CN207129530U - 一种用于成品仓储的自动化系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于成品仓储的自动化系统，包括生产系统、搬运系统、存储系统、打包系统及出货系统；生产系统与存储系统之间通过搬运系统连接，搬运系统包括智能仓储转运车、周转箱及与智能转运车相适配的转运车轨道，转运车轨道上设有磁气感应导航传感器，转运车上设有对接感应器，转运车轨道外围还设有充电装置；存储系统包括多层立体库及堆垛机；打包系统包括打包机和码垛机械手，码垛机械手包括基座、第一转臂及驱动装置、第二转臂及夹紧装置本体；第一转臂和第二转臂之间连接有连接装置本体，连接装置本体包括连接座和连接台。该系统稳定性高，占用空间少，能够显著提高工作效率，减少人工辅助操作，降低使用成本的支出。

Description

一种用于成品仓储的自动化系统

技术领域

本实用新型涉及仓储运输工具技术领域，具体涉及一种用于成品仓储的自动化系统。

背景技术

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，现代“仓储”不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。

随着社会的发展和科技的进步，仓储运输逐步实现自动化，辊道输送机在仓储领域中逐步得到应用，动力辊道由动力辊筒组件、铝旁板、片架、拉杆、承座、驱动装置和链条组成，动力辊道由驱动装置带动牵引链条，链条带动各动力辊筒上的链轮转动，从而实现输送工作。

现有的成品仓储系统在应用过程中，自动化程度低，且由于各个设备之间的配合不够连贯，在使用过程中，常需要人工辅助，效率低下。

发明内容

本实用新型是为了克服现有技术中的缺陷，提供一种用于成品仓储的自动化系统，该系统稳定性高，占用空间少，能够显著提高工作效率，减少人工辅助操作，降低使用成本的支出。

为了实现发明目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于成品仓储的自动化系统，包括生产系统、搬运系统、存储系统、打包系统及出货系统；所述生产系统与存储系统之间通过搬运系统连接，所述搬运系统包括智能仓储转运车、周转箱及与智能转运车相适配的转运车轨道，所述转运车轨道上设有磁气感应导航传感器，所述转运车上设有对接感应器，所述转运车轨道外围还设有便于转运车充电的充电装置；所述存储系统包括多层立体库及便于将周转箱放置在多层立体库上的堆垛机；所述打包系统包括打包机和码垛机械手，所述码垛机械手包括底座、可转动安装在底座上的第一转臂及用于驱动第一转臂转动的驱动装置、第二转臂及夹紧装置本体；所述第一转臂和第二转臂之间连接有连接装置本体，所述连接装置本体包括连接座和连接台，所述连接台安装于所述连接座上，所述第一转臂可转动安装在所述连接台上，所述第二转臂可转动安装在连接座上；所述连接座呈中空结构，用于驱动第二转臂转动的另一个驱动装置安装在所述连接座内；所述夹紧装置本体可自由转动安装在第二转臂的末端；所述底座和第一转臂之间安装有驱动装置安装台，所述驱动装置安装台底面开有与底座相适配的安装台凹槽，所述底座可转动安装在所述安装台凹槽内。

作为本实用新型的一种优选方案，所述仓储转运车包括转运车本体；还包括控制装置、感应导航装置和辊道组件；所述控制装置包括用于驱动转运车本体运动的主驱动装置和辊道驱动装置，所述主驱动装置安装于所述转运车本体内，所述辊道驱动装置安装于所述转运车本体和辊道组件之间，所述辊道驱动装置分别驱动正转辊道正转和驱动反转辊道反转；所述控制装置和感应导航装置均与设置在转运车本体外的控制终端相连；所述辊道组件上还设有用于检测物料的物料检测器。

作为本实用新型的一种优选方案，所述周转箱包括箱体，还包括可活动伸缩的隔板装置，所述隔板装置包括第一隔板和第二隔板，所述第一隔板呈中空结构，第二隔板可伸缩安装于第一隔板内并可在第一隔板和第二隔板连接处通过固定装置实现固定；所述箱体内表面底部设有与所述隔板装置相适配的安装槽，所述隔板装置安装于所述安装槽内。

作为本实用新型的一种优选方案，所述充电装置包括壳体、发电机构和充电机构；所述充电机构包括设置在所述壳体上的充电接口，所述发电机构固定安装在所述壳体内，发电机构和充电机构分别连接在控制电路板上；还包括定位装置，所述定位装置位于所述充电接口附近的壳体上，所述定位装置包括安装在壳体上的定位盘，所述定位盘上至少设有一根定位柱，所述定位柱垂直设置在所述定位盘上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述堆垛机包括机架本体、升降装置、运行装置及限位装置；所述机架本体包括下横梁、第一立柱及第二立柱，所述第一立柱及第二立柱均与下横梁垂直设置；所述升降装置安装在第一立柱和第二立柱之间，第一立柱与第二立柱之间可升降安装有载货台，升降装置带动载货台沿所述第一立柱高度方向上下移动；所述运行装置包括安装在所述下横梁上的一对第一滚轮装置，第一滚轮装置带动第一立柱、第二立柱及载货台沿下横梁长度方向移动；所述限位装置包括用来限制载货台位置的第一限位装置及用来限制第一立柱及第二立柱位置的第二限位装置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述码垛机械手附近设有辊道装置，所述辊道装置包括安装在辊道装置侧边的调节装置本体；所述调节装置本体包括定位螺杆、基座、连接在电机输出端上的电机输出轴及可更换长度的调节拼接轴；所述定位螺杆可拆卸、可更换安装在辊道装置上，并套接在所述基座的边部上通过锁紧装置限制基座在定位螺杆长度方向上滑动；所述调节拼接轴穿设在所述基座上开设的基座通孔内，一端与电机输出轴相接，另一端通过卡盘与辊道相接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述锁紧装置为一对锁紧螺母，一对锁紧螺母分别安装在基座边部的两侧并套装在定位螺杆上实现基座位置的固定。

作为本实用新型的一种优选方案，所述电机输出轴一端形成第一阶梯部，所述调节拼接轴一端形成第二阶梯部，第一阶梯部与第二阶梯部相适配、相卡接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述基座为方体中空结构，基座通孔设在基座中空的一端，基座中空的另一端还设有轴承安装孔，轴承安装孔内安装有基座轴承，所述调节拼接轴穿过基座通孔并延伸穿过基座轴承。

作为本实用新型的一种优选方案，所述基座通孔和轴承安装孔位置相对同心。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中的一种用于成品仓储的自动化系统，通过设在转运车辊道外围的充电装置，方便转运车能够在需要充电的情况下及时充电，缩短转运车充电时间，提高转运车运输效率。

2、本实用新型中的一种用于成品仓储的自动化系统，通过安装在转运车轨道上的磁气感应导航传感器及安装在转运车的上的对接感应器，能够有效保证转运车在运行过程中的稳定性，提高转运车的运输效率，进而提高整个自动化系统的运输效率。

3、本实用新型中的一种用于成品仓储的自动化系统，码垛机械手通过对第一转臂和第二转臂分别使用驱动装置的方式，能够有效提高第一转臂和第二转臂的灵活性，进而提高该码垛机械手及整个自动化系统的工作效率，缩短工作时间。

4、本实用新型中的一种用于成品仓储的自动化系统，码垛机械手通过将驱动装置分别安装在驱动装置安装台上和安装在连接座内，与现有技术中将驱动装置安装在转臂上相比，能有效减轻转臂自身运行的重量，使其灵活性更高，使用效果更好，且避免驱动装置从转臂上掉落，能有效保证驱动装置的使用寿命，进而保证该码垛机械手的使用寿命，减少使用成本，进而有利于机械手在市场上的推广及应用。

附图说明

图1是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中设备布置的平面结构示意图；

图2是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中转运车的结构示意图；

图3是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中转运车的结构示意图；

图4是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中周转箱的结构示意图；

图5是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中充电装置的结构示意图；

图6是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中充电装置中定位装置的结构示意图；

图7是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中码垛机械手中夹紧装置本体的结构示意图；

图8是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中码垛机械手中夹紧装置本体的结构示意图；

图9是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中码垛机械手中夹紧装置本体的结构示意图；

图10是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中堆垛机的结构示意图；

图11是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中堆垛机中第二滚轮装置的结构示意图；

图12是本实施例中用于成品仓储的自动化系统中辊道装置的结构示意图；

图13是图12中辊道装置本体的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例作详细说明。

实施例：如图1至图13所示，一种用于成品仓储的自动化系统，包括生产系统、搬运系统、存储系统、打包系统及出货系统；生产系统与存储系统之间通过搬运系统连接，搬运系统中包括用来搬运物料的智能仓储转运车1、放置在转运车1上的用来存放物料的周转箱2 及与智能转运车相适配的转运车轨道7，为了保证转运车1运行的稳定性，降低转运车1偏离转运车轨道7的概率，转运车轨道7上设有磁气感应导航传感器，转运车1上设有与磁气感应导航传感器相对应的对接感应器，磁气感应导航传感器利用集磁道钉的磁场特性研究磁信号检测、车辆与磁道钉之间相对运动于一体的试验平台，在此平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。

为了提高转运车1的作业效率，如图2和图3所示，转运车1包括转运车本体1-1、控制装置、感应导航装置和辊道组件1-2；控制装置包括用于驱动转运车本体1-1做前进、后退行走、左右转弯、分叉选择及原地旋转等动作的主驱动装置和辊道驱动装置。

在使用过程中，为了保护主驱动装置在使用过程中不被损坏，延长主驱动装置的使用寿命，主驱动装置安装于转运车本体1-1内，以起到有效保护的作用。

辊道驱动装置安装于转运车本体1-1和辊道组件1-2之间，一方面能够有效保护辊道驱动装置，另一方面使得该智能仓储转运车结构简单，操作方便，辊道驱动装置分别驱动正转辊道正转和驱动反转辊道反转，即可实现装载在转运车上的货物的位置的调整，而不需要人工对其进行二次挪位，降低了人工成本的同时，提高了运转效率。

控制装置和感应导航装置均与设置在转运车本体1-1外的控制终端相连，通过控制终端对该智能转运车进行操控实现搬运等一系列动作。

转运车在使用过程中，常出现空车运转，为了解决问题，辊道组件1-2上还设有用于检测物料的物料检测器1-4，通过物料检测器1-4能够清晰的看出物料是否放置到位。

物料检测器1-4呈锥形，检测覆盖面积大，多个物料检测器1-4均匀分布在辊道组件1-2 的一端或者两端，以实现检测物料是否放置到位的目的。

由于惯性装在转运车1上的货物极易造成倾或者后落，进而导致货物损毁，为了解决该问题，辊道组件1-2两端设有限位板1-7，限位板1-7可通过焊接等固定连接方式安装在滚道组件1-2的两端端头处，加强该转运车1的整体结构强度，也可通过螺栓连接等可拆卸的方式连接，以便限位板1-7的更换，由于物料通常是放置在周转箱2中，高度较高，为了更直观的检测到周转箱2，物料检测器1-4可直接安装在限位板1-7上。

限位板1-7的端部边线呈圆角设置，能有效减少限位板1-7和周转箱2之间的接触面积，减小碰撞力量给限位板1-7和周转箱造成影响。

转运车本体1-1上还设有充电机构，充电机构包括电池仓1-5和的充电接口1-50，当转运车1在运行过程中通过电池驱动；当转运车1处于待工状态时，可通过充电接口1-50对其进行充电，两种供电方式保证了转运车1能够正常运行，减少了因为动力原因出现转运车1 怠工的状态，充电接口1-50充电时与设在转运车本体1-1外部的充电装置3连接，以实现充电的目的。

为了方便转运车1在无电状态实现自动充电的功能，还在充电接口1-50附近还设有对接感应器1-51，通过对接感应器1-51能够快速与设置在转运车本体1-1外的充电装置对接。

由于货架高度不一，在转运过程中，易造成货物倾斜、损坏，为了解决问题，转运车本体1-1和辊道组件1-2之间设有升降机构，升降机构包括安装在转运车本体1-1上的推杆1-10 和顶尖1-11，四根推杆1-10分别安装在转运车本体1-1的四个边角处，顶尖1-11与推杆1-10 相适配，稳定性能高，升降机构可通过液压驱动或者气动驱动或者电动驱动任意方式实现辊道组件1-2在高度上的位置变化，以使得该转运车1应用范围更广。

转运车本体1-1的正前端和正后端分别设有激光传感器1-6，激光传感器1-6为呈锥体状，激光传感器1-6的内径由转运车本体1-1上向转运车本体1-1外渐变，能够有效检测出转运车本体1-1周围的障碍物，进而通过设置在转运车本体1-1上的报警装置，报警装置外罩设有扬声装置1-8，或者图片传感器等方式令操作人员知悉。

为了增强转运车1的结构强度使其在碰撞过程中损伤较小，转运车本体1-1靠近底盘处设有防撞触边1-3，防撞触边1-3端面呈圆角设置，一方面使得该转运车精致美观，另一方面能有效减缓转运车本体1-1和其他设备之间的碰撞力，防撞触边1-3还可以由软质材料制成，具有一定的弹性，能够进一步减小对其他设备的碰撞力度。

为了能够及时对该转运车1进行检修或者维护，转运车本体1-1上还设有与识别系统相连的显示装置1-9，当转运车在运行中出现状况时，能够实时在显示装置1-9中显示，然后对其进行有目标性的检修，省时省力，能够有效减少维修人员的维修时间，提高维修效率。

现有技术中的转运箱2的尺寸通常是固定的，当遇到放置在其内的物料尺寸大小不等时，只能使用其他尺寸的周转箱2，不利于物料的装运，在仓储空间中使用不同尺寸的周转箱1，一方面不方便周转箱1的堆叠，对仓储空间造成占用，另一方面，使用成本无形中也在增加，为了解决此问题，如图4所示，本实施中的转运箱2包括箱体2-1，箱体2-1根据仓储运输需要，可呈柱状体结构；现有仓储领域中所使用的周转箱通常大小尺寸不一，呈现不同规格，不方便堆垛的同时造成仓储空间利用率低，为了解决现有技术中存在的问题，还在箱体2-1 内设置了活动伸缩的隔板装置，隔板装置包括第一隔板2-2和第二隔板2-3，第一隔板2-2 呈中空结构，第二隔板2-3可伸缩安装于第一隔板2-2内并可在第一隔板2-2和第二隔板2-3 连接处通过固定装置实现固定，在第二隔板2-3上设置卡板，在第一隔板2-2上设置卡槽，通过卡板卡接在卡槽内的方式实现第一隔板2-2和第二隔板2-3连接处位置的固定，该固定装置结构简单，操作方便。

第一隔板2-2和第二隔板2-3均可由塑料材质制成，塑料加工特性好，可以根据使用要求加工成多种形状的产品，且加工工艺简单，宜于采用机械化大规模生产，有利于周转箱2 在市场上的应用，且塑料材质轻，可以降低周转箱2自身的自重，增加了隔板后的周转箱2 与增加隔板之前的周转箱2重量相差无几，不会给使用造成额外的负担。

箱体2-1内表面底部设有与隔板装置相适配的安装槽2-10，隔板装置安装于安装槽2-10 内，当箱体2-1需要呈现较大容纳空间时，可将隔板装置推拉进安装槽2-10内，为了方便堆垛，隔板装置推进安装槽2-10内时，隔板装置上端面与安装槽2-10槽边也就是箱体2-1内表面的底面相齐平，能有效保证多个箱体2-1在堆垛过程中的稳定性。

在日常操作过程中，经常出现箱体2-1开口处磨损严重，降低周转箱使用寿命的现象，为了解决该问题，在箱体2-1开口处固定设有上边沿2-13，箱体2-1和上边沿2-13一体成型，也可以通过焊接等连接方式连接，在上边沿2-13下侧的箱体2-1上，靠近上边沿2-13 处设有上环状加强筋2-12，上边沿2-13和二者形状一致，且外侧壁四周均齐平设置。

为了进一步加强该周转箱2的结构强度，避免周转箱2底部脱落，对放置在周转箱2内的物料造成损坏，靠近箱体2-1下端面处即箱体2-1底面处设有下环状加强筋2-5，下环状加强筋2-5与上环状加强筋2-12结构一致，大小一致。

周转箱2可以由钢材等结构强度较高的材料制成，也可聚乙烯、聚丙烯等材料注塑而成，为了能够在不加大箱体2-1壁厚的条件下，增强箱体2-1的强度和刚性，节约用材用量，还在上环状加强筋2-12和下环状加强筋2-5之间设有多根纵向加强筋2-11，纵向加强筋2-11 中两两相互平行，且多根纵向加强筋2-11与上环状加强筋2-12和下环状加强筋2-5均垂直设置，可克服箱体2-1因壁厚差别带来的应力不均所造成的歪扭变形。

为了方便多个周转箱2堆垛在一起，避免对仓储空间的占用，上环状加强筋2-12、下环状加强筋2-5和上边沿2-13形状相一致，且三者的外端面均位于同一平面上，还可使该周转箱整体美观度更高，提升仓储系统的质感。

上环状加强筋2-12、下环状加强筋2-5和上边沿2-13的四边角分别呈圆角设置，圆角设置方式能有效避免箱体2-1在弯角处的应力集中，且能够防止在使用过程中，操作者不小心碰撞到直角边，直角给操作者带来的人身伤害。

根据周转箱2的尺寸及装载在周转箱2内物料的重量，该周转箱2在应用过程中会与吊装机构相配合使用或者操作人员手动对其进行搬移，为了方便吊装机构或者手动搬移，还在箱体2-1两端及两向对面的端部，分别设有吊耳2-4，吊耳2-4上设有探孔，方便手指探入，或者在吊耳2-4上设置挂孔，方便吊钩吊装，可根据实际应用场景选择合适的搬运方式，避免资源的浪费，为了避免吊耳2-4对周转箱堆垛造成影响，吊耳2-4的外端面与上边沿2-13 的外端面齐平或者在上边沿2-13的外端面以内位置即可。

为了避免吊耳2-4在使用过程中从箱体2-1本体上脱落，造成意外事故，箱体2-1与吊耳2-4一体成型，以及上环状加强筋2-12、下环状加强筋2-5及上边沿2-13分别与箱体2-1也可一体成型。

为了能够有效保证转运车1的作业效率，减少转运车1的数量配置，转运车轨道7外围还设有便于转运车1充电的充电装置3，如图5和图6所示，该充电装置3包括壳体3-1、发电机构和充电机构，充电机构包括充电装置充电接口3-8，为了方便转运车在需要充电时，能够快速找到充电装置充电接口3-8，将充电装置充电接口3-8设置在壳体3-1上。

为了能够进一步加速找到充电装置充电接口3-8，还可在靠近充电装置充电接口3-8处设有对接感应器3-6，该对接感应器3-6与设置在转运车上的对接感应器相呼应、对接。

若充电装置充电接口3-8长期裸露在空气层当中，久而久之会积累很多灰尘，需要充电装置对充电接口3-8进行定期清洁处理，费时费力；若不清理，堆积的灰尘又易造成短路，影响充电装置充电接口3-8的使用寿命，为了解决所述的问题，在充电装置充电接口3-8处罩设有保护罩3-9，保护罩3-9下端固定设有可使保护罩3-9旋转的电机驱动机构，当充电装置充电接口3-8处于未使用状态即转运车不在充电状态时，为了避免外界杂物或者灰尘掉落在充电装置充电接口3-8处，保护罩3-9罩设在充电接口3-8处。

电机驱动机构还可将电机驱动机构连接在设在充电装置充电接口3-8附近的感应装置上，当感应装置在一定距离范围内感应到转运车靠近时，即提醒电机驱动机构，驱动旋转打开保护罩3-9，使充电装置充电接口3-8处于待接入状态，减少时间上的浪费。

发电机构固定安装在壳体3-1内，充电机构通过连接线与发电机构中的电机或者其他发电装置相连，将发电机构安装在壳体3-1内，一方面能够有效保护发电机构不被外界物质干扰，另一方面也能减轻发电机构发电所产生的噪音，以营造舒适的仓储环境。

发电机构和充电机构分别连接在控制电路板上，控制电路板控制发电机构发电和控制充电机构充电，还可在控制电路板和充电机构之间设置电磁继电器，电磁继电器利用磁铁控制工作电路的开关，能够在电路中很好的起着自动调节、安全保护及转换电路等作用。

现有的充电装置使用过程中，经常出现充电接头接触不良，接口松动，导致转运车充电速度慢，耗时久，然而在充电过程中，转运车1通常是处于未作业状态，为了保证运输效率，就需要增加转运车的数量，进而增加了使用成本，为了解决此问题，本实用新型中还包括定位装置3-2，定位装置3-2位于充电装置充电接口3-8附近的壳体3-1上，定位装置3-2包括安装在壳体3-1上的定位盘3-20，定位盘3-20上至少设有一根定位柱3-21，定位柱3-21与转运车1上开设的定位孔相适配，定位柱3-21垂直设置在定位盘3-20上。

转运车1上定位孔的位置可能会设置不同，为了使得该充电装置3能够利用最大化，定位盘3-20可拆卸安装在壳体3-1上，定位盘3-20上设有使其固定在壳体3-1上的锁紧孔3-22，壳体3-1上也设有与锁紧孔3-22相适配的安装孔，安装孔为多个，以适应定位孔位置不同的转运车，锁紧孔3-22为沉头孔，锁紧螺栓上的螺母可直接沉设在沉头孔内，避免螺母对转运车进行磨损，为了使定位盘3-20安装效果更好，确保定位盘3-20安装位置精准，降低充电接口3-8与转运车上的充电头之间的匹配难度，多个沉头孔周向均匀分布在定位盘3-20上。

定位装置中的定位柱3-21为三根，三根定位柱3-21外表面形成虚拟的光滑曲面与转运车上设置的定位孔的内表面相适配，定位柱3-21与转运车上设置的定位孔内表面接触处还形成锥面3-23，三个锥面3-23形成虚拟锥形台，形成导向装置，具有一定的导向功能。

在使用过程中，若定位不准，造成充电装置3和转运车1相互碰撞，碰撞力极易造成传统的柱状的定位柱3-21断裂，为了减少定位柱3-21断裂的概率，定位柱3-21呈“L”型，“L”弯部处呈圆角，避免折弯部处的应力集中，能有效延长定位柱3-21的使用寿命。

为了方便能够对定位柱3-21直接进行更换，定位盘3-20上还设置有定位柱安装槽3-24，定位柱3-21下端可拆卸安装在定位柱安装槽3-24内。

壳体3-1上设有用于显示充电时间、充电电量和充电次数的显示装置3-3，显示装置3-3 为显示屏，通过将显示装置3-3与设在壳体3-1内部的控制电路板电性连接，可直观清晰的显示出充电时间、充电电量和充电次数，方便记录，根据充电时间的长短可对蓄电池进行及时更换或检修，减少充电时间，提高转运车的作业率。

为了方便对设置在壳体3-1内的发电机构或者其他装置进行及时检修，壳体3-1上还设有维护门3-4，可通过物理锁锁紧，还可在锁紧处设置记录系统，以便记录下维修时间和维修次数，可定期对该充电装置进行维护，减少充电装置出现纰漏的概率。

为了进一步提高充电装置3的利用率，使转运车1在作业状态下实现充电，还可在壳体 3-1底部设置滚轮驱动装置3-5，滚轮驱动装置3-5连接磁气感应导航传感器，与转运车1上的磁气感应导航传感器相一致，沿着转运车1的轨道外围行走，进一步提高转运车的作业率。

由于发电机构安装在壳体3-1内部，发电时发热会对内部的设备造成影响，为了能够及时散热，还在壳体3-1上设置有多个散热孔3-7，减小发电机发热对充电装置的影响。

本实施例中的打包系统包括目前仓储领域中应用的打包机和码垛机械手4，如图7、图8 和图9所示，码垛机械手4包括底座4-1、可转动安装在底座4-1上的第一转臂4-4及用于驱动第一转臂4-4转动的驱动装置4-3、第二转臂4-7及夹紧装置本体4-9，为了方便夹紧装置本体4-9和第二转臂4-7之间可转动连接，以实现夹紧装置本体4-9在任意角度上转动，夹紧装置本体4-9可自由转动安装在第二转臂4-7的末端实现可多角度转动，夹紧装置本体4-9和第二转臂4-7之间还安装有转臂连接件4-8，增强了连接处的结构强度，保证了连接处的使用效果。

第一转臂4-4和第二转臂4-7之间连接有连接装置本体，连接装置本体包括连接座4-6 和连接台4-5，为了方便对连接装置本体处进行维护和检修，连接台4-5可通过可拆卸的方式安装在连接座4-6上，第一转臂4-4可转动安装在连接台4-5上，第二转臂4-7可转动安装在连接座4-6上。

连接座4-6呈中空结构，用于驱动第二转臂4-7转动的另一个驱动装置4-3安装在连接座4-6内，能有效减轻第二转臂4-7自身的重量，提高第二转臂4-7转动的灵活性，提升机械手的工作效率。

为了方便驱动装置4-3的放置及保证第一转臂4-4转动的灵活性，底座4-1和第一转臂 4-4之间安装有驱动装置安装台4-2，驱动装置安装台4-2底面有安装台凹槽，底座4-1可转动安装在安装台凹槽内。

本实施中驱动装置可为电机驱动，驱动装置安装台4-2上还设有遮挡台，遮挡台与驱动装置安装台4-2一体成型，遮挡台一边呈斜坡形，另一边与驱动装置安装台4-2底面垂直设置，遮挡台的设置能有效保证驱动装置4-3安装到位，减轻第一转臂4-4高速转动过程中惯性对驱动装置4-3的影响。

夹紧装置本体4-9包括第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96，通过第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96移动实现对物料的夹取和放置。

第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96之间连接有驱动伸缩装置4-95，为了能够快速实现第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96位置的移动，驱动伸缩装置4-95包括夹紧支杆4-950及夹紧滑动杆4-951，夹紧滑动杆4-951滑动安装于夹紧支杆4-950内，可通过液压驱动或者气动驱动的方式实现夹紧滑动杆4-951在夹紧支杆4-950内来回移动，以调整第一夹紧臂4-90 和第二夹紧臂4-96之间的距离，以对不同尺寸的物料进行抓取，使得机械手利用最大化。

为了避免夹紧支杆4-950及夹紧滑动杆4-951在运输物料过程中脱落，造成意外事故，夹紧支杆4-950的端部固定连接在第二夹紧臂4-96上，夹紧滑动杆4-951的端部固定连接在第一夹紧臂4-90上，以此实现夹紧支杆4-950和夹紧滑动杆4-951一端位置的固定，增强机械手运行的稳定性。

第一夹紧臂4-90或且第二夹紧臂4-96上还安装有夹齿装置4-93，夹齿装置4-93还可转动安装在第一夹紧臂4-90上，可转动安装的夹齿装置4-93可进一步增大与第二夹紧臂4-96 之间的距离，方便抓取更大尺寸的物料，使得机械手利用率更广，应用程度更高。

现有技术中的夹紧臂的端面通常呈光滑的板状，导致夹紧臂与物料之间接触面积大，在机械臂用力一定的情况下，现有技术中的物料在搬运过程中极易从光滑的夹紧臂处脱落，导致物料受损，为了避免此类事故发生，包括驱动装置、夹齿安装座4-91和夹齿4-930，驱动装置可为液压驱动或气压驱动，本实施中使用液压驱动，液压驱动装置与其他类型的驱动装置相比，在同等功率的条件下，体积小、重量轻，方便安装，且可有效减轻夹紧臂自身的重量，且惯性小，动作灵敏，可实现频繁启动和换向；液压装置调速范围大，运行稳定性高，容易吸收冲击和振动，在保证机械手运行稳定性增强的同时提高机械手的运行效率，缩短搬运时间，进而能有降低企业的使用成本。

夹齿4-930为多个，多个夹齿4-930沿第一夹紧臂4-90长度方向平行设置在夹齿安装座 4-91上，为了保证夹齿4-930和夹齿安装座4-91之间的连接强度，降低夹齿4-930和夹齿安装座4-91连接处断裂的概率，多个夹齿4-930与夹齿安装座4-91一体成型。

为了使机械臂使用效果更好，夹齿4-930向第二夹紧臂4-96方向延伸，即向第二夹紧臂 4-96所在方向弯曲，避免垂直设置。

第一夹紧臂4-90外侧壁上固定安装有轴承安装座4-92，方便对夹齿装置4-93进行安装，两个轴承安装座4-92分别安装在靠近第一夹紧臂4-90两端头的位置处，轴承安装座4-92内套设有夹紧转动轴4-94，夹齿安装座4-91可转动安装在夹紧转动轴4-94上，实现夹齿4-930 位置的转动，以便对物料进行更有力的抓取与搬运，避免物料跌落损坏。

第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96上端部设有用于第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96 与机械手本体连接的夹紧基板4-99，夹紧基板4-99起一定的承载作用。

为了方便对夹紧基板4-99进行有序的更换，避免出现传统应用过程中材料浪费的问题，夹紧基板4-99为多块，多块夹紧基板4-99通过夹紧连接板4-990可拆卸连接。

夹紧连接板4-990也为多块，为了保证多块夹紧基板4-99之间连接的稳定性，通过在夹紧锁紧通孔4-991内安装锁紧螺栓或者其他锁紧装置等方式实现夹紧连接板4-990位置的固定，此种连接方式结构简单，拆装方便，能够缩短对机械手的拆卸安装时间，提高安装效率，多个夹紧锁紧通孔4-991为沉头孔，锁紧螺栓安装时，螺栓端头的螺母可直接内设在沉头孔内，避免对其他设备的磨损且进一步增加了机械手整体的美观度。

第一夹紧臂4-90与夹紧基板4-99连接处及第二夹紧臂4-96与夹紧基板4-99连接处分别可拆卸安装有夹紧加强块4-98，夹紧加强块4-98为多块，夹紧加强块4-98的安装加强了第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96与夹紧基板4-99之间的连接强度，保证了该夹紧装置的使用寿命。

在保证该夹紧装置结构强度和使用寿命达到要求的前提下，减少制作材料的使用，降低制作成本，第一夹紧臂4-90和第二夹紧臂4-96上均开设有多个夹紧通槽4-97，为了增加机械臂整体的美观度，提升仓储车间的层次感，夹紧通槽4-97呈方形。

码垛机械手4附近还安装有辊道装置6，辊道装置6包括辊道支架本体和调节装置本体 6-6，辊道支架本体包括辊道底座6-1、辊道左支撑架6-2和辊道右支撑架6-3，为了方便辊道装置可更换不同长度的辊道6-8，辊道底座6-1上设有支架锁紧槽，支架锁紧槽呈腰型，支架锁紧槽的长度方向与辊道6-8的长度方向一致，辊道左支撑架6-2和辊道右支撑架6-3 通过锁紧螺栓6-9分别可拆卸、可移动的安装在辊道底座6-1的两侧，为了保证电机6-4的使用性能，电机6-4固定安装在左支撑架6-2或者辊道右支撑架6-3上。

辊道底座6-1上安装有平行安装的辊道支撑横梁6-10，起到加强筋的作用。

为了转运箱1在辊道6-8上稳定通过，可将调节装置本体6-6对称设置在辊道机架上。

调节装置本体6-6包括定位螺杆6-60、基座6-63、连接在电机6-4输出端上的电机输出轴6-61及可更换长度的调节拼接轴6-62，定位螺杆6-60可以根据辊道6-8的尺寸来选择，可拆卸、可更换安装在辊道装置上，并套接在基座6-63的边部，基座6-63的边部是凸出来的部分，上通过锁紧装置6-67限制基座6-63在定位螺杆6-60长度方向上滑动以保证辊道6-8的稳定性，能够带动转运箱稳定运行。

调节拼接轴6-62穿设在基座6-63上开设的基座通孔6-630内并在基座通孔6-630内可自由转动，调节拼接轴6-62一端与电机输出轴6-61相接，调节拼接轴6-62另一端通过卡盘 6-7与辊道6-8相接，电机6-4驱动电机输出轴6-61，电机输出轴6-61进而带动辊道6-8实现转动，调节拼接轴6-62可长可短，则辊道6-8也可长可短，辊道6-8的长度选择可与转运箱的尺寸相适配，对其进行选择装配，能够有效改变现有技术中需要使用不同的辊道装置对不同尺寸的转运箱进行转运运输，减少企业使用成本的支出且减少多个辊道装置对仓储空间的占用。

锁紧装置6-67为一对锁紧螺母，一对锁紧螺母分别安装在基座6-63边部的两侧并套装在定位螺杆6-60上实现基座6-63位置的固定，锁紧螺母结构简单，拆装方便，能够快速实现对基座6-63在定位螺杆6-60上位置的变换，以适应不同长度的辊道6-8，且锁紧螺母锁紧效果好，使用成本低，能够减少企业使用成本的支出。

为了避免电机输出轴6-61和调节拼接轴6-62连接处由于电机6-4驱动速度过快而错开，电机输出轴6-61一端形成第一阶梯部，调节拼接轴6-62一端形成第二阶梯部，第一阶梯部与第二阶梯部相适配、相卡接。

基座6-63为方体中空结构，基座通孔6-630设在基座6-63中空的一端，基座6-63中空的另一端还设有轴承安装孔6-631，为了减少调节拼接轴6-62在轴承安装孔6-631内转动对轴承安装孔6-631内表面造成磨损，轴承安装孔6-631内还安装有基座轴承6-65，调节拼接轴6-62穿过基座通孔6-630并延伸穿过基座轴承6-65。

为了保证辊道6-8在滚动过程中的连贯性，减少由于调节拼接轴6-62安装位置偏差对辊道6-8的滚动造成影响，且避免调节拼接轴6-62倾斜导致受力不均，在电机的作用下断裂，基座通孔6-630和轴承安装孔6-631位置相对同心，且辊道6-8、调节拼接轴6-62和电机输出轴6-61的中心轴线位于同一条直线上。

该调节装置还包括用来定位调节拼接轴6-62的定心机构，定心机构包括定心架6-64和多个测力螺栓6-66，为了与调节拼接轴6-62相适配，定心架6-64呈环状，环状的定心架6-64 上形成环状锥部6-640，环状锥部6-640与基座轴承6-65上内圈形成的锥形内表面相适配，为了方便定心架6-640的安装，定心架6-64安装在基座通孔6-630和基座轴承6-65之间，电机6-4驱动电机输出轴6-61，电机输出轴6-61连接调节拼接轴6-62，由于不知轴上的受力情况，经常出现以下情况：1、定心机构夹得过紧，轴在转动过程中转动困难，很难带动辊道6-8转动；2、定心机构夹得过松，轴在转动过程中容易晃动，造成辊道6-8稳定性差且在电机输出轴6-61转速相同的情况下，轴锁的越紧，电机耗率越大，则辊道装置使用过程中又增加了企业的使用成本，因此在此调节装置中的基座通孔6-630孔沿附近设有与基座通孔6-630轴向平行的多个螺纹通孔6-632，测力螺栓6-66穿设于螺纹通孔6-632内，多个测力螺栓6-66的螺纹端分别顶压在定心架6-64的端面上，多个测力螺栓6-66以环状定心架6-64为圆心，绕着定心架6-64中心均匀分布。

测力螺栓6-66头部与基座6-63之间还设有测力传感器6-68，测力传感器6-68与测力螺栓6-66相适配，测力螺栓6-66与测力传感器6-68相互配合使用，调节拼接轴6-62在带动辊道6-8转动过程，由于电机6-4输出的轴向力，很容易使测力螺栓6-66在力的作用下松动，进而使辊道6-8松动，为了避免该类现象的发生，在此处安装测力传感器6-68，测力传感器6-68的目的就是有效的测出测力螺栓6-66上所受的力，防止测力螺栓6-66松动或锁死。

为了使测力螺栓6-66受的预紧力直接轴向作用在环形定心架6-64上，且为了保持螺栓预紧力的方向与调节拼接轴6-62所受的轴向应力方向基本一致，基座6-63上还设有沿径向方向并且开口朝基座通孔6-630内壁的裂槽6-633，位于基座6-63外侧部和裂槽6-633之间形成可形变的薄壁，围绕多个螺纹通孔6-632内侧的基座6-63薄壁上还设有与螺纹通孔6-632 轴向平行的多个锁紧螺孔，锁紧螺销6-69安装在锁紧螺孔中，锁紧螺销6-69内端贯通薄壁顶入裂槽6-633另一侧壁，测力螺栓6-66锁紧时容易使薄壁产生与测力螺栓6-66轴力方向相反的张力，至而使薄壁受力变形，这时就需要锁紧螺销6-69顶压裂槽6-633另一侧壁致使薄壁压紧回归原形，从而消除测力螺栓6-66和螺纹通孔6-632间的螺纹配合间隙，实现锁紧，以保证调节拼接轴6-62和辊道6-8能够稳定转动。

为了减少在转动过程中对调节拼接轴6-62外表面的磨损，环状锥部6-640表面上铆接多个可活动的滚珠6-641，测力螺栓6-66向基座轴承6-65方向压紧定心架6-64时，多个可活动的滚珠6-41卡压在基座轴承6-65内圈和调节拼接轴6-62外壁之间，滚珠6-41由不锈钢材料制成，不锈钢不会产生腐蚀、点蚀、锈蚀或磨损，具有耐腐蚀、增强强度、钢材变形不易破裂和环保性能，适用于恶劣环境(湿、酸碱等户内外环境)下使用的一些公共环境硬件设施，而且表面如若喷涂上色,会使附着力强度更高，使用不锈钢材料制成的滚珠6-41能够有效保证滚珠6-41的使用寿命。堆垛机5包括机架本体、升降装置、运行装置及限位装置，机架本体包括固定安装在车间地面上，方便安装在机架本体上的滚轮装置行走的下横梁5-2、及便于载货台5-5安装的第一立柱5-3及第二立柱5-4，现有技术中存在堆垛机采用单立柱的形式，但是为了提高载货台5-5安装的稳定性，本实施例中采用双立柱的结构实现，其效果更好，使用性能更佳。

为了提高载货台5-5在第一立柱5-3和第二立柱5-4之间运行的稳定性，第一立柱5-3 及第二立柱5-4均与下横梁5-2垂直设置，则第一立柱5-3和第二立柱5-4之间相互平行，升降装置安装在第一立柱5-3和第二立柱5-4之间，载货台5-5可升降安装在第一立柱5-3 与第二立柱5-4之间，升降装置带动载货台5-5沿第一立柱5-3高度方向上下移动，实现载货台5-5位置的变化以适应不同高度的立体库8，方便物料在空间上进行堆垛，减少了对平面面积的占用。

载货台5-5下安装有驱动装置本体，安装使用过程中，为了降低货叉或者驱动装置断裂的概率，驱动装置本体安装在载货台下方，能够进一步提高货叉及驱动装置本体的使用寿命。

驱动装置本体7连接在货叉上，货叉广泛应用于仓储、造纸、包装、印刷、烟草、家电、酒和饮料、毛棉纺织、港口码头，铁路、汽车制造、钢铁冶炼、化工和建筑等行业。除普通挂钩型货叉外，还可提供动荷货叉、防爆货叉、罩形叉架、折叠型货叉、套筒型货叉、货叉加长器、鼓筒型货叉、木质用货叉、方型货叉、仿形货叉等特殊货叉，相当于挂装在叉车上的机械手，通过货叉实现物料位置的搬动，货叉的使用提高了物流效率，降低生产成本，避免产品破损，节省仓储空间。

为了增强驱动装置在驱动过程中的稳定性，驱动装置本体包括驱动装置、驱动装置安装座及设置在驱动装置安装座两侧的伸缩装置，伸缩装置安装在驱动装置安装座两侧方便货叉实现双向给进，实现物料的搬运，驱动装置驱动伸缩装置带动货叉实现位置上的移动，伸缩装置包括固定套管和安装在固定套管内的伸缩滑竿，伸缩滑竿在固定套管内可滑动安装，伸缩滑竿连接在驱动装置上，驱动装置带动伸缩滑竿运动，进而带动货叉实现位置上的变动。

本实施例中驱动装置可为电机驱动，电机驱动稳定性高，启动和调速性能好，能够有效保证伸缩装置驱动货叉在装载物料过程中的稳定性。

为了有效保证伸缩装置的稳定性，避免连接在驱动装置上的货叉与立体库8之间碰撞，驱动装置本体还包括定位基板，定位基板上设有定位基孔，伸缩滑竿可伸缩穿设在定位基孔内，保证了伸缩装置在伸缩移动过程中的稳定性。

定位基孔与驱动装置安装座相对的一端即使伸缩滑竿先接触的一端设有便于伸缩滑竿通过的锥面，为了进一步方便伸缩滑竿的通过实现对货叉的驱动，锥面的锥角为0°～30°，锥面的锥角为最好为20°，此时，伸缩滑竿与定位基孔接触处所处的锥面方便伸缩滑竿快速通过，缩短安装时间，提高对驱动装置的安装效率。

两个伸缩装置关于驱动装置安装座的中心面镜像对称设置或者近似对称设置，保证设置在驱动装置安装座两侧的货叉的安装位置在同一水平面上或者近似在同一水平面上，使得该驱动装置整体美观度较高，且能够方便货叉安装在同一水平面上，方便货叉的安装和使用。

固定套管与伸缩滑竿的长度相同，当伸缩滑竿处于未使用状态时，可直接缩进固定套管内，能够有效降低伸缩滑竿损坏的概率，保证伸缩滑竿的使用寿命，进而保证该驱动装置的使用寿命，或者伸缩滑竿略长于固定套管，未使用状态时，伸缩滑竿还穿设在定位基孔的另一侧，可将货叉与伸缩滑竿直接通过焊接或者螺栓连接等固定连接方式实现固定连接，保证货叉和伸缩滑竿连接处的连接强度，减少在使用过程中连接处开裂的概率。

为了方便驱动装置安装座的安装，减少驱动装置乃至驱动装置安装座的压力对堆垛机造成影响，驱动装置安装座下端还安装有驱动装置安装板，驱动装置安装板上形成驱动装置安装台，驱动装置安装在驱动装置安装台上，为了增强驱动装置安装台与驱动装置安装板之间的连接强度，避免应力集中及提高驱动装置安装台与驱动装置安装板的使用寿命，驱动装置安装台与驱动装置安装板一体成型，驱动装置直接放置在驱动装置安装台上，实现位置的固定。

为了提高驱动装置整体的美观度以及方便伸缩装置在使用过程中效率的提高，两块定位基板对称设置在驱动装置安装板5的两端。

运行装置包括滚动或者滑动安装在上横梁5-1上的一对第二滚轮装置5-6和滚动或者滑动安装在下横梁5-2上的一对第一滚轮装置，为了保证堆垛机运行中的稳定性，第二滚轮装置5-6包括上横梁滚轮5-60，多个上横梁滚轮5-60交错并平行分布在上横梁5-1两侧，使得第二滚轮装置5-6运行稳定，减少出错的概率。

本实施例中的上横梁滚轮5-60可为三个，两个上横梁滚轮5-60位于上横梁5-1的一侧，另一个上横梁滚轮5-60位于上横梁5-1的另一侧，使用三个上横梁滚轮5-60稳定性高，制造成本最省，能有效提高第二滚轮装置5-6的使用性能，保证堆垛机的使用效果。

第一滚轮装置包括方便下横梁滚轮安装的下横梁滚轮安装座、下横梁滚轮、下横梁滚轮转动轴及下横梁滚轮轴锁紧片，下横梁滚轮、下横梁滚轮转动轴及下横梁滚轮轴锁紧片均相适配即数量上、安装位置上相适配，下横梁滚轮与下横梁滚轮转动轴之间转动连接即下横梁滚轮可在下横梁滚轮转动轴上自由转动，为了实现下横梁滚轮转动轴安装位置的固定，下横梁滚轮轴锁紧片套装在下横梁滚轮转动轴外，锁紧安装在下横梁滚轮安装座上，两个下横梁滚轮对称安装于下横梁5-2的两侧，为了避免堆垛机在堆垛过程中出现倾斜造成物料损坏等问题，两个下横梁滚轮同高度、同平面安装，保证了第一滚轮装置运行过程中的稳定性。

为了方便下横梁滚轮的安装及保证第一滚轮装置运行过程中的稳定性，下横梁滚轮安装座为由第一底板和第一竖板一体形成的折弯板结构，为了实现下横梁滚轮安装座安装位置的固定，方便快速安装或者方便快速拆卸，第一竖板上设有多个第一竖板限位槽，锁紧螺栓安装在第一竖板限位槽内。

为了方便上横梁滚轮5-60在上横梁5-1上滚动或者滑动，减小对上横梁5-1的磨损，上横梁滚轮5-60中部形成上横梁滚轮凹陷部，上横梁滚轮凹陷部两侧对称形成上横梁滚轮凸出部，上横梁5-1可直接卡装在上横梁滚轮凹陷部位置处，能够有效避免上横梁滚轮5-60从上横梁5-1处滑出，进而避免造成不可磨灭的损坏。

为了方便上横梁滚轮5-60的安装，且有效减少摩擦力，上横梁滚轮凹陷部的截面呈锥面，锥面的锥角角度在15°～30°之间，锥面处的锥角角度最好为25°，此时摩擦力相对较小，磨损较少，能够有效保证上横梁5-1的使用寿命。

为了避免外界杂物对上横梁滚轮5-60造成干扰，阻止或者影响其运动，进而降低堆垛机的堆垛效率，上横梁滚轮5-60外设有滚轮保护罩5-61，安装在两个上横梁滚轮5-60外的滚轮保护罩5-61中间设有分隔两个上横梁滚轮5-60的滚轮保护罩隔板5-610，保护罩隔板5-610的设置使得两个上横梁滚轮5-60之间不相互影响。

滚轮保护罩5-61与滚轮保护罩隔板5-610一体成型，增强了滚轮保护罩5-61与滚轮保护罩隔板5-610连接处的结构强度，降低了连接处断裂的概率，且有效保证了滚轮保护罩5-61 的使用寿命，减少了企业的使用成本。

为了方便下横梁滚轮在下横梁5-2上移动或转动，下横梁滚轮中部形成下横梁滚轮柱状部，下横梁滚轮柱状部两侧对称形成下横梁滚轮凸出部，下横梁滚轮柱状部处的截面面积小于下横梁滚轮凸出部处的截面面积，下横梁5-2的两个边沿可直接放置在下横梁滚轮柱状部处，两个下横梁滚轮沿着下横梁5-2的两边边沿同时移动，以保证堆垛机本体的稳定性。

第二滚轮装置5-6与第一立柱5-3之间设有立柱连接件5-8，立柱连接件5-8的设置方便了第二滚轮装置5-6的安装，为了能够有效起到连接作用，避免在使用过程中第二滚轮装置5-6出现晃动或者错位，立柱连接件5-8固定安装在第一立柱5-3的端面上，为了方便对第二滚轮装置5-6进行定期的检修与更换，第二滚轮装置5-6通过螺栓连接等可拆卸的方式安装在立柱连接件5-8上。

立柱连接件5-8与第一立柱5-3形状相一致，同呈方形结构，为了减少立柱连接件5-8 处的压强，立柱连接件5-8与第一立柱5-3接触处的端面面积大于第一立柱5-3端面的面积。

传统的上横梁滚轮5-60及下横梁滚轮通常是由内胎、外胎组成，内胎内需要充气才能使横梁滚轮5-60成型，横梁滚轮5-60在使用过程中容易爆裂，缩短横梁滚轮5-60使用寿命的同时对堆垛机整体造成不利的影响，本实施例中横梁滚轮5-60与下横梁滚轮均是由硬质橡胶材料制成，硬质橡胶材料制成的滚轮硬度够高，几乎没有弹性，与传统滚轮相比，不易变形，由硬质橡胶材料制成的滚轮不会由于堆垛机自身的重量过重而导致滚轮形状变形，从而影响堆垛机的平衡性，硬质橡胶材料制成的滚轮能有效保证使用寿命，保证堆垛机在运动过程中的稳定性。

对所公开的实施例的说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：包括生产系统、搬运系统、存储系统、打包系统及出货系统；所述生产系统与存储系统之间通过搬运系统连接，所述搬运系统包括智能仓储转运车(1)、周转箱(2)及与智能转运车相适配的转运车轨道(7)，所述转运车轨道(7)上设有磁气感应导航传感器，所述转运车(1)上设有对接感应器，所述转运车轨道(7)外围还设有便于转运车(1)充电的充电装置(3)；所述存储系统包括多层立体库(8)及便于将周转箱(2)放置在多层立体库(8)上的堆垛机(5)；所述打包系统包括打包机和码垛机械手(4)，所述码垛机械手(4)包括底座(4-1)、可转动安装在底座(4-1)上的第一转臂(4-4)及用于驱动第一转臂(4-4)转动的驱动装置(4-3)、第二转臂(4-7)及夹紧装置本体(4-9)；所述第一转臂(4-4)和第二转臂(4-7)之间连接有连接装置本体，所述连接装置本体包括连接座(4-6)和连接台(4-5)，所述连接台(4-5)安装于所述连接座(4-6)上，所述第一转臂(4-4)可转动安装在所述连接台(4-5)上，所述第二转臂(4-7)可转动安装在连接座(4-6)上；所述连接座(4-6)呈中空结构，用于驱动第二转臂(4-7)转动的另一个驱动装置(4-3)安装在所述连接座(4-6)内；所述夹紧装置本体(4-9)可自由转动安装在第二转臂(4-7)的末端；所述底座(4-1)和第一转臂(4-4)之间安装有驱动装置安装台(4-2)，所述驱动装置安装台(4-2)底面开有与底座(4-1)相适配的安装台凹槽(4-20)，所述底座(4-1)可转动安装在所述安装台凹槽(4-20)内。

2.根据权利要求1所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述仓储转运车(1)包括转运车本体(1-1)；还包括控制装置、感应导航装置和辊道组件(1-2)；所述控制装置包括用于驱动转运车本体(1-1)运动的主驱动装置和辊道驱动装置，所述主驱动装置安装于所述转运车本体(1-1)内，所述辊道驱动装置安装于所述转运车本体(1-1)和辊道组件(1-2)之间，所述辊道驱动装置分别驱动正转辊道正转和驱动反转辊道反转；所述控制装置和感应导航装置均与设置在转运车本体(1-1)外的控制终端相连；所述辊道组件(1-2)上还设有用于检测物料的物料检测器(1-4)。

3.根据权利要求1所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述周转箱(2)包括箱体(2-1)，还包括可活动伸缩的隔板装置，所述隔板装置包括第一隔板(2-2)和第二隔板(2-3)，所述第一隔板(2-2)呈中空结构，第二隔板(2-3)可伸缩安装于第一隔板(2-2)内并可在第一隔板(2-2)和第二隔板(2-3)连接处通过固定装置实现固定；所述箱体(2-1)内表面底部设有与所述隔板装置相适配的安装槽(2-10)，所述隔板装置安装于所述安装槽(2-10)内。

4.根据权利要求1所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述充电装置(3)包括壳体(3-1)、发电机构和充电机构；所述充电机构包括设置在所述壳体(3-1)上的充电接口(3-8)，所述发电机构固定安装在所述壳体(3-1)内，发电机构和充电机构分别连接在控制电路板上；还包括定位装置(3-2)，所述定位装置(3-2)位于所述充电接口(3-8)附近的壳体(3-1)上，所述定位装置(3-2)包括安装在壳体(3-1)上的定位盘(3-20)，所述定位盘(3-20)上至少设有一根定位柱(3-21)，所述定位柱(3-21)垂直设置在所述定位盘(3-20)上。

5.根据权利要求1所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述堆垛机(5)包括机架本体、升降装置、运行装置及限位装置；所述机架本体包括下横梁(5-2)、第一立柱(5-3)及第二立柱(5-4)，所述第一立柱(5-3)及第二立柱(5-4)均与下横梁(5-2)垂直设置；所述升降装置安装在第一立柱(5-3)和第二立柱(5-4)之间，第一立柱(5-3)与第二立柱(5-4)之间可升降安装有载货台(5-5)，升降装置带动载货台(5-5)沿所述第一立柱(5-3)高度方向上下移动；所述运行装置包括安装在所述下横梁(5-2)上的一对第一滚轮装置(5-9)，第一滚轮装置(5-9)带动第一立柱(5-3)、第二立柱(5-4)及载货台(5-5)沿下横梁(5-2)长度方向移动；所述限位装置包括用来限制载货台(5-5)位置的第一限位装置及用来限制第一立柱(5-3)及第二立柱(5-4)位置的第二限位装置。

6.根据权利要求1所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述码垛机械手(4)附近设有辊道装置(6)，所述辊道装置(6)包括安装在辊道装置侧边的调节装置本体(6-6)；所述调节装置本体(6-6)包括定位螺杆(6-60)、基座(6-63)、连接在电机(6-4)输出端上的电机输出轴(6-61)及可更换长度的调节拼接轴(6-62)；所述定位螺杆(6-60)可拆卸、可更换安装在辊道装置上，并套接在所述基座(6-63)的边部上通过锁紧装置(6-67)限制基座(6-63)在定位螺杆(6-60)长度方向上滑动；所述调节拼接轴(6-62)穿设在所述基座(6-63)上开设的基座通孔(6-630)内，一端与电机输出轴(6-61)相接，另一端通过卡盘(6-7)与辊道(6-8)相接。

7.根据权利要求6所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述锁紧装置(6-67)为一对锁紧螺母，一对锁紧螺母分别安装在基座(6-63)边部的两侧并套装在定位螺杆(6-60)上实现基座(6-63)位置的固定。

8.根据权利要求6所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述电机输出轴(6-61)一端形成第一阶梯部，所述调节拼接轴(6-62)一端形成第二阶梯部，第一阶梯部与第二阶梯部相适配、相卡接。

9.根据权利要求6所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述基座(6-63)为方体中空结构，基座通孔(6-630)设在基座(6-63)中空的一端，基座(6-63)中空的另一端还设有轴承安装孔(6-631)，轴承安装孔(6-631)内安装有基座轴承(6-65)，所述调节拼接轴(6-62)穿过基座通孔(6-630)并延伸穿过基座轴承(6-65)。

10.根据权利要求9所述的一种用于成品仓储的自动化系统，其特征在于：所述基座通孔(6-630)和轴承安装孔(6-631)位置相对同心。