CN106542329A - 风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于一种风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人，包括防护罩（10），在防护罩（10）的中心装有机器人及抓手（5），在机器人及抓手（5）的上方装有抛光机（6）和压入机（8），在压入机（8）的上方装有配电柜（7）；其特征在于在粗车机构（2）的上方装有铁芯自动供给机构（1）；在压入机（8）的右下方装有风扇供给机构（9）；在粗车机构（2）上装的三菱车床一（2-2）与三菱车床一顶针（2-3）之间装有粗车顶出机构（2-1）；在机器人及抓手（5）的FANUC机器人（5-1）上装有抓手（5-2）。该发明实现了多工位中自动运转、摆正姿势及加工，成品自动摆放到指定位置，提高了生产效率，降低了劳动强度，避免了误操作。

Description

风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人及其工作方法

技术领域

本发明属于机机器人加工系统，特别涉及一种风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人系统。

背景技术

以往在风扇铁芯加工压入的生产过程中，较重的铁芯用人工进行上下料搬运定位加工作业，人员要整条生产线体前后忙碌，工作强度大，易疲劳，失误率高，人工成本高，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种采用机器人，利用视觉系统、自动矫正机器人对流水线进行多工位供给，气动分度盘替代步进电机旋转供料的风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：一种风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人，包括防护罩，在防护罩的中心装有机器人及抓手，在机器人及抓手的上方装有抛光机和压入机，在压入机的上方装有配电柜，在机器人及抓手的左侧装有精车机构，在机器人及抓手的下方装有切槽机构和粗车机构；其特征在于在粗车机构的上方装有铁芯自动供给机构；在压入机的右下方装有风扇供给机构；在粗车机构上装的三菱车床一与三菱车床一顶针之间装有粗车顶出机构；在切槽机构上装的三菱切槽机与机器人抓手之间装有切槽供给机构；在机器人及抓手的FANUC机器人上装有抓手。

所述的铁芯自动供给机构：包括在焊接架体右端下方装有电磁阀箱体，在上部装有下支撑柱和托盘支撑板；在下支撑柱上端装有下托盘，在托盘支撑板上端装有上托盘，在下托盘和上托盘上均匀的装有多个铁芯V槽；托盘支撑板用浮动接头装在下支撑柱上；在下支撑柱上的上端装有铁芯档板；在焊接架体右侧上部装有滑轨，在两根滑轨之间装有气缸，气缸的活塞杆端头与托盘支撑板连接；在气缸的左端装有挡块；铁芯V槽由U型块组成，在V型块上面中心设有V型槽；在V型槽的两边固定有磁石；在V型槽内装有待加工铁芯。

所述的粗车顶出机构：包括在固定板上装有L型固定板一，在L型固定板一上设有Y向调节槽和Z向调节槽；在L型固定板一的左面装有顶起气缸一；在顶起气缸一的活塞杆端头装有V型块底座，V型块底座的上面装有铁芯V型块，在铁芯V型块的V型槽的两个斜面上设有磁石嵌入孔及磁石。

所述的切槽供给机构：包括在大底板下侧用气缸支架装有送料气缸；送料气缸的活塞杆端头用浮动接头与送料连接板连接；在大底板的上侧装有滑轨二，滑轨二两端均装有限位块，在限位块上装有限位调节柱和缓冲器一；在滑轨二上面滑动地装有背板；在背板左侧装有顶起气缸二，右侧装有L型固定板三，L型固定板三上设有T型槽，在T型槽上面装有V型块；在送料底板上装有两个L型固定板二，在下面的L型固定板二上装有推入气缸；在上面的L型固定板二上装有滑轨一；在滑轨一的上端装有限位板，在限位板上装有缓冲器二；在切槽供给机构的中间上方装有视觉镜头和铁芯抓手；大底板上设有切槽供给机构安装孔；铁芯抓手抓在待加工的铁芯上。

所述的抓手：包括在抓手内块的上下端装有铁芯气爪；在铁芯气爪上设有铁芯抓手；在抓手内块的右侧装有风扇气爪；在风扇气爪上装有风扇抓手，在风扇抓手上装有两个风扇状态传感器；在铁芯气爪和风扇气爪上均装有气爪传感器；在抓手内块上装有机器人联接轴，在机器人联接轴上设有管线孔。

所述的压入机：在压入机的上面装有两个气液混合缸，气液混合缸下面设有压头，与压头相对应的在压入机底板上装有压入治具，在压入治具中心装有铁芯；压入机底板装在机构固定板上；机构固定板装在导向轴上端，导向轴装在带法兰直线轴承中，带法兰直线轴承装在固定板二上，固定板二上还装有两个顶出轴支座，顶出轴支座上装有顶出轴；顶出轴穿过机构固定板；固定板二下面装有固定板一，固定板一中间装有执行电缸，执行电缸用电缸浮动接头与固定板二连接。

所述的风扇供给机构：包括在地脚固定板上面固定一个风扇架体，在风扇架体的平台上装有传感器支架，在传感器支架上装有传感器；在平台的中心装有气动分度盘，在气动分度盘上装有工装转盘；在工装转盘上装有法兰座二，在法兰座二上装有风扇；在平台上固定有四根立柱，在立柱顶端固定有固定板三，在固定板三上装有两个直线轴承，在直线轴承中装有导向轴；两个直线轴承中间装有防护罩升降气缸；在固定板三的下面装有两个法兰座一，在法兰座一上装有防护罩固定板，在防护罩固定板上用防护罩连接件装有防护罩。

本发明的有益效果是：该发明风扇铁芯加工实现了多工位中自动运转，自动摆正姿势，自动加工，成品自动摆放到指定位置，提高了生产效率，避免了误操作，节省了人力，减轻了劳动强度。

附图说明

以下结合附图，以实施例具体说明。

图1是风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人的主视图；

图2是图1中的铁芯自动供给系统机构主视图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2的左侧视图；

图5是图2的铁芯V槽的部件主视图；

图6是图1中的粗车顶出机构的立体图；

图7是图1中的切槽机构的主视图；

图8是图7的俯视图；

图9是图7中的切槽供给机构的主视图；

图10是图9的俯视图；

图11是图1中的FANUC机器人的抓手主视图；

图12是图11的左侧视图；

图13是图1中的压入机顶出机构立体图；

图14是图13的局剖视图；

图15是图1中的风扇供给机构的立体图。

图中：1-铁芯自动供给机构；1-1-铁芯V槽；1-1-1-待加工铁芯；1-1-2-磁石；1-1-3-V型块；1-1-4-螺丝固定孔；1-1-5-V型槽；1-2-铁芯挡板；1-3-下支撑柱；1-4-托盘支撑板；1-5-浮动接头；1-6-焊接架体；1-7-滑轨；1-8-挡块；1-9-上托盘；1-10-下托盘；1-11-气缸；1-12-底脚；1-13-电磁阀箱体；2-粗车机构；2-1-粗车顶出机构；2-1-1-磁石嵌入孔及磁石；2-1-2-铁芯V型块；2-1-3-V型块底座；2-1-4-顶起气缸一；2-1-5-L型固定板一；2-1-6-固定板；2-1-7-Z向调节槽；2-1-8-Y向调节槽；2-2-三菱车床一；2-3-三菱车床一顶针；3-切槽机构；3-1-切槽供给机构；3-1-1-推入气缸；3-1-2-顶起气缸二；3-1-3-送料气缸；3-1-4-L型固定板二；3-1-5-滑轨一；3-1-6-限位块；3-1-7-限位调节柱；3-1-8-缓冲器一；3-1-9-浮动接头；3-1-10-送料连接板；3-1-11-限位板；3-1-12-缓冲器二；3-1-13-送料底板；3-1-14-气缸支架；3-1-15-滑轨二；3-1-16-背板；3-1-17-V型块；3-1-18-T型槽；3-1-19-L型固定板三；3-1-20-大底板；3-2-三菱切槽机；3-3-机器人抓手；3-4-铁芯；3-5-视觉镜头；3-6-切槽供给机构安装孔；4-精车机构；4-1-精车顶出机构；4-2-三菱车床二；4-3-车床二顶针；5-机器人及抓手；5-1-FANUC机器人；5-2-抓手；5-2-1-气爪传感器；5-2-2-风扇状态传感器；5-2-3-风扇抓手；5-2-4-风扇气爪；5-2-5-可调快速接头；5-2-6-铁芯抓手；5-2-7-铁芯气爪；5-2-8-机器人联接轴；5-2-9-管线孔；5-2-10-抓手内块；6-抛光机；6-1-抛光供给机构；6-2-三菱抛光机；6-3-抛光机顶针；7-配电柜；8-压入机；8-1-气液混合缸；8-2-压头；8-3-固定板二；8-4-压入治具；8-5-压入机底板；8-6-顶出轴支座；8-7-执行电缸；8-8-顶出轴；8-9-电缸浮动接头；8-10-机构固定板；8-11-导向轴；8-12-带法兰直线轴承；8-13-固定板一；9-风扇供给机构；9-1-导向轴；9-2-直线轴承；9-3-防护罩固定板；9-4-法兰座一；9-5-风扇轴；9-6-传感器；9-7-传感器支架；9-8-防护罩升降气缸；9-9-固定板三；9-10-防护罩连接件；9-11-防护罩；9-12-风扇；9-13-工装转盘；9-14-气动分度盘；9-15-法兰座二；9-16-平台；9-17-风扇架体；9-18-地脚固定板；9-19-立柱；10-防护罩。

具体实施方式

实施例，参照附图，一种风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人（见附图1），包括防护罩10，在防护罩10的中心装有机器人及抓手5，在机器人及抓手5的上方装有抛光机6和压入机8，在压入机8的上方装有配电柜7，在机器人及抓手5的左侧装有精车机构4，在机器人及抓手5的下方装有切槽机构3和粗车机构2；其特征在于在粗车机构2的上方装有铁芯自动供给机构1；在压入机8的右下方装有风扇供给机构9；在粗车机构2上装的三菱车床一2-2与三菱车床一顶针2-3之间装有粗车顶出机构2-1；在切槽机构3上装的三菱切槽机3-2与机器人抓手3-3之间装有切槽供给机构3-1；在机器人及抓手5的FANUC机器人5-1上装有抓手5-2。

所述的铁芯自动供给机构1（见附图2、3、4、5）：包括在焊接架体1-6右端下方装有电磁阀箱体1-13，在上部装有下支撑柱1-3和托盘支撑板1-4；在下支撑柱1-3上端装有下托盘1-10，在托盘支撑板1-4上端装有上托盘1-9，在下托盘1-10和上托盘1-9上均匀的装有四十个铁芯V槽1-1；托盘支撑板1-4用浮动接头1-5装在下支撑柱1-3上；在下支撑柱1-3上的上端装有铁芯档板1-2；在焊接架体1-6右侧上部装有滑轨1-7，在两根滑轨1-7之间装有气缸1-11，气缸1-11的活塞杆端头与托盘支撑板1-4连接；在气缸1-11的左端装有挡块1-8；焊接架体1-6下面装有底脚1-12；铁芯V槽1-1由U型块1-1-3组成，在V型块1-1-3上面中心设有V型槽1-1-5；在V型槽1-1-5的两边固定有磁石1-1-2；在V型槽1-1-5内装有待加工铁芯1-1-1。

所述的粗车顶出机构2-1（见附图6）：包括在固定板2-1-6上装有L型固定板一2-1-5，在L型固定板一2-1-5上设有Y向调节槽2-1-8和Z向调节槽2-1-7；在L型固定板一2-1-5的左面装有顶起气缸一2-1-4；在顶起气缸一2-1-4的活塞杆端头装有V型块底座2-1-3，V型块底座2-1-3的上面装有铁芯V型块2-1-2，在铁芯V型块2-1-2的V型槽的两个斜面上设有磁石嵌入孔及磁石2-1-1。固定板2-1-6固定在三菱车床一2-2的工作台面上。

所述的切槽供给机构3-1（见附图7、8、9、10）：包括在大底板3-1-20下侧用气缸支架3-1-14装有送料气缸3-1-3；送料气缸3-1-3的活塞杆端头用浮动接头3-1-9与送料连接板3-1-10连接；在大底板3-1-20的上侧装有滑轨二3-1-15，滑轨二3-1-15两端均装有限位块3-1-6，在限位块3-1-6上装有限位调节柱3-1-7和缓冲器一3-1-8；在滑轨二3-1-15上面滑动地装有背板3-1-16；在背板3-1-16 左侧装有顶起气缸二3-1-2，右侧装有L型固定板三3-1-19，L型固定板三3-1-19上设有T型槽3-1-18，在T型槽3-1-18上面装有V型块3-1-17；在送料底板3-1-13上装有两个L型固定板二3-1-4，在下面的L型固定板二3-1-4上装有推入气缸3-1-1；在上面的L型固定板二3-1-4上装有滑轨一3-1-5；在滑轨一3-1-5的上端装有限位板3-1-11，在限位板3-1-11上装有缓冲器二3-1-12；在切槽供给机构3-1的中间上方装有视觉镜头3-5和铁芯抓手5-2-6；大底板3-1-20上设有切槽供给机构安装孔3-6；铁芯抓手5-2-6抓在待加工的铁芯3-4 上。

所述的抓手5-2（见附图11、12）：包括在抓手内块5-2-10的上下端装有铁芯气爪5-2-7；在铁芯气爪5-2-7上设有铁芯抓手5-2-6；在抓手内块5-2-10的右侧装有风扇气爪5-2-4；在风扇气爪5-2-4上装有风扇抓手5-2-3，在风扇抓手5-2-3上装有两个风扇状态传感器5-2-2；在铁芯气爪5-2-7和风扇气爪5-2-4上均装有气爪传感器5-2-1；在抓手内块5-2-10上装有机器人联接轴5-2-8，在机器人联接轴5-2-8上设有管线孔5-2-9。

所述的压入机8（见附图13、14）：在压入机8的上面装有两个气液混合缸8-1，气液混合缸8-1下面设有压头8-2，与压头8-2相对应的在压入机底板8-5上装有压入治具8-4，在压入治具8-4中心装有铁芯3-4；压入机底板8-5装在机构固定板8-10上；机构固定板8-10装在导向轴8-11上端，导向轴8-11装在带法兰直线轴承8-12中，带法兰直线轴承8-12装在固定板二8-3上，固定板二8-3上还装有两个顶出轴支座8-6，顶出轴支座8-6上装有顶出轴8-8；顶出轴8-8穿过机构固定板8-10；固定板二8-3下面装有固定板一8-13，固定板一8-13中间装有执行电缸8-7，执行电缸8-7用电缸浮动接头8-9与固定板二8-3连接。

所述的风扇供给机构9（见附图15）：包括在地脚固定板9-18上面固定一个风扇架体9-17，在风扇架体9-17的平台9-16上装有传感器支架9-7，在传感器支架9-7上装有传感器9-6；在平台9-16的中心装有气动分度盘9-14，在气动分度盘9-14上装有工装转盘9-13；在工装转盘9-13上装有法兰座二9-15，在法兰座二9-15上装有风扇9-12；在平台9-16上固定有四根立柱9-19，在立柱9-19顶端固定有固定板三9-9，在固定板三9-9上装有两个直线轴承9-2，在直线轴承9-2中装有导向轴9-1；两个直线轴承9-2中间装有防护罩升降气缸9-8；在固定板三9-9的下面装有两个法兰座一9-4，在法兰座一9-4上装有防护罩固定板9-3，在防护罩固定板9-3上用防护罩连接件9-10装有防护罩9-11。

精车机构4中精车顶出机构4-1与粗车机构2中的粗车顶出机构2-1完全相同。抛光机6中的抛光供给机构6-1与切槽机构3中的切槽供给机构3-1完全相同。

该发明的工作加工流程是：人工将待加工装配的铁芯放到铁芯自动供给机构1的V型槽1-1-5上，气缸1-11缩回，机器人抓手5-2-6在V型槽1-1-5中取料，并把成品铁芯放入V型槽1-1-5中。机器人运行到粗车工位，机器人抓手5-2-6抓取铁芯V型块2-1-2上的粗车后的铁芯，并把未加工铁芯放到铁芯V型块2-1-2上，粗车顶针顶住铁芯后，顶起气缸2-1-4缩回，粗车开始加工。加工完毕后，顶起气缸2-1-4伸出，粗车顶针撤回。等待机器人取料。机器人运行到切槽工位，机器人抓手5-2-6抓取V型块3-1-17上的切槽后的铁芯，并把粗车后铁芯放到V型块3-1-17中，送料气缸3-1-3伸出，推入气缸3-1-1缩回，顶起气缸二3-1-2伸出，切槽工位顶针顶住工件后，顶起气缸二3-1-2缩回，切槽开始加工，加工完毕后，顶起气缸二3-1-2伸出，切槽工位顶针撤回，推入气缸3-1-1伸出，送料气缸3-1-3缩回，等待机器人取料。机器人运行到精车工位，精车顶出机构4-1与粗车顶出机构2-1相同动作，加工完毕后，等待机器人取料。机器人运行到抛光工位，抛光供给机构6-1与切槽机构3中的切槽供给机构3-1相同动作，加工完毕后，等待机器人取料。机器人运行到压入工位，同时执行电缸8-7在指定位置（执行电缸的目的是多品种工件的高度不同，需通过电缸调节压入高度），机器人抓手5-2-6抓取成品铁芯，放到供给机构1的V型槽1-1-5中，并把抛光后铁芯放到压入治具8-4中，从风扇供给机构9中抓取风扇供给机构9中抓取位上的风扇（抓取位上的风扇没有后，防护罩升降气缸9-8缩回，气动分度盘9-14旋转90度，防护罩升降气缸9-8伸出，完成风扇上料。供料位上风扇没有后，传感器9-6发令，人工上料），放到压入治具8-4中的铁芯上，完成2次后，气液混合缸8-1伸出，把风扇压装到铁芯上。完成后，气液混合缸8-1缩回，等待机器人下料。完成循环。加工装配后铁芯放满铁芯自动供给机构1后，气缸1-11推出，完成动作。

各生产加工环节全部由配电柜7实行自动控制，工作人员只需在控制台上开闭开启和停止按钮即可。节省人工，生产效率高，产品质量好，降低了产品的成本。

Claims (7)

1.一种风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人，包括防护罩（10），在防护罩（10）的中心装有机器人及抓手（5），在机器人及抓手（5）的上方装有抛光机（6）和压入机（8），在压入机（8）的上方装有配电柜（7），在机器人及抓手（5）的左侧装有精车机构（4），在机器人及抓手（5）的下方装有切槽机构（3）和粗车机构（2）；其特征在于在粗车机构（2）的上方装有铁芯自动供给机构（1）；在压入机（8）的右下方装有风扇供给机构（9）；在粗车机构（2）上装的三菱车床一（2-2）与三菱车床一顶针2-3之间装有粗车顶出机构（2-1）；在切槽机构（3）上装的三菱切槽机（3-2）与机器人抓手（3-3）之间装有切槽供给机构（3-1）；在机器人及抓手（5）的FANUC机器人（5-1）上装有抓手（5-2）。

2.根据权利要求1所述的风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人；其特征在于所述的铁芯自动供给机构（1）：包括在焊接架体（1-6）右端下方装有电磁阀箱体（1-13），在上部装有下支撑柱（1-3）和托盘支撑板1-4；在下支撑柱1-3上端装有下托盘1-10，在托盘支撑板（1-4）上端装有上托盘（1-9），在下托盘（1-10）和上托盘（1-9）上均匀的装有四十个铁芯V槽（1-1）；托盘支撑板（1-4）用浮动接头（1-5）装在下支撑柱（1-3）上；在下支撑柱（1-3）上的上端装有铁芯档板（1-2）；在焊接架体（1-6）右侧上部装有滑轨（1-7），在两根滑轨（1-7）之间装有气缸（1-11），气缸（1-11）的活塞杆端头与托盘支撑板（1-4）连接；在气缸（1-11）的左端装有挡块（1-8）；焊接架体（1-6）下面装有底脚（1-12）；铁芯V槽（1-1）由U型块（1-1-3）组成，在V型块（1-1-3）上面中心设有V型槽（1-1-5）；在V型槽（1-1-5）的两边固定有磁石（1-1-2）；在V型槽（1-1-5）内装有待加工铁芯（1-1-1）。

3.根据权利要求1所述的风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人；其特征在于所述的粗车顶出机构（2-1）：包括在固定板（2-1-6）上装有L型固定板一（2-1-5），在L型固定板一（2-1-5）上设有Y向调节槽（2-1-8）和Z向调节槽（2-1-7）；在L型固定板一（2-1-5）的左面装有顶起气缸一（2-1-4）；在顶起气缸一（2-1-4）的活塞杆端头装有V型块底座（2-1-3），V型块底座（2-1-3）的上面装有铁芯V型块（2-1-2），在铁芯V型块（2-1-2）的V型槽的两个斜面上设有磁石嵌入孔及磁石（2-1-1）；固定板（2-1-6）固定在三菱车床一（2-2）的工作台面上。

4.根据权利要求1所述的风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人；其特征在于所述的切槽供给机构（3-1）：包括在大底板（3-1-20）下侧用气缸支架（3-1-14）装有送料气缸（3-1-3）；送料气缸（3-1-3）的活塞杆端头用浮动接头（3-1-9）与送料连接板（3-1-10）连接；在大底板（3-1-20）的上侧装有滑轨二（3-1-15），滑轨二（3-1-15）两端均装有限位块（3-1-6），在限位块（3-1-6）上装有限位调节柱（3-1-7）和缓冲器一（3-1-8）；在滑轨二（3-1-15）上面滑动地装有背板（3-1-16）；在背板（3-1-16） 左侧装有顶起气缸二（3-1-2），右侧装有L型固定板三（3-1-19），L型固定板三（3-1-19）上设有T型槽（3-1-18），在T型槽（3-1-18）上面装有V型块（3-1-17）；在送料底板（3-1-13）上装有两个L型固定板二（3-1-4），在下面的L型固定板二（3-1-4）上装有推入气缸（3-1-1）；在上面的L型固定板二（3-1-4）上装有滑轨一（3-1-5）；在滑轨一（3-1-5）的上端装有限位板（3-1-11），在限位板（3-1-11）上装有缓冲器二（3-1-12）；在切槽供给机构（3-1）的中间上方装有视觉镜头（3-5）和铁芯抓手（5-2-6）；大底板（3-1-20）上设有切槽供给机构安装孔（3-6）；铁芯抓手（5-2-6）抓在待加工的铁芯（3-4） 上。

5.根据权利要求1所述的风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人；其特征在于所述的抓手（5-2）：包括在抓手内块（5-2-10）的上下端装有铁芯气爪（5-2-7）；在铁芯气爪（5-2-7）上设有铁芯抓手（5-2-6）；在抓手内块（5-2-10）的右侧装有风扇气爪（5-2-4）；在风扇气爪（5-2-4）上装有风扇抓手（5-2-3），在风扇抓手（5-2-3）上装有两个风扇状态传感器（5-2-2）；在铁芯气爪（5-2-7）和风扇气爪（5-2-4）上均装有气爪传感器（5-2-1）；在抓手内块（5-2-10）上装有机器人联接轴（5-2-8），在机器人联接轴（5-2-8）上设有管线孔（5-2-9）。

6.根据权利要求1所述的风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人；其特征在于所述的压入机（8）：在压入机（8）的上面装有两个气液混合缸（8-1），气液混合缸（8-1）下面设有压头（8-2），与压头（8-2）相对应的在压入机底板（8-5）上装有压入治具（8-4），在压入治具（8-4）中心装有铁芯（3-4）；压入机底板（8-5）装在机构固定板（8-10）上；机构固定板（8-10）装在导向轴（8-11）上端，导向轴（8-11）装在带法兰直线轴承（8-12）中，带法兰直线轴承（8-12）装在固定板二（8-3）上，固定板二（8-3）上还装有两个顶出轴支座（8-6），顶出轴支座（8-6）上装有顶出轴（8-8）；顶出轴（8-8）穿过机构固定板（8-10）；固定板二(8-3)下面装有固定板一(8-13)，固定板一(8-13)中间装有执行电缸(8-7)，执行电缸(8-7)用电缸浮动接头(8-9)与固定板二(8-3)连接。

7.根据权利要求1所述的风扇铁芯、姿态识别、上下料摆盘、多工位加工机器人；其特征在于所述的风扇供给机构(9)：包括在地脚固定板(9-18)上面固定一个风扇架体(9-17)，在风扇架体(9-17)的平台(9-16)上装有传感器支架(9-7)，在传感器支架(9-7)上装有传感器(9-6)；在平台(9-16)的中心装有气动分度盘(9-14)，在气动分度盘(9-14)上装有工装转盘(9-13)；在工装转盘(9-13)上装有法兰座二(9-15)，在法兰座二(9-15)上装有风扇(9-12)；在平台(9-16)上固定有四根立柱(9-19)，在立柱(9-19)顶端固定有固定板三(9-9)，在固定板三(9-9)上装有两个直线轴承(9-2)，在直线轴承(9-2)中装有导向轴(9-1)；两个直线轴承(9-2)中间装有防护罩升降气缸(9-8)；在固定板三(9-9)的下面装有两个法兰座一(9-4)，在法兰座一(9-4)上装有防护罩固定板(9-3)，在防护罩固定板(9-3)上用防护罩连接件(9-10)装有防护罩(9-11)。