CN106466843A - 一种车载棉纺织机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车载棉纺织机械手，包括AGV车和机械手，所述AGV车设有转盘式回转支承，该转盘式回转支承包括回转轴承和转盘，该回转轴承的中心线竖直设置，所述转盘式回转支承的转盘上固定有支撑座，所述机械手包括支撑臂和第一旋臂，所述支撑臂的底端固定在支撑座上，所述第一旋臂转动设置在支撑臂的上部，所述第一旋臂上分别设有抓取夹具和动力机构。本发明所述的一种车载棉纺织机械手结构简单，将机械手设置在转盘式回转支承上，实现机械手360°作业，便于机械手抓取筒状纺织物，将转盘式回转支承设置在AGV车上，通过AGV车带动机械手移动实现自动抓取和运输，该设计省却了人工作业。

Description

一种车载棉纺织机械手

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其是涉及一种车载棉纺织机械手。

背景技术

现在的棉纺织制造生产中，产品一般卷成筒状等待入库，现有的运输工具采用运输车，一把由人工将筒状纺织物放置到运输车上，待运送至库房后，再由人工将该筒状纺织物搬下，因此该运输方式需要专门配置人员，同时耗费体力；现在有的纺织车间配置了机械手，这种机械手一般固定设置在筒状纺织物旁，由机械手代替人工将纺织物进行搬运，该搬运方式需要在每一个成卷工序旁设置机械手，然后在库房中同样设置卸货机械手，因此这种搬运方式虽然省却了人工，但是增加了生产成本。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车载棉纺织机械手，以解决现有的纺织生产中，纺织产品运输不便的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车载棉纺织机械手，包括AGV车和机械手，所述AGV车设有转盘式回转支承，该转盘式回转支承包括回转轴承和转盘，该回转轴承的中心线竖直设置，所述转盘式回转支承的转盘上固定有支撑座，所述机械手包括支撑臂和第一旋臂，所述支撑臂的底端固定在支撑座上，所述第一旋臂转动设置在支撑臂的上部，所述第一旋臂上分别设有抓取夹具和动力机构。

进一步的，所述抓取夹具竖直的设有连接板，所述第一旋臂和连接板转动连接，该机械手还设有第二旋臂，所述第二旋臂平行设置在第一旋臂的上方，该第二旋臂的一端和支撑臂转动连接，该第二旋臂的另一端和连接板转动连接，所述第一旋臂和支撑臂间的转轴位于第二旋臂和支撑臂间的转轴的正下方，所述第一旋臂和连接板间的转轴位于第二旋臂和连接板间的转轴的正下方。

进一步的，所述抓取夹具和动力机构分别设置在第一旋臂的两端。

进一步的，所述动力机构包括第一电机、与该第一电机连接的丝杠和该丝杠设有的丝杠母，所述第一电机转动连接在支撑臂上，所述丝杠母和第一旋臂转动连接。

进一步的，所述第一电机和AGV车的蓄电池连通。

进一步的，所述支撑臂和支撑座间设有支撑杆。

进一步的，所述转盘式回转支承的驱动转轴连接有第二电机，所述第二电机和AGV车的蓄电池连通。

相对于现有技术，本发明所述的一种车载棉纺织机械手具有以下优势：

本发明所述的一种车载棉纺织机械手结构简单，将机械手设置在转盘式回转支承的转盘上，实现机械手360°作业，便于机械手抓取筒状纺织物，将转盘式回转支承设置在AGV车上，通过AGV车带动机械手移动实现自动抓取和运输，该设计省却了人工，另外，由于机械手随车一起移动，因此该运输方式灵活方便。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种车载棉纺织机械手结构示意图；

附图标记说明：

1-AGV车， 2-支撑座， 3-机械手， 301-电机，

302-支撑杆， 303-丝杠母， 304-丝杠， 305-第一旋臂，

306-支撑臂， 307-第二旋臂， 308-连接板， 309-抓取夹具，

310-减速器， 311-三角形连接座。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1所示，一种车载棉纺织机械手，所述AGV车1设有转盘式回转支承，转盘式回转支承包括回转轴承和转盘，该回转轴承的中心线竖直设置，所述转盘式回转支承的转盘上固定有支撑座2，本实施例中，转盘式回转支承设置在AGV车的中间部位，转盘式回转支承的驱动转轴连接有第二电机，该第二电机和AGV车的蓄电池连通，通过AGV车的蓄电池向第二电机提供电源，用来驱动转盘式回转支承转动，所述机械手3包括支撑臂306、第一旋臂305和第二旋臂307，所述支撑臂306的底端固定在支撑座2上，本实施例中，在支撑臂306的顶部设有三角形连接座311，该三角形连接座311为直角三角形结构形式，并且该三角形连接座311的一个直角边竖直设置，该三角形连接座311的另一个直角边位于该三角形连接座311的斜边的下方，所述第一旋臂305转动连接在三角形连接座311的直角所在的顶点处，所述第一旋臂305倾斜设置，所述抓取夹具309设置在第一旋臂305的下方，所述抓取夹具309在正对支撑臂306的一侧设置有连接板308，所述第一旋臂305和连接板308转动连接，所述第二旋臂307和第一旋臂305平行设置，第二旋臂307转动连接在三角形连接座311上面的锐角所对应的顶点处，该第二旋臂307的底端转动连接在连接板308上，因此，第一旋臂305及第二旋臂307和三角形连接座311间的转轴、第一旋臂305及第二旋臂307和连接板308间的转轴呈平行四边形分布，该结构形式保证了在机械手3工作过程中，抓取夹具309的方向始终保持一致，另外，该平行四边形的结构形式也保证了机械手3工作时的稳定性，本实施例中，第一旋臂305与支撑臂306间的转轴设置在第一旋臂305的上部，在第一旋臂305的顶部设有动力机构，也就是动力机构和抓取夹具309设置在第一旋臂305和支撑臂306间的转轴的两侧，形成一个以第一旋臂305和三角形连接座311间的转轴为支点的杠杆结构，该结构形式利用杠杆原理在输入动力一定的情况下，能够增大抓取夹具309的抓取力；所述动力机构包括第一电机301、与该第一电机301连接的丝杠304和该丝杠304设有的丝杠母303，所述第一电机301和AGV车的蓄电池连通，所述第一电机301转动连接在支撑臂306上，所述丝杠母303和第一旋臂305转动连接，本实施例中，第一电机301和AGV车的蓄电池连接，通过AGV车的蓄电池向第一电机301提供电源，在第一电机304和丝杆304间设有减速器310；这种由第一电机301带动丝杆304转动进而带动丝杆母304移动方式稳定性较好，保证了机械手3工作的平稳性能。

所述支撑臂306和支撑座2间设有支撑杆302，本实施例中，该支撑杆302的底端和支撑座2连接，该支撑杆302的顶部转动连接在三角形连接座311底部锐角对应的顶点处，且支撑臂306和支撑杆302平行设置，本方案中，支撑杆302的设置对支撑臂306起到加强筋的作用，也就是增大了支撑臂306的支撑效果，保证了抓取筒状纺织物的稳定性。

本方案中，抓取夹具309为市面上常见的机械手夹具类型，本方案中，抓取夹具309由电机驱动，驱动抓取夹具309的电机和AGV车的蓄电池连接，有AGV车的蓄电池向抓取夹具309的电机提供电源。

本方案中，在支撑臂306的顶部设有三角形连接结构，

本方案具体实施过程为：开启AGV车，AGV车沿设定轨道移动，当移动到地标识别设定处时，AGV车上设有的PLC系统进行识别，如果识别出该位置设置有筒状纺织物时，AGV车的PLC系统作出判断，控制转盘式回转支承的第二电机开启，第二电机驱动转盘式回转支承转动直至抓取夹具正对筒状纺织物，与此同时，驱动第一旋臂305的第一电机301和驱动抓取夹具309的电机同时开启，第一旋臂305和第二旋臂307旋转，抓取夹具309上升且抓取夹具309的夹爪打开直至该抓取夹具309包裹住筒状纺织物，此时，第一电机301断开，驱动抓取夹具309的电机反转直至将筒状纺织物加紧，待筒状纺织物夹紧后，驱动转盘式回转支承的第二电机转动，带动机械手3转动，同时第一电机301反转，待筒状纺织物运至AGV车空闲位置的正上方，驱动抓取夹具309的电机正转，此时抓取夹具309的夹爪松开，将筒状纺织物放置在AGV车的空闲位置上，由AGV车向前运输，直至下一个地标识别处，最后将AGV车上装载的筒状纺织物运送至指定位置进行卸载。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车载棉纺织机械手，其特征在于：包括AGV车(1)和机械手(3)，所述AGV车(1)设有转盘式回转支承，该转盘式回转支承包括回转轴承和转盘，所述回转轴承的中心线竖直设置，所述转盘式回转支承的转盘上固定有支撑座(2)，所述机械手(3)包括支撑臂(306)和第一旋臂(305)，所述支撑臂(306)的底端固定在支撑座(2)上，所述第一旋臂(305)转动设置在支撑臂(306)的上部，所述第一旋臂(305)上分别设有抓取夹具(309)和动力机构。

2.根据权利要求1所述的一种车载棉纺织机械手，其特征在于：所述抓取夹具(309)竖直的设有连接板(308)，所述第一旋臂(305)和连接板(308)转动连接，该机械手(3)还设有第二旋臂(307)，所述第二旋臂(307)平行设置在第一旋臂(305)的上方，该第二旋臂(307)的一端和支撑臂(306)转动连接，该第二旋臂(307)的另一端和连接板(308)转动连接，所述第一旋臂(305)和支撑臂(306)间的转轴位于第二旋臂(307)和支撑臂(306)间的转轴的正下方，所述第一旋臂(305)和连接板(308)间的转轴位于第二旋臂(307)和连接板(308)间的转轴的正下方。

3.根据权利要求1或2所述的一种车载棉纺织机械手，其特征在于：所述抓取夹具(309)和动力机构分别设置在第一旋臂(305)的两端。

4.根据权利要求1或2所述的一种车载棉纺织机械手，其特征在于：所述动力机构包括第一电机(301)、与该第一电机(301)连接的丝杠(304)和该丝杠(304)设有的丝杠母(303)，所述第一电机(301)转动连接在支撑臂(306)上，所述丝杠母(303)和第一旋臂(305)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种车载棉纺织机械手，其特征在于：所述第一电机(301)和AGV车(1)的蓄电池连通。

6.根据权利要求1所述的一种车载棉纺织机械手，其特征在于：所述支撑臂(306)和支撑座(2)间设有支撑杆(302)。

7.根据权利要求1所述的一种车载棉纺织机械手，其特征在于：所述转盘式回转支承的驱动转轴连接有第二电机，所述第二电机和AGV车(1)的蓄电池连通。