CN106575376A - 类人机器人的待机模式 - Google Patents

Abstract

公开了执行用于机器人的待机模式的计算机实现的方法，包括以下步骤：测量与机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数(例如，一个或多个电机的温度)；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则(例如，最大化电机的热量的耗散)，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则(例如，执行身体动画以冷却电机)。所监测的参数包括电机温度测量值和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值。优化规则包括最小化能量消耗和/或最小化磨损和/或最大化热量的耗散。在发展中，预定义的动画可以是相关联的有价值的社交参与评分。公开了进一步的方面，包括附件的可选使用。描述了系统方面和计算机程序。

Description

类人机器人的待机模式

技术领域

本专利涉及数据处理领域，并且更具体而言，涉及机器人的待机模式。

背景技术

个人计算机(例如便携式电脑、平板电脑、智能手机等等)和机器人(例如类人机器人)是非常不同的对象。

与机器人(例如与陪伴类人机器人)的人机交互非常不同于与个人计算机的交互。陪伴机器人能够通过在有形现实中执行的交互式对话和物理动作有利地与人类建立情感关系。

个人计算技术领域已知的待机方法不能很好地适用于机器人，更不用说适用于类人机器人。

存在对用于机器人的特定的待机模式的方法和系统的需求。

发明内容

公开了一种用于执行机器人的待机模式的计算机实现的方法，包括测量与所述机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数(例如，一个或多个电机的温度)；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则(例如，最大化所述电机的热量的耗散)，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则(例如，执行身体动画(body animation)以冷却电机)。所监测的参数包括电机温度测量值和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值。优化规则包的最小化能量消耗和/的最小化磨损和/或最大化热量的耗散。在发展(development)中，预定义的动画可以与有价值的社交参与评分(social engagement score)相关联。

公开了进一步的方面，包括附件的可选使用。也描述了系统方面和计算机程序。

附图说明

现在将参照附图通过范例的方式描述本发明的实施例，其中，相似的附图标记表示类似的元件，并且其中：

图1例示了本发明的总体技术环境；

图2详述了本方法的实施例的一些方面；

图3详述了本方法的特定实施例的一些具体方面。

具体实施方式

类人机器人是一种新兴的“社会技术”形式。作为陪伴机器人，类人机器人日益被人类用户视为伙伴，保持持久的(如果不是情感的)关系且不断地学习(彼此之间，即机器人向用户学习，并且反之亦然)。例如，即使只是机器，个人机器人对于教练活动(例如，饮食、运动或者教育)也呈现很大的价值。相比个人计算机，模拟的情感和身体语言容许更有吸引力的、有说服力的、令人信服的或其它信任关系。

类人机器人是信息处理机器，并且因此可以建立与个人计算机的广泛范围的比较。一些方面可以被视为共同点。当将个人机器人与个人计算机进行比较时，一些其它方面是非常不同的。

例如，关于“软件应用”的方面，可以简要强调一些相当大的差异。第一个显著差异在于个人机器人的多模式的特性，即通过设计。陪伴机器人可以跟随其主人(即呈现移位能力)并且能够触及对象或与其环境交互。通过设计，个人计算机缺乏这样的各种环境反馈。该“多模式的”特征或特性暗示关于对机器人的应用管理的深的影响(在其它方面中，例如，包括待机模式的管理)。

具体的差异涉及待机模式的处理，其中，除了节能方面，机器人可以附带地和/或适时地(opportunistically)和/或有目的地评估、选择以及进一步执行不同的动画或移动序列。这样的动画或运动例如可以冷却电机和/或启用系统验证，同时维持或发展与人类用户的关系(“用户体验”)。

图1例示了本发明的总体和技术环境。机器人130包括传感器和致动器。逻辑或“思维”100在机器人中实现或者与其相关联(例如远程地)，并且包括软件110和硬件部件120的集合。机器人130与一个或多个用户150交互(通过双边或双向通信140，包括一个或多个对话会话)。所述一个或多个用户可以访问其它计算设备160(例如诸如可穿戴计算机或智能手机或平板电脑的个人计算机)，其可以是连接的设备(与服务器云和/或其它机器人或连接的对象的队列等通信)。具体而言，连接的设备可以是可穿戴计算机(例如，手表、眼镜、沉浸式头盔等等)。

图上的特定机器人130仅作为其中可以实现本发明的类人机器人的范例。图上的机器人的下肢不是用于行走的功能，但可以在其基座上以任意方向移动，所述基座在其放置所在的表面上滚动。可以在适于行走的机器人中容易地实现本发明。

在本发明的一些实施例中，机器人可以包括各种类型的传感器。它们中的一些用于控制机器人的位置和移动。这是例如位于机器人的躯干中的惯性单元的情况，其包括3轴陀螺仪和3轴加速度计。机器人还可以包括在机器人的前额上(顶部和底部)的两个2D彩色RGB相机。3D传感器还可以包括在机器人的眼睛后面。机器人还可以可选地包括激光线发生器，例如在头和基座中，以便于能够感测其与其环境中的对象/存在物的相对位置。机器人还可以包括能够感测其环境中的声音的麦克风。本发明的机器人还可以包括可能位于其基座的前部和后部的声呐传感器，以测量与其环境中的对象/人类的距离。机器人还可以包括在其头上和其手上的触觉传感器，以允许与人类的交互。其还可以包括在其基座上的缓冲器以感测其在其路线上遭遇的障碍物。为了解释其情感并与其环境中的人类进行交流，本发明的机器人还可以包括LED(例如在其眼睛、耳朵中以及在其肩上)和扬声器(例如位于其耳朵中)。机器人可以通过各种网络(3G、4G/LTE、Wifi、BLE、网状结构(mesh)等等)利用其它连接设备或利用其它机器人与基站进行通信。机器人包括电池或能量源。机器人可以接入适合其包括的电池类型的充电站。鉴于传感器的测量，机器人的位置/移动由其电机使用算法来控制，该算法激活由每个肢体限定的链和在每个肢体的末端限定的效应器。

在特定实施例中，机器人能够嵌入有平板电脑，借助该平板电脑，机器人可以将消息(音频、视频、网页)传送给其环境，或者通过平板电脑的触觉界面从用户接收输入。在另一实施例中，机器人未嵌入有或呈现屏幕，但它具有视频投影仪，利用该视频投影仪可以将数据或信息投影在机器人附近的表面上。所述表面可以是平的(例如，地板)或不是平的(例如，可以补偿投影表面的变形以获得大体上平的投影)。在两个实施例中(具有屏幕和/或具有投影仪)，本发明的实施例均保持有效：所声称的交互模型仅由视觉交互装置增补或者补充。在任何情况下，如果图形装置是无序的或故意被去激活，交互的交谈模式保持。

在实施例中，机器人不包括这样的图形用户界面装置。通常给现有的类人机器人提供了高级语音能力，但通常未给其提供GUI。增加的用户群体可能不会使用图形装置(例如，平板电脑、智能手机)，甚至作为补充，以根据选择和/或必要性(年轻人、受损者、由于实际情形等)与机器人通信。

软件的集合110(非穷尽地)包括彼此交互的软件模块或对象或软件代码部分，包括“提取器”111、“活动建议”112、“思维优先级”113、“包管理器”114、“用户历史数据”115、“聚焦自主活动”116和“聚焦对话主题”117以及“健康监测服务”118。

“提取器服务”111通常感测或感知机器人内部或外部的某物，并将短期的数据提供到机器人的存储器中。提取器服务从机器人传感器接收输入读数，这些传感器读数被预处理以便提取与机器人的位置、对其环境中的对象/人类的识别、所述对象/人类的距离、人类发出的词语或者其情感有关的相关数据。提取器服务具体包括：人脸识别、人类感知、接合区、挥动检测、微笑检测、凝视检测、情感检测、嗓音分析、语音识别、声音定位、移动检测、全景指南针、机器人姿势、机器人健康诊断、电池、QR码处理、家庭自动化、群(tribe)、时间和日程。

“致动器服务”使得机器人130物理地做或执行动作。运动跟踪器、LED、行为管理器是“致动器服务”的范例。

“数据服务”提供长期存储的数据。数据服务的范例是用户会话服务115和包管理器服务114，用户会话服务115存储用户数据以及它们利用机器人所做的事情的它们的历史，包管理器服务114提供它们的高级定义、启动条件和标签给由机器人执行的措施的可扩展储存。“包管理器”具体提供了活动和对话的可扩展存储以及清单。“清单”包含诸如启动条件、标签和高级描述的元数据。

“思维服务”(例如服务思维优先级113)是这样的服务：在其开始动作时，将由机器人的中心“思维”控制。“思维服务”将“致动器服务”130、“提取器服务”111和“数据服务”115结合在一起。基本意识是“思维服务”。它订阅“提取器服务”，例如人类感知、移动检测和声音定位，以告诉运动服务移动。“思维”113基于情形配置基本意识的行为。在其它时候，基本意识要么自己动作，要么正由运行活动配置。

“自主生活”是“思维服务”。它执行行为活动。基于情形的背景，思维可以告诉自主生活要聚焦什么活动(“聚焦的自主活动”116)。清单中的元数据将此信息结合到思维中。任何活动都可以访问操作系统API中的一个或多个。活动也可以直接告诉自主生活聚焦什么活动，或者告诉对话服务聚焦于什么主题。

“对话”服务可以被配置为思维服务。它订阅语音识别提取器并且可以使用“动画语音致动器服务”来说话。基于情形的背景，思维可以告诉对话聚焦于什么主题(“对话主题”)。“对话”服务还具有用于管理交谈的算法，并且通常自己动作。对话服务的一个组件可以是“聚焦的对话主题”服务117。对话主题可以以编程方式告诉思维随时将焦点切换到(或执行或启动)不同的活动或对话主题。确定对话主题的可能方法的一个范例可以包括：在对话主题或活动的启动条件变为真或假时，将当前所有可能的活动或对话主题的列表发送到思维；根据活动优先级对该列表进行过滤；使该列表顺序随机化；对该列表进行分类(或打分)，以给予“唯一”并且较少起动的活动或对话主题优先考虑；特殊检查，以确保该列表中的顶部对话主题或活动不是与已执行的在先的活动相同的活动。可以根据用户的偏好对该列表进行再次分类和过滤。

机器人可以实施“健康监测”服务118。这样的服务可以用作守护进程或“看门狗”，以审查或控制或规范机器人的不同优先权。这样的服务可以监测(连续地，间歇地或周期性地)机器人的内部组件的状况以及测量或预见或预测或校正硬件故障。在发展中，监测机器人的队列(fleet)(例如安装的基座)。嵌入式服务可以连续地检测故障情形并使它们与“云”服务同步(例如每分钟一次)。在一些实施例中，“健康监测”服务118可以贡献，如果没有致使，以下公开的不同待机模式。

硬件部件120包括处理装置121、存储器装置122、输入/输出I/O装置123、大容量存储装置124以及网络接入装置125，所述装置彼此交互(缓存、交换、分布式计算、负载均衡等)。处理装置121可以是CPU(多核或众核)或者FPGA。存储器装置122包括一个或多个闪存或随机存取存储器。I/O装置123可以包括一个或多个屏幕(例如触摸屏)、灯或LED、触觉反馈、虚拟键盘、鼠标、轨迹球、操纵杆或投影仪(包括激光投影仪)。存储装置124可以包括硬盘驱动器或SSD中的一个或多个。网络接入装置可以提供对一个或多个网络(例如3G、4G/LTE、Wifi、BLE或网状网络)的接入。可以对网络流通量进行加密(例如，隧道(tunnel)、SSL等等)。

在实施例中，可以远程访问计算资源(计算、存储器、I/O装置、存储和连通性)，例如作为本地资源(在机器人本身中可用)的补充。例如，可以通过云访问进一步的CPU单元进行嗓音识别计算任务。也可以共享计算资源。具体地，多个机器人可以共享资源。在机器人附近的连接的设备也可以在一定程度上共享资源，例如通过安全协议。也可以共享显示装置。例如，电视可以用作机器人在经过时的进一步的显示器。

图2详述了本方法的实施例的一些方面。

公开了一种用于执行用于机器人的待机模式的计算机实现的方法，包括测量与机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数(例如一个或多个电机的温度)的步骤220；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则(例如最大化电机的热量的耗散)的步骤230，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则(例如执行身体动画以冷却电机)的步骤240。

在步骤220所监测的参数包括电机温度测量值(measure)和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值。

优化规则的范例231包括最小化能量消耗和/或最小化磨损和/或最大化热量的耗散。

在发展中，例如，作为执行一个或多个所接收的待机优化规则的步骤240的结果，可以由机器人播放预定义的动画。所述动画可以与高的分数相关联(用户友好的姿势(attitude)，“社交参与”)。可以之后测量这个标准，但也可以在先考虑这个标准以选择要执行哪个动画。

现在讨论详细的实施例和发展。

公开了一种在机器人中或由机器人执行待机模式的计算机实现的方法，包括测量与机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数的步骤；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则的步骤，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则的步骤。

与机器人的一个或多个部分相关联的事件和/或参数被连续地(或间歇地或周期性地)监测(例如，在机器人自身上或在一些其它连接的设备或机器人上或通过一些其它连接的设备或机器人执行的看门狗或守护进程)。

机器人的部分包括关节链(例如手臂、手、腿、脚或头)及其关联的电机，例如位于关节位置(腕、肘、肩、膝、踝、颈、骨盆等)。

待机优化规则可以存储在本地或通过网络访问。规则可以是预定义的或不是预定义的。规则可以是静态的或动态定义的。在一些实施例中，规则可以取决于所监测的参数的集合。规则还可以由用户，至少部分地(行为类型、节能简档(profile)等)定义或者由机器人的制造商或卖方定义。

取决于所监测的参数(例如，周界、值、阈值)的组合，可以应用具体规则。在一些实施例中，这些规则可以旨在优化机器人的系统状况(例如，检查系统部分、冷却电机等等)和/或(即，组合地或替代地)采用用户友好姿势(例如，社交参与的姿态(posture)或动画)。

在图3描述的具体实施例中，当没有用户运动命令被发送到关节链时，其可以被视为空闲的300(例如在超过或低于某些预定义的阈值时)。如果不是空闲的，执行用户或软件程序命令310。如果该链被认为是“空闲的”，则运动控制器可以在步骤320检查该链的电机的当前温度，并根据一些实施例可以为该链选择空闲的或休息的姿态330，从而并且例如最小化最热接合处的功率消耗。在实施例中，只要检测到该链被评估为空闲的，运动控制器就可以可选地播放“安全”动画340，例如，使机器人执行慢动画(以低速，低能量消耗)。

现在描述机器人的不同激活或去激活(“状态”或“模式”)。机器人可以进入或离开不同的机器状态(通常称为“待机”)：休眠状态、睡眠状态或模式，或其它空闲状态。具体地，这些具体的状态可以被设计或调整以便于优化系统参数。

陪伴机器人在未经请求或另外在不活动时可以保持在某些休息的或待机的状态或模式(有时类似于计算机系统)中，恢复其能力和/或冷却其电机和/或执行检查任务和/或节省能量和/或显得安静。不同的模式或状态是可能的。通过降低能量消耗水平，机器人可以“主动待机”、“待机”、“休眠”、“睡眠”或“断电”(术语可以改变，去激活内部电路的不同组合是可能的)。

在一些实施例中，例如，“主动待机”模式可以意味着机器人给所选择的但有限制数量的内部组件断电以节约能量。唤醒时间延迟通常很短。“待机”模式增大了不活动组件的数量，并且可以增大唤醒延迟。休眠意味着机器人保持准备好快速的(即迅速的或飞快的)唤醒，通过关闭所选择的过程而节省能量，而同时保持其它过程的子集。例如，机器人可以保持其计算机视觉或至少其麦克风。称为“基本意识”的模块通常始终保持在活动状态。在“睡眠”模式中，机器人可以几乎完全断电，例如采用休息的姿态，适合于稳定平衡，以及节约能量。在一些实施例中的“关闭”过程被严格控制。具体地，其可用于诊断机器人的状态。对称地，“引导”(或起动)过程执行一系列预定义的任务，其诊断可能的故障。

在一些实施例中，逻辑软件监督器在后台(例如，机器人的操作系统的“基本意识”软件模块)连续地运行并执行所述休息的和/或待机的优化步骤。

在发展中，一个或多个参数包括温度测量值和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值或其组合。

监测参数可以包括诸如不同电机(例如位于关节位置，如测量的或如计算的或模拟的)的温度(或热量)和/或所测量的或估计的磨损水平(影响机器人的寿命和维护)和/或所测量或估计的剩余能量水平(或电池管理参数)。可以定义参数的层次结构。通常，温度(例如电机的温度)是关键参数(短期)。能量消耗有对抗电池寿命的影响。磨损迹象具有长期影响。这些参数的周界的定义和它们的值(从外部传感器测量或模拟/估计或存取)的知识可以有助于机器人系统的总体管理。

还进一步公开了机器人的这种状态的特定方面，即当没有完全被唤醒时。具体地，公开了可以以使得恢复和/或修复和/或复原和/或诊断机器人的健康状况的方式来处理这些具体状态中的一个或多个。以下最小化(或最大化)操作可以是局部周界(例如，机器人的一个或多个部分)或总体周界(例如，考虑机器人整体)。

在发展中，优化规则包括最小化能量消耗的规则。

在发展中，例如当没有在机器人上执行特定的软件应用时，可以优化电机的能量消耗，有时不完全停止机器人。完全关闭可能存在不能重启机器人中的一个或多个电机的风险。在一些情况下，因此不完全停止机器人的至少一些部分可能是明智的，即有利的是将机器人保持在某些特定的空闲状态。

在发展中，优化规则包括最小化机器人的一个或多个部分的磨损。

例如，一些休息的姿势可以抗衡(counterbalance)过去或当前的机械作用力(effort)。可以根据描述的方法适当地处理配备有润滑剂(如果有的话)的部分。

在发展中，优化规则包括最大化机器人的一个或多个电机的热量的耗散。

空闲动画可以附带地冷却机器人的电机。动画还可以被特别地设计为冷却部件和/或考虑到局部条件来优化冷却(并且在一些实施例中也节约能量)。例如，为了冷却机器人的肩，手臂可以轻微地来回移动(然后通过重力落下，节省能量)。附加的传感器(例如，嵌入式或远程访问的风速计)可以帮助(例如，利用具体的局部空气流动)机器人决定要执行哪些动画。

在发展中，执行优化规则的步骤包括执行机器人的一个或多个部分的动画或预定义的运动的步骤。

动画是一些系列运动或移动。运动是空间中的移动(即机器人的一个或多个部分的位移)，例如在一些实施例中对应于“身体语言”。动画可以进一步与声音和/或视觉效果(嗓音合成、闪烁、闪烁灯(如果有的话)、信息的显示或投影等)的通信相关联。

在实施例中，可以预定义动画，即几何图形是完全预定义的。在另一实施例中，动画是基于规则的，即移动规则是确定性的和预定义的，但在现实中执行的确切顺序可以取决于其它外部因素(与障碍物的碰撞或者碰撞风险、电机的测量的温度、室温、鼓掌、参加的观众的情感等)。规则旨在达到复原机器人的部分(例如，冷却部分、测试恰当的功能、评估损坏或磨损等)与能量节约(测试功能耗费能量并且测试可以被在执行其它任务时附带地或适时地应用)之间的折中。

在实施例中，这些动画以低速度(和/或低强度)，即以低能量执行。机器人的一部分可以例如以低强度/速度组合运动(俯仰、滚动、偏航)。例如，动画可以包括一个或多个运动，其包括摇摆、摆动、摇动、平衡(例如，手臂或腿或躯干)、跳舞(例如，低振幅的协调移动)、抗衡、均衡、呼吸、身体摇摆、摇晃、颤抖、踏着太空步、跪下、点头、咀嚼(或等同物)及其组合。例如，在空闲状态下，机器人可以稍微有节奏地(例如，仿佛听音乐)摇晃其头。此外，机器人可以发出声音，模仿打呵欠或打鼾或叹息。描述了其它特定的待机实施例。

在实施例中，机器人的头保持永久活动(即基本上)。

在一些实施例中，慢身体动画有利地是社交参与，例如，邀请用户进行交互。当站起来时，机器人例如可以将其重心从一条腿移动到另一条腿(以免遭约束)，同时仿效人类行为。

机器人的休息的状态是已知的初始状态：软件应用的开发者可以在启动机器人时知道机器人的起动参数。换而言之，当起动软件应用的执行(例如活动)时，软件开发者不必担心机器人的状态。所描述的操作监视和/或连续地校正机器人的不同部分的状态，确保机器人在任何时刻是完全起作用的和/或其状况是已知的。

有利地，电机(例如在关节位置处)可以通过特定动画来冷却。取决于哪些电动机过热，可以选择某些位置或姿势，使约束最小化。在实施例中，机器人可以执行低振幅的移动，这有利地优化诸如加热的电机的内部部分的冷却。在实施例中，这些移动或手势或振动可以被特别地设计为恢复(例如冷却或优化或修复或复原)机器人的有问题的部分(例如过热或损坏)。

在发展中，预定义的运动与身体姿态相关联，该身体姿态与超过预定义的阈值的社交参与评分相关联。

计划执行的动画可以类似于静态的(或动态的)身体姿态或者语言，其“用户友好性”(或“社交参与评分”)可以被预先知道(例如评分)。例如，交叉双腿不如搭手帮忙吸引人。

有利地，“慢”动画可以使机器人看起来是“有活力的”，即邀请用户进行交互。在一些实施例中，动画可以模仿“呼吸”状态。即使没有具体的软件程序或活动(例如讲故事、天气报告、跳舞等)在机器人上执行，这样的姿态也向用户发出信号指示机器人仍然活动并且准备好进行交互。换而言之，在一些实施例中，人的姿势可以是附带的(incident)优势。在一些其它实施例中，人类开放的姿态(例如要求交互的社交姿势或身体语言)的模仿可以完全是决策模型的一部分。在一些情况下，很可能发生从机器人的机械和/或电气部分的状态导出的需求可能是与这样的社交参与姿态不相适的(即匹配的或组合的)情况。在这种情况下，机器人必须首先复原或恢复或重新起动或以其它方式修复其组件。

“空闲的动画”或“休息的动作”或另外预定义的运动对应于系统的优化(附带地或故意地)。如果候选系统优化另外引起积极的“社交的”姿势或吸引力，则可以增加(例如)与所述候选优化相关联的接受或估量或权衡。替代地，用户反馈和体验可以修改(如果没有致使)“待机”或“休眠”或“睡眠”的模式状态。

在一些实施例中，优化标准与系统及其子系统的状况相关联。在一些实施例中，优化标准与社交参与相关联。在一些实施例中，可以同时(或并存于一些实施例中)使用两种类型的标准(系统优化和社交交互的模仿)。

在发展中，所述方法进一步包括执行所述预定义的运动或动画。

在发展中，所述预定义的运动的执行由有源附件增强或启动。

在实施例中，诸如“智能”衣服的外部设备可以由机器人佩戴。例如，增强的衣服都可以帮助在所选择的点处冷却机器人，同时模拟逼真的人工制品(例如，用于模拟呼吸、参与或邀请交互的气动系统)。附件可以是无源的(passive)但也可以是有源的(active)：嵌入衣服中或适当的孔中的风扇可以促进空气流动或循环并进一步冷却机器人的所需部分。

在发展中，在本地预定义或从远程服务器检索一个或多个优化规则。

在实施例中，机器人是自主的(规则被硬编码或以其它方式嵌入在机器人中，而不需要网络连接)。在另一实施例中，机器人受从远程服务器(例如“云”)检索到的数据的控制或影响。在又一个实施例中，优化规则部分地是本地的，并且部分地是远程存取的。

公开了一种计算机程序，包括的指令，用于当在适当的计算机设备上执行所述计算机程序时，执行所述方法的一个或多个步骤。

公开了一种系统，包括适用于执行所述方法的一个或多个步骤的装置。

所公开的方法采用完全硬件实施例(例如FPGA)、完全软件实施例或包含硬件和软件元件的实施例的形式。软件实施例包括但不限制于固件、常驻软件、微代码等等。本发明可以采用从计算机可用的或计算机可读的介质可访问的计算机程序产品的形式，该计算机可用的或计算机可读的介质提供由计算机或任何指令执行系统使用或与其结合使用的程序代码。计算机可用的或计算机可读的可以是可以包含、存储、通信、传播或传输由指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合使用的程序的任何装置。该介质可以是电子的、磁的、光学的、电磁的、红外线的或半导体的系统(或装置或设备)或传播介质。

Claims (12)

1.一种在机器人中执行待机模式的方法，包括以下步骤：

测量与所述机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数；

接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则，以及

执行一个或多个所接收的待机优化规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个参数包括温度测量值和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值或其组合。

3.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，优化规则包括最小化所述能量消耗的规则。

4.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，优化规则包括最小化所述机器人的一个或多个部分的磨损。

5.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，优化规则包括最大化所述机器人的一个或多个电机的热量的耗散。

6.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，执行优化规则包括执行所述机器人的一个或多个部分的动画或预定义的运动。

7.根据前述权利要求所述的方法，其中，预定义的运动与身体姿态相关联，所述身体姿态与超过预定义的阈值的社交参与评分相关联。

8.根据权利要求6或7所述的方法，进一步包括执行所述预定义的运动或所述动画。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述预定义的运动的执行由有源附件增强或启动。

10.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，一个或多个优化规则是在本地预定义的或从远程服务器检索的。

11.一种计算机程序，包括指令，所述指令用于当在适合的计算机设备上执行所述计算机程序时，执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。

12.一种系统，包括适用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤的装置。