CN110127436A - 一种棉条自动输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种棉条自动运输系统，在电磁传感器的作用下，运输小车运载条桶沿磁条运输轨道从梳棉机输出口移动到并条机喂入口，机械手用于抓取条桶内的棉条头端并将棉条头端喂入并条机喂入口，AR装置用于实时采集多个位点的视频信息，并实时拼接为包含机械手、棉条头端和并条机喂入口三者全景动态三维环境视频信息，并将该视频信息输送给中央控制系统，中央控制系统根据视频信息确定机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，控制机械手抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口。整个装置结构简单，实现梳并联系统的自动化过程。

Description

一种棉条自动输送系统

技术领域

本发明属于棉纺装置技术领域，涉及一种棉条自动输送系统，具体涉及一种用于梳并联过程的棉条输送系统。

背景技术

在棉纺生产工序中，需要将梳棉机生产的棉条输送到并条机，由并条机将若干根棉条合并与牵伸。传统工艺中梳棉机与并条机的衔接过程是断续的，依赖人力完成。其不仅耗费用工占用大量的厂房空间，更重要的是由于人为因素的介入，对纺纱质量影响很大。为此，将梳棉和并条两个工序衔接起来的梳并联技术对整个棉纺生产至关重要，其不仅达到相应的梳理效果和牵伸倍数，同时实现相应的并合效应的应用方案，是继清梳联后可以进一步延伸棉纺生产的自动化、连续化、联合化(三化)将是棉纺工程有效缩减工序流程向现代化迈进中的一个技术进步。目前，研究人员也设计了一些梳并联装置，如专利CN107745997A公开了一种纤维条输送装置单元，包括提升装置、输送装置、传动装置、监控装置、动力装置、速度控制装置，以及安装以上装置的框架，所述框架设置有支撑柱；所述提升装置用于将纤维条从纤维条存储、翻转装置中抽取并提升；所述输送装置用于将本单元的提升装置或其他单元的输送装置传来的纤维条向并条机方向输送；所述传动装置与提升装置、输送装置相连接，由动力装置提供动力；在输送装置中设置有监控装置，用于监控断条的发生；所述动力装置与速度控制装置相连接。本发明致力于开发另一种梳并联装置，其结构简单，容易操作。

发明内容：

为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供了一种棉条自动运输系统。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明涉及的一种棉条自动运输系统，包括运输小车、磁条运输轨道、电磁传感器、条桶、光电测距仪、机械手、AR装置和中央控制系统，中央控制系统分别与运输小车、电磁传感器、光电测距仪、机械手和AR装置电连接，磁条运输轨道铺设在梳棉机与并条机之间，电磁传感器安装在运输小车底部，条桶放置在运输小车上，在电磁传感器的作用下，运输小车运载条桶沿磁条运输轨道从梳棉机输出口移动到并条机喂入口，机械手用于抓取条桶内的棉条头端并将棉条头端喂入并条机喂入口，AR装置用于实时采集多个位点的视频信息，并实时拼接为包含机械手、棉条头端和并条机喂入口三者全景动态三维环境视频信息，并将该视频信息输送给中央控制系统，中央控制系统根据视频信息确定机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，控制机械手抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口，光电测距仪固定安装在条桶正上方的支架上，光电测距仪为现有的光电测距装置，能够实时检测条桶底部棉条的高度，当棉条高度达到设定值H时，将该信号输送给中央控制系统。

本发明涉及的一种棉条自动运输系统的具体工作过程为：

(1)、运输小车停靠在梳棉机输出端，条桶入口与梳棉机输出端相对应，棉条开始成条卷状装入条桶中，当光电测距仪检测到条桶中棉条到达设定高度H时，梳棉机输出端切断棉条，形成棉条头端；

(2)中央控制系统控制运输小车启动，在电磁传感器的控制下，运输小车沿磁条运输轨道移动到并条机喂入口；

(3)AR系统采集并生成棉条头端、机械手和并条机喂入口之间的视频信息，并实时拼接为全景动态三维环境视频信息，最后将该视频信息输送给中央控制系统，中央控制系统计算出机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，根据实时接收的位置信息，控制机械手抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口；

(4)当光电测距仪检测棉条在条桶内的高度为0时(即棉条完全输出)，控制运输小车沿磁条运输轨道返回梳棉机输出口。

本发明与现有技术相比，采用机械手和AR系统配合，准确地抓取棉条，并将棉条喂入并条机喂入口；采用磁条运输系统，保证了运输小车运行准确度问题，同时保证了运输小车在梳棉机输出口和并条机喂入口处的准确停靠，提高了棉条喂入的准确度；整个装置结构简单，可在梳棉机和并条机之间设置多个棉条自动运输系统，实现梳并联系统的自动化过程。

附图说明

图1为本发明涉及的棉条自动输送系统结构原理图。

图2为本发明涉及运输小车的结构原理图。

图3为本发明涉及电路原理结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施例和说明书附图对本发明做进一步说明。

实施例

本实施例涉及的一种棉条自动运输系统，包括运输小车1、磁条运输轨道2、电磁传感器8、条桶7、光电测距仪6、机械手9、AR装置10和中央控制系统11，中央控制系统11分别与运输小车1、电磁传感器8、光电测距仪6、机械手9和AR装置10电连接，磁条运输轨道2铺设在梳棉机1与并条机3之间，电磁传感器8安装在运输小车5底部，条桶7放置在运输小车5上，在电磁传感器8的作用下，运输小车5运载条桶7沿磁条运输轨道2从梳棉机1输出口移动到并条机3喂入口，机械手9用于抓取条桶7内的棉条头端并将棉条头端喂入并条机3喂入口，AR装置10用于实时采集多个位点的视频信息，并实时拼接为包含机械手9、棉条头端和并条机喂入口三者全景动态三维环境视频信息，并将该视频信息输送给中央控制系统11，中央控制系统11根据视频信息确定机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，控制机械手抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口，光电测距仪6固定安装在条桶7正上方的支架4上，光电测距仪6为现有的光电测距装置，能够实时检测条桶底部棉条的高度，当棉条高度达到设定值H时，将该信号输送给中央控制系统11。

具体地，所述运输小车5为现有的带有驱动电机的小车，在驱动电机的带动下和电磁传感器8的控制下，驱动运输小车沿磁条运输轨道2移动。

具体地，AR装置10和机械手9固定在运输小车5上，或者固定在并条机喂入口周边位置。所述机械手9为现有的有六个自由度的机械手，能够抓取棉条头端，并在前后左右上下六个方向上移动。所述AR系统10包括视频采集装置(具体为多个机位的摄像头)和增强现实设备，视频采集装置用于采集视频信息，增强现实设备内部的虚拟场景构架模块将视频采集装置采集到的视频信息实时拼接为全景动态三维环境视频信息，并将该全景动态三维环境信息输送给中央控制系统，中央控制系统根据该视频信息确定机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，控制机械手抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口。

优选地，磁条运输轨道2为一条轨道；或两条轨道，其中一条为运输轨道，另一条为返程轨道。

优选地，在运输小车5上设置固定条桶7的卡槽12，保证运输过程中条桶的稳定性。

本实施例涉及的一种棉条自动运输系统的具体工作过程为：

(1)、运输小车5停靠在梳棉机5输出端，条桶入口与梳棉机5输出端相对应，棉条开始成条卷状装入条桶7中，当光电测距仪6检测到条桶中棉条到达设定高度H时，梳棉机输出端切断棉条，形成棉条头端；

(2)中央控制系统控制运输小车5启动，在电磁传感器8的控制下，运输小车5沿磁条运输轨道2移动到并条机喂入口；

(3)AR系统10采集并生成棉条头端、机械手9和并条机3喂入口之间的视频信息，并实时拼接为全景动态三维环境视频信息，最后将该视频信息输送给中央控制系统，中央控制系统计算出机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，根据实时接收的位置信息，控制机械手6抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口；

(4)当光电测距仪6检测棉条在条桶内的高度为0时(即棉条完全输出)，控制运输小车沿磁条运输轨道2返回梳棉机输出口。

Claims (2)

1.一种棉条自动运输系统，其特征在于，包括运输小车、磁条运输轨道、电磁传感器、条桶、光电测距仪、机械手、AR装置和中央控制系统，中央控制系统分别与运输小车、电磁传感器、光电测距仪、机械手和AR装置电连接，磁条运输轨道铺设在梳棉机与并条机之间，电磁传感器安装在运输小车底部，条桶放置在运输小车上，在电磁传感器的作用下，运输小车运载条桶沿磁条运输轨道从梳棉机输出口移动到并条机喂入口，机械手用于抓取条桶内的棉条头端并将棉条头端喂入并条机喂入口，AR装置用于实时采集多个位点的视频信息，并实时拼接为包含机械手、棉条头端和并条机喂入口三者全景动态三维环境视频信息，并将该视频信息输送给中央控制系统，中央控制系统根据视频信息确定机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，控制机械手抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口，光电测距仪固定安装在条桶正上方的支架上，光电测距仪为现有的光电测距装置，能够实时检测条桶底部棉条的高度，当棉条高度达到设定值H时，将该信号输送给中央控制系统。

2.根据权利要求1所述的棉条自动运输系统，其特征在于，其具体工作过程为：

(1)、运输小车停靠在梳棉机输出端，条桶入口与梳棉机输出端相对应，棉条开始成条卷状装入条桶中，当光电测距仪检测到条桶中棉条到达设定高度H时，梳棉机输出端切断棉条，形成棉条头端；

(2)中央控制系统控制运输小车启动，在电磁传感器的控制下，运输小车沿磁条运输轨道移动到并条机喂入口；

(3)AR系统采集并生成棉条头端、机械手和并条机喂入口之间的视频信息，并实时拼接为全景动态三维环境视频信息，最后将该视频信息输送给中央控制系统，中央控制系统计算出机械手、棉条头端和并条机喂入口在三维环境中的相对位置，根据实时接收的位置信息，控制机械手抓取棉条头端，并将棉条头端喂入并条机喂入口；

(4)当光电测距仪检测棉条在条桶内的高度为0时(即棉条完全输出)，控制运输小车沿磁条运输轨道返回梳棉机输出口。