固定，且限位管594内壁与活动杆593贴合，使活动杆593沿限位管594内壁进行滑动，对活动杆593的移动轨迹进行限制，进而对板体591的移动轨迹进行限制，使夹板591呈直线横向向内进行收缩通过橡胶垫592对物件进行夹持，避免智能移动机器人1移动时物件晃动，影响智能移动机器人1的移动稳定性，且避免物件晃动造成磕碰损坏；

第三：然后通过外部无线控制设备控制智能移动小车1驱动底端的驱动轮3和转向轮4进行移动和转向控制，且通过红外传感器2对周围障碍物进行检测，便于智能移动小车1避开障碍物进行移动，通过智能移动小车1对物件进行移动搬运。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种新型复合型智能移动机器人，包括智能移动小车(1)，其特征在于，还包括：

红外传感器(2)，用于对周围障碍物进行传感检测；

装载箱(5)，用于对物料进行装载；

其中，所述红外传感器(2)设置有四个，分别设置与智能移动小车(1)四周；

其中，所述装载箱(5)底端呈平面状，且底端形状与智能移动小车(1)一致。

2.根据权利要求1所述的一种新型复合型智能移动机器人，其特征在于：所述智能移动小车(1)四周均安装有红外传感器(2)，所述智能移动小车(1)底端左右两侧分别安装有驱动轮(3)和转向轮(4)，所述智能移动小车(1)顶端通过螺栓与装载箱(5)相互锁固。

3.根据权利要求2所述的一种新型复合型智能移动机器人，其特征在于：所述装载箱(5)由箱体(51)、支撑板(52)、活动转轴(53)、连杆(54)、换向连杆(55)、固定转轴(56)、滑槽(57)、连接转轴(58)和夹板(59)组成，所述箱体(51)内中部设置有支撑板(52)，所述支撑板(52)底端通过活动转轴(53)与连杆(54)一端进行转动连接，且连杆(54)另一端通过转轴与换向连杆(55)底端进行转动连接，所述换向连杆(55)中部沿固定转轴(56)进行转动，所述换向连杆(55)内部顶端开设有滑槽(57)，且滑槽(57)内部嵌入有连接转轴(58)，所述夹板(59)底端通过连接转轴(58)与换向连杆(55)进行转动连接，所述箱体(51)底端通过螺栓与智能移动小车(1)相互锁固。

4.根据权利要求3所述的一种新型复合型智能移动机器人，其特征在于：所述夹板(59)由板体(591)、橡胶垫(592)、活动杆(593)和限位管(594)组成，所述板体(591)右侧粘接有橡胶垫(592)，所述板体(591)左端通过螺栓与活动杆(593)相互锁固，所述活动杆(593)左端伸入至限位管(594)内，所述限位管(594)左端通过螺栓与箱体(51)相互锁固。

5.根据权利要求3所述的一种新型复合型智能移动机器人，其特征在于：所述夹板(59)以及对应连接的连杆(54)和换向连杆(55)均设置有两个，分别设置于箱体(51)内部左右两侧。

6.根据权利要求3所述的一种新型复合型智能移动机器人，其特征在于：所述连杆(54)呈倾斜状，且由上至下向外呈四十五度角倾斜。

7.根据权利要求3所述的一种新型复合型智能移动机器人，其特征在于：所述滑槽(57)内壁呈光滑状，且滑槽(57)内壁与连接转轴(58)贴合。

8.根据权利要求4所述的一种新型复合型智能移动机器人，其特征在于：所述活动杆(593)和限位管(594)均呈横向直线安装固定，且限位管(594)内壁与活动杆(593)贴合。

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