CN106475840A - 一种倒装四轴机器人及产品加工方法 - Google Patents

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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
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Abstract

本发明公开了一种倒装四轴机器人，包括横板，所述横板的上端设有三角形连接法兰，所述三角形连接法兰的一侧装设有第一平行机械夹，所述横板远离三角形连接法兰的一侧设有两个对称的固定块，两个所述固定块之间设有移动装置，所述移动装置上套设有滑块，所述滑块远离横板的一侧设有两个平行设置的第二平行机械夹和第三平行机械夹，且滑块通过连接带贯穿横板和三角形连接法兰连接。本发明用棒料送料快换夹具配合六机器人六轴的动作，很轻松的就能完成夹持机构的更换，以达到棒料下料并能同时上料的功能，大大的缩短了加工等待时间。

Description

一种倒装四轴机器人及产品加工方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种倒装四轴机器人及产品加工方法。
背景技术
工业机器人领域在全球仍处于发展较为迅速的一个领域，欧美等发达国家工业机器人起步较早，技术较为成熟。国内工业机器人尚处于起步阶段，发展潜力巨大，在工业机器人方面，我国已经成为全球最大的应用市场，在新的应用领域有望取得突破，但目前我国工业机器人使用密度远低于发达国家水平。工业机器人在自动化生产线上的应用前景较好，利用工业机器人的动作特点来设计专用夹具，可以根据目标产品来实现自动化生产线的自动上下料，完成产品的整个加工过程，既能免去了人工操作的复杂性，又能保证自动化生产线高效持续运转，使生产效率达到最大化。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种倒装四轴机器人及产品加工方法。
本发明提出的一种倒装四轴机器人，包括横板，所述横板的上端设有三角形连接法兰，所述三角形连接法兰的一侧装设有第一平行机械夹，所述横板远离三角形连接法兰的一侧设有两个对称的固定块，两个所述固定块之间设有移动装置，所述移动装置上套设有滑块，所述滑块远离横板的一侧设有两个平行设置的第二平行机械夹和第三平行机械夹，且滑块通过连接带贯穿横板和三角形连接法兰连接。
优选地，所述移动装置采用磁偶式无杆气缸。
优选地，所述三角形连接法兰远离第一平行机械夹的一侧设有若干连接孔。
本发明还提出了一种倒装四轴机器人的产品加工方法，其特征在于，包括以下步骤：
S，首先，将需要加工的零件从棒料自动上料装置进行上料，此时，零件到达合适的位置，启动机器人，通过第二平行机械夹和第三平行机械夹将棒料夹住，移动至加工台旁；
S，机器人将棒料移动至加工台旁，将棒料的一端对准加工台上的固定孔内此时，磁偶式无杆气缸进行工作，带动滑块以及第二平行机械夹和第三平行机械夹进行移动，将棒料插入固定孔中；
S，加工台通过设置好的程序对棒料进行加工，此时，机器人回转，从棒料自动上料装置上夹取下一个需要加工的棒料后再回转回来，此时，机器人进行翻转，再通过第一平行机械夹将在加工台上加工好的棒料夹住，并放置到旁边的放置盒中；
S，重复S到S的步骤，即可对棒料进行持续的加工。
优选地，所述S中，机器人通过外部的气泵产生的高压气体，经过电磁阀由气管引进滑轨式平行式机械夹和磁偶式无杆气缸内，以驱动机器人进行翻转。
本发明的有益效果为，结构上，三角形法兰一个端面连接一个滑轨型平行机械夹，三角形法兰另一个端面连接磁偶式无杆气缸，并在无杆气缸的滑动平台上并列安装另外两个滑轨型平行机械夹，而且通过外部的气泵产生的高压气体，经过电磁阀由气管引进滑轨式平行式机械夹和磁偶式无杆气缸内，以驱动机器人的翻转，机器人用棒料送料快换夹具一端的滑轨型平行机械夹可以用来进行棒料下料或者上料。另一端搭配磁偶式无杆气缸的两个滑轨型平行机械夹可以完成沿无杆气缸方向的进退动作，能够棒料实现上料并推动棒料进行定位的动作。机器人用棒料送料快换夹具配合六机器人六轴的动作，很轻松的就能完成夹持机构的更换，以达到棒料下料并能同时上料的功能，大大的缩短了加工等待时间。
附图说明
图1为本发明提出的一种倒装四轴机器人及产品加工方法的结构示意图。
图中：1横板、2三角形连接法兰、3第一平行机械夹、4第二平行机械夹、5第三平行机械夹、6滑块、7固定块、8移动装置。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
参照图1，本实施例提出的一种倒装四轴机器人，包括横板1，横板1的上端设有三角形连接法兰2，三角形连接法兰2远离第一平行机械夹3的一侧设有若干连接孔，连接孔通过导线和机器臂连接，可以带动机器人进行移动，三角形连接法兰2的一侧装设有第一平行机械夹3，横板1远离三角形连接法兰2的一侧设有两个对称的固定块7，两个固定块7之间设有移动装置8，且移动装置8采用磁偶式无杆气缸，移动装置8上套设有滑块6，滑块6远离横板1的一侧设有两个平行设置的第二平行机械夹4和第三平行机械夹5，用于夹持棒料，且滑块6通过连接带贯穿横板1和三角形连接法兰2连接。
本实施例中，移动装置8采用磁偶式无杆气缸。
本实施例中，三角形连接法兰2远离第一平行机械夹3的一侧设有若干连接孔。
本实施例还提出了一种倒装四轴机器人的产品加工方法，包括以下步骤：
S1，首先，将需要加工的零件从棒料自动上料装置进行上料，此时，零件到达合适的位置，启动机器人，通过第二平行机械夹4和第三平行机械夹5将棒料夹住，移动至加工台旁；
S2，机器人将棒料移动至加工台旁，将棒料的一端对准加工台上的固定孔内此时，磁偶式无杆气缸进行工作，带动滑块以及第二平行机械夹4和第三平行机械夹5进行移动，将棒料插入固定孔中；
S3，加工台通过设置好的程序对棒料进行加工，此时，机器人回转，从棒料自动上料装置上夹取下一个需要加工的棒料后再回转回来，此时，机器人进行翻转，再通过第一平行机械夹3将在加工台上加工好的棒料夹住，并放置到旁边的放置盒中；
S4，重复S1到S3的步骤，即可对棒料进行持续的加工。
本实施例中，S3中，机器人通过外部的气泵产生的高压气体，经过电磁阀由气管引进滑轨式平行式机械夹和磁偶式无杆气缸内，以驱动机器人进行翻转。
本发明中，三角形法兰一个端面连接一个滑轨型平行机械夹，三角形法兰另一个端面连接磁偶式无杆气缸，并在无杆气缸的滑动平台上并列安装另外两个滑轨型平行机械夹，而且通过外部的气泵产生的高压气体，经过电磁阀由气管引进滑轨式平行式机械夹和磁偶式无杆气缸内，以驱动机器人的翻转，机器人用棒料送料快换夹具一端的滑轨型平行机械夹可以用来进行棒料下料或者上料。另一端搭配磁偶式无杆气缸的两个滑轨型平行机械夹可以完成沿无杆气缸方向的进退动作，能够棒料实现上料并推动棒料进行定位的动作。机器人用棒料送料快换夹具配合六机器人六轴的动作，很轻松的就能完成夹持机构的更换，以达到棒料下料并能同时上料的功能，大大的缩短了加工等待时间。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种倒装四轴机器人，包括横板（1），其特征在于，所述横板（1）的上端设有三角形连接法兰（2），所述三角形连接法兰（2）的一侧装设有第一平行机械夹（3），所述横板（1）远离三角形连接法兰（2）的一侧设有两个对称的固定块（7），两个所述固定块（7）之间设有移动装置（8），所述移动装置（8）上套设有滑块（6），所述滑块（6）远离横板（1）的一侧设有两个平行设置的第二平行机械夹（4）和第三平行机械夹（5），且滑块（6）通过连接带贯穿横板（1）和三角形连接法兰（2）连接。
2.根据权利要求1所述的一种倒装四轴机器人，其特征在于，所述移动装置（8）采用磁偶式无杆气缸。
3.根据权利要求1所述的一种倒装四轴机器人，其特征在于，所述三角形连接法兰（2）远离第一平行机械夹（3）的一侧设有若干连接孔。
4.一种倒装四轴机器人的产品加工方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，首先，将需要加工的零件从棒料自动上料装置进行上料，此时，零件到达合适的位置，启动机器人，通过第二平行机械夹（4）和第三平行机械夹（5）将棒料夹住，移动至加工台旁；
S2，机器人将棒料移动至加工台旁，将棒料的一端对准加工台上的固定孔内此时，磁偶式无杆气缸进行工作，带动滑块以及第二平行机械夹（4）和第三平行机械夹（5）进行移动，将棒料插入固定孔中；
S3，加工台通过设置好的程序对棒料进行加工，此时，机器人回转，从棒料自动上料装置上夹取下一个需要加工的棒料后再回转回来，此时，机器人进行翻转，再通过第一平行机械夹（3）将在加工台上加工好的棒料夹住，并放置到旁边的放置盒中；
S4，重复S1到S3的步骤，即可对棒料进行持续的加工。
5.根据权利要求4所述的一种倒装四轴机器人的产品加工方法，其特征在于，所述S3中，机器人通过外部的气泵产生的高压气体，经过电磁阀由气管引进滑轨式平行式机械夹和磁偶式无杆气缸内，以驱动机器人进行翻转。
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