CN113753578B - 一种带视觉的磁芯下料摆盘机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带视觉的磁芯下料摆盘机，包括机架、用于输送磁芯以实现磁芯进料的进料输送机构、用于对磁芯的上部进行清扫的上清扫机构、吸料移送机构、用于对磁芯的底部进行清扫的下清扫机构、称重机构、CCD视觉检测机构、升降式移送机构、用于将磁芯输送至吸料摆盘机械手的吸料工位的输送转移机构、用于吸取磁芯并将磁芯摆放到料盘上的吸料摆盘机械手、用于料盘上料的料盘上料机构、用于推动料盘平移以实现料盘输送的料盘推送机构、用于料盘下料的料盘下料机构和料盘定位机构。本发明可实现磁芯的自动清洁、自动称重、自动外观检测和自动摆盘等一系列自动化作业，自动化程度高，工作效率高，可满足企业的规模化生产需求。
Description
技术领域
本发明涉及自动化生产设备的技术领域，更具体地说，是涉及一种带视觉的磁芯下料摆盘机。
背景技术
在磁芯生产线中，磁芯都是通过粉末压机压制成型的，在磁芯压制出来后需要对其表面进行清理、磁芯称重、磁芯检测以及摆盘。然而，在现有的产线中，这一系列的工序都是采用工人人手操作的，人手操作较为麻烦费时，工作效率低下，自动化程度低，增加了工人的劳动强度，不利于生产。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种带视觉的磁芯下料摆盘机。
为实现上述目的，本发明提供了一种带视觉的磁芯下料摆盘机，包括机架、用于输送磁芯以实现磁芯进料的进料输送机构、用于对磁芯的上部进行清扫的上清扫机构、用于吸取磁芯并带动磁芯进行工位转换的吸料移送机构、用于对磁芯的底部进行清扫的下清扫机构、用于磁芯称重的称重机构、用于检测磁芯的CCD视觉检测机构、用于将磁芯移送至输送转移机构上的升降式移送机构、用于将磁芯输送至吸料摆盘机械手的吸料工位的输送转移机构、用于吸取磁芯并将磁芯摆放到料盘上的吸料摆盘机械手、用于料盘上料的料盘上料机构、用于推动料盘平移以实现料盘输送的料盘推送机构、用于料盘下料的料盘下料机构和用于料盘定位的料盘定位机构，所述机架的顶部设有上支架，所述进料输送机构、下清扫机构、吸料移送机构、称重机构、CCD视觉检测机构均安装在上支架的平台上，所述进料输送机构、下清扫机构、称重机构和CCD视觉检测机构沿着吸料移送机构的送料方向依次布置在吸料移送机构的侧边，所述进料输送机构的输出端位于吸料移送机构的吸料工位，所述上清扫机构安装在进料输送机构的顶部，所述升降式移送机构、输送转移机构和吸料摆盘机械手均安装在机架的顶部且位于上支架的下方，所述升降式移送机构纵向布置，所述升降式移送机构的上端延伸至吸料移送机构的下料工位，所述输送转移机构位于升降式移送机构与吸料摆盘机械手之间，所述输送转移机构的上料端位于升降式移送机构的下料工位，所述输送转移机构的下料端位于吸料摆盘机械手的吸料工位，所述料盘上料机构和料盘下料机构均安装在机架上，所述料盘推送机构安装机架顶部且位于料盘上料机构的上端与料盘下料机构的上端之间，所述料盘推送机构的出料端位于吸料摆盘机械手的下料摆盘工位，所述料盘定位机构安装在料盘推送机构的出料端。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明的结构新颖，设计合理，设置有用于输送磁芯以实现磁芯进料的进料输送机构、用于对磁芯的上部进行清扫的上清扫机构、用于吸取磁芯并带动磁芯进行工位转换的吸料移送机构、用于对磁芯的底部进行清扫的下清扫机构、用于磁芯称重的称重机构、用于检测磁芯的CCD视觉检测机构、用于将磁芯移送至输送转移机构上的升降式移送机构、用于将磁芯输送至吸料摆盘机械手的吸料工位的输送转移机构、用于吸取磁芯并将磁芯摆放到料盘上的吸料摆盘机械手、用于料盘上料的料盘上料机构、用于推动料盘平移以实现料盘输送的料盘推送机构、用于料盘下料的料盘下料机构和用于料盘定位的料盘定位机构，各个机构动作协调，可实现磁芯的自动清洁、自动称重、自动外观检测和自动摆盘等一系列自动化作业，自动化程度高，工作效率高，可满足企业的规模化生产需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的上端部位的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的机架顶部的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的进料输送机构的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的进料输送机构的内部结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的吸料移送机构的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的吸料移送机构的升降部位的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的下清扫机构的分解图；
图9是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的称重机构的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的CCD视觉检测机构的结构示意图；
图11是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的升降式移送机构的结构式意图；
图12是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的升降式移送机构的吸料部位的结构式意图；
图13是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的输送转移机构的结构示意图；
图14是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的输送转移机构的内部结构示意图；
图15是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的吸料摆盘机械手的结构示意图；
图16是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的吸料摆盘机械手的吸料部位的结构示意图；
图17是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的吸料摆盘机械手的第二脱料壳的结构示意图；
图18是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的料盘输送部位的结构示意图；
图19是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的料盘上料机构或料盘下料机构的内部示意图；
图20是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的料盘推送部位的结构放大图；
图21是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的料盘上下料驱动部位的结构示意图；
图22是本发明实施例提供的一种带视觉的磁芯下料摆盘机的上料托条或下料托条的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1至图22，本发明的实施例提供了一种带视觉的磁芯下料摆盘机，包括机架1、用于输送磁芯以实现磁芯进料的进料输送机构2、用于对磁芯的上部进行清扫的上清扫机构3、用于吸取磁芯并带动磁芯进行工位转换的吸料移送机构4、用于对磁芯的底部进行清扫的下清扫机构5、用于磁芯称重的称重机构6、用于检测磁芯的CCD视觉检测机构7、用于将磁芯移送至输送转移机构9上的升降式移送机构8、用于将磁芯输送至吸料摆盘机械手10的吸料工位的输送转移机构9、用于吸取磁芯并将磁芯摆放到料盘上的吸料摆盘机械手10、用于料盘上料的料盘上料机构11、用于推动料盘平移以实现料盘输送的料盘推送机构12、用于料盘下料的料盘下料机构13和用于料盘定位的料盘定位机构14，下面将对各个组成部分的结构及其工作原理进行说明。
机架1的顶部设有上支架15，进料输送机构2、下清扫机构5、吸料移送机构4、称重机构6、CCD视觉检测机构7均安装在上支架15的平台上，进料输送机构2、下清扫机构5、称重机构6和CCD视觉检测机构7沿着吸料移送机构4的送料方向依次布置在吸料移送机构4的侧边，进料输送机构2的输出端位于吸料移送机构4的吸料工位，升降式移送机构8、输送转移机构9和吸料摆盘机械手10均安装在机架1的顶部且位于上支架15的下方，升降式移送机构8纵向布置，升降式移送机构8的上端延伸至吸料移送机构4的下料工位，输送转移机构9位于升降式移送机构8与吸料摆盘机械手10之间，输送转移机构9的上料端位于升降式移送机构8的下料工位，输送转移机构9的下料端位于吸料摆盘机械手10的吸料工位。
优选的，进料输送机构2和输送转移机构9均可以包括第一底座21、侧板22、同步轮23、同步带24、第一旋转电机25、第一皮带轮26和第一皮带27，侧板22设有两块并分别安装在第一底座21上，两块侧板22相互平行且间隔布置，同步轮23设有两个并分别可转动地安装在侧板22的两端内侧，两个同步轮23通过同步带24同步连接，第一旋转电机25通过第一电机安装板安装在其中一个侧板22上，第一皮带轮26设有两个，其中一个第一皮带轮26安装在第一旋转电机25的输出轴上，另一个第一皮带轮26安装在其中一个同步轮23的轮轴上，两个第一皮带轮26通过第一皮带27同步连接。
如图4所示，上清扫机构3可以包括上刷头31、第二旋转电机32和抽气管33，第二旋转电机32通过电机安装架34朝下安装在进料输送机构2顶部，上刷头31安装在第二旋转电机32的输出轴上且位于进料输送机构2的同步带24上方，抽气管33通过抽气管安装座35安装在进料输送机构2顶部且位于进料输送机构2的同步带24上方，上刷头31和抽气管33沿着进料输送机构2的送料方向依次布置。其中，抽气管可以与气源(如负压风机)相连接。
如图6和图7所示，吸料移送机构4可以包括第一支架41、第一移动模组42、平移滑座43、升降驱动装置44、横梁45和吸咀46，第一移动模组42水平安装在第一支架41上，平移滑座43安装在第一移动模组42上并第一移动模组42带动平移，升降驱动装置44安装在平移滑座43上，横梁45可升降地安装在平移滑座43上并与升降驱动装置44传动连接，吸咀46设有四个并分别通过吸咀安装座47安装在横梁45的两端。
具体实施时，升降驱动装置44可以包括第七旋转电机441、第二皮带轮442、第二皮带443、丝杆444和螺母套445，丝杆444通过丝杆座纵向且可转动地安装在平移滑座43上，第二皮带轮442设有两个并分别安装在第七旋转电机441的输出轴上和丝杆444的上端，两个第二皮带轮442通过第二皮带443同步连接，螺母套445螺纹连接于丝杆444上并与横梁45固定连接。
如图8所示，下清扫机构5可以包括第二底座51、下刷头52、第三旋转电机53、抽气罩54和吹气管55，第三旋转电机53朝上安装在第二底座51上，下刷头52通过下刷头安装座56安装在第三旋转电机53的输出轴上，抽气罩54安装在第二底座51上且位于下刷头52的一侧，吹气管55通过吹气管安装块57安装在第二底座51上且位于下刷头52的另一侧，吹气管安装块57上设有位于吹气管55的出口处的第一滤网58，第二底座51的顶部设有位于抽气罩54的入口处的第二滤网59。其中，吹气管55和抽气罩54可以分别与气源(如负压风机)相连接。
如图11和图12所示，升降式移送机构8可以包括第二支架81、第二移动模组82、升降板83、第四旋转电机84、第一磁铁85、磁铁移动气缸86和第一脱料壳87，第二移动模组82纵向安装在第二支架81上，第四旋转电机84通过升降板83安装在第二移动模组82上并由第二移动模组82带动升降，磁铁移动气缸86通过第一气缸安装板861与第四旋转电机84的输出部位相连接，第一磁铁85通过第一磁铁安装座851安装在磁铁移动气缸86的输出轴上，第一脱料壳87固定安装在第一气缸安装板861上并罩设于第一磁铁85外部，磁铁移动气缸86能够带动第一磁铁85移动，从而使第一磁铁85接近或远离第一脱料壳87的平面放置顶部871。
如图9所示，称重机构6可以包括计重秤61和第三底座62，计重秤61安装在第三底座62的顶部。
如图10所示，CCD视觉检测机构7可以包括CCD相机71、CCD相机安装支架72，CCD相机71朝上安装在CCD相机安装支架72上。
如图15至图17所示，吸料摆盘机械手10可以包括第三支架101、第三移动模组102、平移滑板103、第四移动模组104、磁铁升降气缸105、第二磁铁106和第二脱料壳107，第三移动模组102水平安装在第三支架101上，平移滑板103安装在第三移动模组102上并由第三移动模组102带动平移，第四移动模组104纵向安装在平移滑板103上，磁铁升降气缸105通过第二气缸安装板108朝下安装在第四移动模组104上，第二磁铁106通过第二磁铁安装座109安装在磁铁升降气缸105的输出轴上，第二脱料壳107固定安装在第二气缸安装板108上并罩设在第二磁铁106外部，磁铁升降气缸105能够带动第二磁铁106升降，从而使第二磁铁106接近或远离第二脱料壳107的平面板底部1071。
料盘上料机构11和料盘下料机构13均安装在机架1上，料盘推送机构12安装机架1顶部且位于料盘上料机构11的上端与料盘下料机构13的上端之间，料盘推送机构12的出料端位于吸料摆盘机械手10的下料摆盘工位，料盘定位机构14安装在料盘推送机构12的出料端。
作为优选，料盘上料机构11可以包括第六支架111、环形的第一链条112、第一转轴旋转驱动装置、第一传动组件和若干个截面形状呈L型的上料托条115，第六支架111的两侧分别设有纵向布置的第一竖板116，第一链条112设有四条并分别对称布置于第六支架111的两侧，每条第一链条112均纵向设置，第一竖板116的上端和下端均设有第一链轮安装转轴117，每根第一链轮安装转轴117上均设有第一链轮118，第一链条112分别与各自对应的第一链轮118同步连接，上料托条115分别沿着各自对应的第一链条112环形分布于各自对应的第一链条112外侧，第一转轴旋转驱动装置通过第一传动组件与位于第一竖板116下端的第一链轮安装转轴117传动连接以带动其旋转，第一转轴旋转驱动装置能够带动第一链条112运转，从而使上料托条115跟随各自对应的第一链条112循环升降。
具体而言，第一转轴旋转驱动装置可以设置为第五旋转电机113，第五旋转电机113安装在第二电机安装板1131上，第一传动组件可以包括第二链轮1141、第二链条1142、第一同步转轴1143、第一主动锥齿轮1144和第一从动锥齿轮1145，第二链轮1141设有两个，第二链轮1141分别安装在第五旋转电机113的输出轴和第一同步转轴1143上，两个第二链轮1141通过第二链条1142同步连接，第一同步转轴1143与第一链轮安装转轴117相垂直，第一主动锥齿轮1144设有两个并分别安装在第一同步转轴1143的两端，第一从动锥齿轮1145设有两个并分别安装在各自对应的第一链轮安装转轴117上，第一主动锥齿轮1144分别与各自对应的第一从动锥齿轮1145相啮合。
如图20所示，料盘推送机构12可以包括导轨121、第五移动模组122和两个推料块123，导轨121设有两条，两条导轨121相互平行且间隔布置，第五移动模组122通过第四支架124固定安装在两条导轨121上，第五移动模组122与两个导轨121相平行，两个推料块123通过推料块安装架125安装在第五移动模组122上，第五移动模组122能够带动两个推料块123沿着导轨121的长度方向平移。
如图20所示，料盘定位机构14可以包括定位气缸141和定位压块142，定位气缸141安装在料盘推送机构12的其中一个导轨121上，定位压块142安装在定位气缸141的输出轴上，定位气缸141能够带动定位压块142平移使定位压块142接近或远离料盘推送机构12的另一个导轨121。
作为优选，料盘下料机构13可以包括第七支架131、环形的第三链条132、第二转轴旋转驱动装置、第二传动组件和若干个截面形状呈L型的下料托条135，第七支架131的两侧分别设有纵向布置的第二竖板136，第三链条132设有四条并分别对称布置于第七支架131的两侧，每条第三链条132均纵向设置，第二竖板136的上端和下端均设有第二链轮安装转轴137，每根第二链轮安装转轴137上均设有第三链轮138，第三链条132分别与各自对应的第三链轮138同步连接，下料托条135分别沿着各自对应的第三链条132环形分布于各自对应的第三链条132外侧，第二转轴旋转驱动装置通过第二传动组件与位于第二竖板136下端的第二链轮安装转轴137传动连接以带动其旋转，第二转轴旋转驱动装置能够带动第三链条132运转，从而使下料托条135跟随第三链条132循环升降。
具体而言，第二转轴旋转驱动装置可以设置为第六旋转电机133，第六旋转电机133安装在第三电机安装板1331上，第二传动组件可以包括第四链轮1341、第四链条1342、第二同步转轴1343、第二主动锥齿轮1344和第二从动锥齿轮1345，第四链轮1341设有两个，第四链轮1341分别安装在第六旋转电机133的输出轴和第二同步转轴1343上，两个第四链轮1341通过第四链条1342同步连接，第二同步转轴1343与第二链轮安装转轴137相垂直，第二主动锥齿轮1344设有两个并分别安装在第二同步转轴1343的两端，第二从动锥齿轮1345设有两个并分别安装在各自对应的第二链轮安装转轴137上，第二主动锥齿轮1344分别与各自对应的第二从动锥齿轮1345相啮合。
工作时，磁芯移送到进料输送机构的入料端，进料输送机构将磁芯输送至其输出端(即吸料移送机构的吸料工位)，过程中第二旋转电机能够带动上刷头旋转以清扫附着在磁芯上部的粉末，抽气管能够将粉末吸走，然后吸料移送机构吸住磁芯并带动磁芯依次移动至下清洁机构、称重机构、CCD视觉检测机构的工位，在下清洁机构的工位时下刷头能够旋转以清扫附着在磁芯底部的粉末，吹气管能够往磁芯吹气使附着在磁芯上的粉末吹出，抽气罩能够抽气以将吹出的粉末吸走，在称重机构的工位时计重秤能够称出磁芯的重量，在CCD视觉检测机构的工位时，CCD相机能够检测磁芯，在检测完毕后吸料移送机构再将磁芯移送至升降式移送机构的第一脱料壳顶部，磁铁移动气缸带动第一磁铁移动并靠近第一脱料壳的平面放置顶部，使第一磁铁吸住磁芯，然后第二移动模组带动磁芯下降至输送转移机构的进料端上方，磁铁移动气缸带动第一磁铁移动以远离第一脱料壳的平面放置顶部，使磁芯不会被第一磁铁吸住，第四旋转电机带动磁铁移动气缸旋转90度，磁芯会跌落到输送转移机构上，然后输送转移机构将磁芯输送至其输出端(即吸料摆盘机械手的吸料工位)，吸料摆盘机械手吸住磁芯并将磁芯放上料盘以实现摆盘，料盘上料机构的第五旋转电机能够带动第一链条运转，从而带动放置在两个上料托盘上的料盘上升，第五移动模组能够带动推料块移动，使推料块将由料盘上料机构输送上来的料盘往料盘下料机构的方向移动，当料盘上摆满磁芯时，料盘推送机构会推动料盘移动，使已摆满的料盘从料盘推送机构输出并放置在料盘下料机构的下料托条上，第六旋转电机能够带动第三链条运转，从而将放置在下料托条的料盘下降，以实现下料。
综上所述，本发明的结构新颖，设计合理，各个机构动作协调，可实现磁芯的自动清洁、自动称重、自动外观检测和自动摆盘等一系列自动化作业，自动化程度高，工作效率高，可满足企业的规模化生产需求。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：包括机架(1)、用于输送磁芯以实现磁芯进料的进料输送机构(2)、用于对磁芯的上部进行清扫的上清扫机构(3)、用于吸取磁芯并带动磁芯进行工位转换的吸料移送机构(4)、用于对磁芯的底部进行清扫的下清扫机构(5)、用于磁芯称重的称重机构(6)、用于检测磁芯的CCD视觉检测机构(7)、用于将磁芯移送至输送转移机构(9)上的升降式移送机构(8)、用于将磁芯输送至吸料摆盘机械手(10)的吸料工位的输送转移机构(9)、用于吸取磁芯并将磁芯摆放到料盘上的吸料摆盘机械手(10)、用于料盘上料的料盘上料机构(11)、用于推动料盘平移以实现料盘输送的料盘推送机构(12)、用于料盘下料的料盘下料机构(13)和用于料盘定位的料盘定位机构(14)，所述机架(1)的顶部设有上支架(15)，所述进料输送机构(2)、下清扫机构(5)、吸料移送机构(4)、称重机构(6)、CCD视觉检测机构(7)均安装在上支架(15)的平台上，所述进料输送机构(2)、下清扫机构(5)、称重机构(6)和CCD视觉检测机构(7)沿着吸料移送机构(4)的送料方向依次布置在吸料移送机构(4)的侧边，所述进料输送机构(2)的输出端位于吸料移送机构(4)的吸料工位，所述上清扫机构(3)安装在进料输送机构(2)的顶部，所述升降式移送机构(8)、输送转移机构(9)和吸料摆盘机械手(10)均安装在机架(1)的顶部且位于上支架(15)的下方，所述升降式移送机构(8)纵向布置，所述升降式移送机构(8)的上端延伸至吸料移送机构(4)的下料工位，所述输送转移机构(9)位于升降式移送机构(8)与吸料摆盘机械手(10)之间，所述输送转移机构(9)的上料端位于升降式移送机构(8)的下料工位，所述输送转移机构(9)的下料端位于吸料摆盘机械手(10)的吸料工位，所述料盘上料机构(11)和料盘下料机构(13)均安装在机架(1)上，所述料盘推送机构(12)安装机架(1)顶部且位于料盘上料机构(11)的上端与料盘下料机构(13)的上端之间，所述料盘推送机构(12)的出料端位于吸料摆盘机械手(10)的下料摆盘工位，所述料盘定位机构(14)安装在料盘推送机构(12)的出料端。
2.根据权利要求1所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述进料输送机构(2)和输送转移机构(9)均包括第一底座(21)、侧板(22)、同步轮(23)、同步带(24)、第一旋转电机(25)、第一皮带轮(26)和第一皮带(27)，所述侧板(22)设有两块并分别安装在第一底座(21)上，两块侧板(22)相互平行且间隔布置，所述同步轮(23)设有两个并分别可转动地安装在侧板(22)的两端内侧，两个同步轮(23)通过同步带(24)同步连接，所述第一旋转电机(25)通过第一电机安装板安装在其中一个侧板(22)上，所述第一皮带轮(26)设有两个，其中一个第一皮带轮(26)安装在第一旋转电机(25)的输出轴上，另一个第一皮带轮(26)安装在其中一个同步轮(23)的轮轴上，两个第一皮带轮(26)通过第一皮带(27)同步连接；
所述上清扫机构(3)包括上刷头(31)、第二旋转电机(32)和抽气管(33)，所述第二旋转电机(32)通过电机安装架(34)朝下安装在进料输送机构(2)顶部，所述上刷头(31)安装在第二旋转电机(32)的输出轴上且位于进料输送机构(2)的同步带(24)上方，所述抽气管(33)通过抽气管安装座(35)安装在进料输送机构(2)顶部且位于进料输送机构(2)的同步带(24)上方，所述上刷头(31)和抽气管(33)沿着进料输送机构(2)的送料方向依次布置；
所述吸料移送机构(4)包括第一支架(41)、第一移动模组(42)、平移滑座(43)、升降驱动装置(44)、横梁(45)和吸咀(46)，所述第一移动模组(42)水平安装在第一支架(41)上，所述平移滑座(43)安装在第一移动模组(42)上并第一移动模组(42)带动平移，所述升降驱动装置(44)安装在平移滑座(43)上，所述横梁(45)可升降地安装在平移滑座(43)上并与升降驱动装置(44)传动连接，所述吸咀(46)设有四个并分别通过吸咀安装座(47)安装在横梁(45)的两端；
所述下清扫机构(5)包括第二底座(51)、下刷头(52)、第三旋转电机(53)、抽气罩(54)和吹气管(55)，所述第三旋转电机(53)朝上安装在第二底座(51)上，所述下刷头(52)通过下刷头安装座(56)安装在第三旋转电机(53)的输出轴上，所述抽气罩(54)安装在第二底座(51)上且位于下刷头(52)的一侧，所述吹气管(55)通过吹气管安装块(57)安装在第二底座(51)上且位于下刷头(52)的另一侧，所述吹气管安装块(57)上设有位于吹气管(55)的出口处的第一滤网(58)，所述第二底座(51)的顶部设有位于抽气罩(54)的入口处的第二滤网(59)。
3.根据权利要求1所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述升降式移送机构(8)包括第二支架(81)、第二移动模组(82)、升降板(83)、第四旋转电机(84)、第一磁铁(85)、磁铁移动气缸(86)和第一脱料壳(87)，所述第二移动模组(82)纵向安装在第二支架(81)上，所述第四旋转电机(84)通过升降板(83)安装在第二移动模组(82)上并由第二移动模组(82)带动升降，所述磁铁移动气缸(86)通过第一气缸安装板(861)与第四旋转电机(84)的输出部位相连接，所述第一磁铁(85)通过第一磁铁安装座(851)安装在磁铁移动气缸(86)的输出轴上，所述第一脱料壳(87)固定安装在第一气缸安装板(861)上并罩设于第一磁铁(85)外部，所述磁铁移动气缸(86)能够带动第一磁铁(85)移动，从而使第一磁铁(85)接近或远离第一脱料壳(87)的平面放置顶部(871)；
所述称重机构(6)包括计重秤(61)和第三底座(62)，所述计重秤(61)安装在第三底座(62)的顶部；
所述CCD视觉检测机构(7)包括CCD相机(71)、CCD相机安装支架(72)，所述CCD相机(71)朝上安装在CCD相机安装支架(72)上。
4.根据权利要求1所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述吸料摆盘机械手(10)包括第三支架(101)、第三移动模组(102)、平移滑板(103)、第四移动模组(104)、磁铁升降气缸(105)、第二磁铁(106)和第二脱料壳(107)，所述第三移动模组(102)水平安装在第三支架(101)上，所述平移滑板(103)安装在第三移动模组(102)上并由第三移动模组(102)带动平移，所述第四移动模组(104)纵向安装在平移滑板(103)上，所述磁铁升降气缸(105)通过第二气缸安装板(108)朝下安装在第四移动模组(104)上，所述第二磁铁(106)通过第二磁铁安装座(109)安装在磁铁升降气缸(105)的输出轴上，所述第二脱料壳(107)固定安装在第二气缸安装板(108)上并罩设在第二磁铁(106)外部，所述磁铁升降气缸(105)能够带动第二磁铁(106)升降，从而使第二磁铁(106)接近或远离第二脱料壳(107)的平面板底部(1071)。
5.根据权利要求1所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述料盘上料机构(11)包括第六支架(111)、环形的第一链条(112)、第一转轴旋转驱动装置、第一传动组件和若干个截面形状呈L型的上料托条(115)，所述第六支架(111)的两侧分别设有纵向布置的第一竖板(116)，所述第一链条(112)设有四条并分别对称布置于第六支架(111)的两侧，每条第一链条(112)均纵向设置，所述第一竖板(116)的上端和下端均设有第一链轮安装转轴(117)，每根第一链轮安装转轴(117)上均设有第一链轮(118)，所述第一链条(112)分别与各自对应的第一链轮(118)同步连接，所述上料托条(115)分别沿着各自对应的第一链条(112)环形分布于各自对应的第一链条(112)外侧，所述第一转轴旋转驱动装置通过第一传动组件与第一链轮安装转轴(117)传动连接以带动其旋转，所述第一转轴旋转驱动装置能够带动第一链条(112)运转，从而使上料托条(115)跟随各自对应的第一链条(112)循环升降。
6.根据权利要求5所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述第一转轴旋转驱动装置设置为第五旋转电机(113)，所述第五旋转电机(113)安装在第二电机安装板(1131)上；
所述第一传动组件包括第二链轮(1141)、第二链条(1142)、第一同步转轴(1143)、第一主动锥齿轮(1144)和第一从动锥齿轮(1145)，所述第二链轮(1141)设有两个，所述第二链轮(1141)分别安装在第五旋转电机(113)的输出轴和第一同步转轴(1143)上，两个第二链轮(1141)通过第二链条(1142)同步连接，所述第一同步转轴(1143)与第一链轮安装转轴(117)相垂直，所述第一主动锥齿轮(1144)设有两个并分别安装在第一同步转轴(1143)的两端，所述第一从动锥齿轮(1145)设有两个并分别安装在各自对应的第一链轮安装转轴(117)上，所述第一主动锥齿轮(1144)分别与各自对应的第一从动锥齿轮(1145)相啮合。
7.根据权利要求1所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述料盘推送机构(12)包括导轨(121)、第五移动模组(122)和两个推料块(123)，所述导轨(121)设有两条，两条导轨(121)相互平行且间隔布置，所述第五移动模组(122)通过第四支架(124)固定安装在两条导轨(121)上，所述第五移动模组(122)与两个导轨(121)相平行，所述两个推料块(123)通过推料块安装架(125)安装在第五移动模组(122)上，所述第五移动模组(122)能够带动两个推料块(123)沿着导轨(121)的长度方向平移。
8.根据权利要求1所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述料盘下料机构(13)包括第七支架(131)、环形的第三链条(132)、第二转轴旋转驱动装置、第二传动组件和若干个截面形状呈L型的下料托条(135)，所述第七支架(131)的两侧分别设有纵向布置的第二竖板(136)，所述第三链条(132)设有四条并分别对称布置于第七支架(131)的两侧，每条第三链条(132)均纵向设置，所述第二竖板(136)的上端和下端均设有第二链轮安装转轴(137)，每根第二链轮安装转轴(137)上均设有第三链轮(138)，所述第三链条(132)分别与各自对应的第三链轮(138)同步连接，所述下料托条(135)分别沿着各自对应的第三链条(132)环形分布于各自对应的第三链条(132)外侧，所述第二转轴旋转驱动装置通过第二传动组件与第二链轮安装转轴(137)传动连接以带动其旋转，所述第二转轴旋转驱动装置能够带动第三链条(132)运转，从而使下料托条(135)跟随第三链条(132)循环升降。
9.根据权利要求8所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述第二转轴旋转驱动装置设置为第六旋转电机(133)，所述第六旋转电机(133)安装在第三电机安装板(1331)上；
所述第二传动组件包括第四链轮(1341)、第四链条(1342)、第二同步转轴(1343)、第二主动锥齿轮(1344)和第二从动锥齿轮(1345)，所述第四链轮(1341)设有两个，所述第四链轮(1341)分别安装在第六旋转电机(133)的输出轴和第二同步转轴(1343)上，两个第四链轮(1341)通过第四链条(1342)同步连接，所述第二同步转轴(1343)与第二链轮安装转轴(137)相垂直，所述第二主动锥齿轮(1344)设有两个并分别安装在第二同步转轴(1343)的两端，所述第二从动锥齿轮(1345)设有两个并分别安装在各自对应的第二链轮安装转轴(137)上，所述第二主动锥齿轮(1344)分别与各自对应的第二从动锥齿轮(1345)相啮合。
10.根据权利要求1所述的一种带视觉的磁芯下料摆盘机，其特征在于：所述料盘定位机构(14)包括定位气缸(141)和定位压块(142)，所述定位气缸(141)安装在料盘推送机构(12)的其中一个导轨(121)上，所述定位压块(142)安装在定位气缸(141)的输出轴上，所述定位气缸(141)能够带动定位压块(142)平移使定位压块(142)接近或远离料盘推送机构(12)的另一个导轨(121)。
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