CN109946318B - 一种桥梁底面裂纹检测系统和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种桥梁底面裂纹检测系统和检测方法。包括行驶于桥面两侧的缆绳牵引车和位于桥梁下的裂纹检测车，缆绳牵引车设有缆绳转筒、缆绳筒电机和缆绳控制器，裂纹检测车设有直线导轨、相机电机、压轮、编码器、激光距离传感器和检测控制器，直线导轨设于裂纹检测车上表面，工业相机可滑动地固定于直线导轨上，裂纹检测车通过两侧的压轮可滑动地固定于承载缆绳上，压轮旋转带动编码器旋转计数，激光距离传感器设置于裂纹检测车上表面，用于检测裂纹检测车和桥梁底面的距离。本检测系统适应大型宽体桥梁的底面裂缝检测，提高检测安全性，检测精度以及检测效率。可以实现自动化检测，可以大幅度减少检测人员数量，简化操作难度，降低检测成本。

Description

一种桥梁底面裂纹检测系统和检测方法

技术领域

本发明涉及桥梁检测养护技术领域，具体涉及一种桥梁底面裂纹检测系统和检测方法。

背景技术

桥梁在使用过程中，由于振动、自然天气、外力等原因会在桥梁水泥主体上产生裂纹。对桥梁裂纹的定期检查，有助于了解桥梁的运行状态，提高桥梁的安全性。由于大型桥梁桥面较宽，桥梁下方可能是河、绿化带以及公路，而桥梁底面出现的裂纹初期，通常是细小的裂纹，不容易被轻易检测到，一旦形成大的裂纹，已经错过了桥梁修补的最佳时期。大型桥梁底面的检测，一直是桥梁裂缝检测的难点。

目前，对桥梁的检测方法主要为人工检测，使用脚手架、吊篮和桥梁检测车，通过搭建脚手架或使用吊篮，人立于脚手架或者吊篮上进行人工肉眼检测。这些检测方法具有以下缺陷：1、需要多组人员配合，人工成本高，作业效率低下；2、桥梁检测车作业时会占用车道，阻碍交通，影响行人和车辆正常通行；3、空中作业的方式存在很高的安全陷患，事故率高；4、人工检测方式存在检测人员的经验问题，检测结果可能有所出入。

授权公告号为CN207066483U的实用新型专利，公开了一种多功能桥梁裂缝自动检测装置，包括遥控车和控制箱，遥控车上设有第一检测装置与至少一组第二检测装置，第一检测装置包括第一伸缩架组件与可转动的拍摄组件，第二检测装置包括第二伸缩架组件与可转动的拍摄组件，控制箱分别与遥控车、第一伸缩架组件、第二伸缩架组件以及拍摄组件相连接。本装置可以通控制伸缩杆将摄像头送到桥梁底部，拍摄桥梁宽度方向上的照片。然而这种方法由于其材料的强度、机器大小和拍摄距离限制，仅适用于小型桥梁底面拍摄，或者用于大型桥梁的边缘局部拍摄。

授权公告号为CN108082515A的发明专利，公开了一种基于无人机载成像的桥梁裂缝识别装置，包括避雷针、螺旋桨、螺旋杆、支撑杆、横杆、封盖、数控平台、连接杆、相机、固定平台、动力系统、导航系统、通讯系统、控制系统、成像系统、辅助系统、无线网、电源、led灯、报警系统、存储器和语音提示模块。本发明通过在无人机上添加摄像头飞到桥梁底部拍摄图片，然而这需要操作人员具备较高的无人机飞行控制能力，并且由于外部环境较复杂，无人机很难通过系统控制摄像头和桥底面的距离，以及控制无人机在桥梁底面的精确位移，导致无法完整拍摄到桥梁底面所有位置的照片，以及照片中的裂缝无法直接测量实际大小。

发明内容

针对现有检测方式的检测效率低下、检测局限性大、检测结果不标准等问题，本发明提供了一种桥梁底面裂纹检测系统和检测方法，可以精确测量大型桥梁底面水泥裂缝大小，本发明通过工业相机代替人工检测大型桥梁底面裂缝，操作人员只需要通过电脑启动系统，系统便自动扫描桥梁底面的裂缝信息，实现桥梁自动化检测，大幅度减少检测人员数量，简化操作难度，降低检测成本。

本发明的技术方案为：

一种桥梁底面裂纹检测系统，包括行驶于桥面两侧的缆绳牵引车和位于桥梁下的裂纹检测车，所述裂纹检测车上表面设有工业相机，桥面两侧的缆绳牵引车之间连接有承载缆绳，承载缆绳吊挂于桥梁下方，裂纹检测车以承载缆绳作为承载和运动轨道，被缆绳牵引车牵引移动；所述裂纹检测车和缆绳牵引车之间还设有牵引缆绳，所述牵引缆绳牵引裂纹检测车在承载缆绳上滑动；

所述缆绳牵引车设有承载缆绳转筒、承载缆绳筒电机、牵引缆绳转筒、牵引缆绳筒电机和缆绳控制器，所述承载缆绳和牵引缆绳分别缠绕于承载缆绳转筒和牵引缆绳转筒上，所述承载缆绳转筒和牵引缆绳转筒分别配有承载缆绳筒电机和牵引缆绳筒电机，所述缆绳控制器通过缆绳筒电机带动缆绳转筒转动，从而控制承载缆绳和牵引缆绳的伸出长度；

所述裂纹检测车设有直线导轨、相机电机、压轮、编码器、激光距离传感器和检测控制器，所述直线导轨设于裂纹检测车上表面，所述工业相机可滑动地固定于直线导轨上，由相机电机带动在直线导轨上滑动；所述压轮设置于裂纹检测车两侧，所述承载缆绳有两根，裂纹检测车通过两侧的压轮可滑动地固定于承载缆绳上，所述压轮上设有编码器，所述压轮旋转带动编码器旋转计数，用于检测裂纹检测车在承载缆绳上滑动的距离；所述激光距离传感器设置于裂纹检测车上表面，用于检测裂纹检测车和桥梁底面的距离；所述编码器和激光距离传感器都连接到检测控制器，将检测结果传送到检测控制器，所述检测控制器连接缆绳控制器，根据检测结果调节牵引缆绳和承载缆绳的伸出长度，将裂纹检测车的滑动距离以及工业相机到桥梁底面的距离控制设定范围内。

所述直线导轨两侧设有减速开关和停止开关，当工业相机在直线导轨上运动时，碰到减速开关时，相机电机减速，碰到停止开关时，相机电机停止。

所述裂纹检测车上设有微型电脑，用于对工业相机拍摄到的图片进行实时处理。

还包括设于桥梁上的人工电脑，所述人工电脑和检测控制器、缆绳控制器组成第一控制网络，所述第一控制网络为RS485通讯网络，在第一控制网络中，主机为人工电脑，从机为检测控制器和缆绳控制器。

所述检测控制器、缆绳控制器和微型电脑组成第二控制网络，所述第二控制网络为RS485通讯网络，在第二控制网络中，主机为检测控制器，从机为缆绳控制器和微型电脑。

所述第一控制网络或第二控制网络的通讯线集成在牵引缆绳中。

所述裂纹检测车的供电方式为外部电源供电，电线集成在牵引缆绳中。

一种桥梁底面裂纹检测方法，所述检测方法将桥梁底面在长度方向上均分成若干检测区域，裂纹检测车对一个检测区域的桥梁底面裂纹进行检测，检测完毕移动到另一个检测区域进行检测，每一个检测区域内形成“弓”字形的检测路径，具体包括以下步骤：

S1：初始状态下，裂纹检测车位于承载缆绳的任意一端，工业相机位于直线导轨的靠近一侧停止开关处；

S2：缆绳牵引车带动裂纹检测车移动到桥梁底面的第一个检测区域；

S3：工业相机在相机电机驱动下向直线导轨另一侧滑动，工业相机对上方的桥梁底面进行拍摄；

S4：微型电脑对拍摄到的照片实时进行处理；

S5：工业相机运行到达直线导轨另一侧的减速开关，相机电机减速，到达停止开关，相机电机停止；

S6：检测控制器发送指令给缆绳控制器，缆绳控制器控制牵引缆绳转筒转动，裂纹检测车两侧的牵引缆绳伸出的长度同步调整，牵引裂纹检测车在承载缆绳上向另一端滑动一定距离；

S7：重复步骤S3-S6，直至裂纹检测车到达承载缆绳的另一端，对第一检测区域全部检测完毕；

S8：缆绳牵引车带动裂纹检测车移动到桥梁底面的下一个检测区域；

S9：重复步骤S3-S8，直至裂纹检测车检测完所有的检测区域。

当裂纹检测车在承载缆绳上滑动时，每次滑动的距离以及工业相机到桥梁底面的距离均被设定在一定范围内，并分别被编码器和激光距离传感器检测到，检测结果被传送到检测控制器，检测控制器根据检测结果，发送指令给缆绳控制器，调整牵引缆绳和承载缆绳的伸出长度，以使裂纹检测车每次滑动的距离以及工业相机到桥梁底面的距离均保持在所述设定的范围内。

所述检测以自动模式或手动模式的方式进行。

本发明的桥梁底面裂纹检测系统包括裂纹检测车和缆绳牵引车，前者在后者的牵引下可沿桥梁长度方向行驶，逐个区域地扫描桥梁底面，检测是否存在裂纹及计算裂缝大小。工业相机设置于裂纹检测车上表面，可沿直线导轨滑动，裂纹检测车在牵引缆绳的拉动下，可在承载缆绳上滑动，两者的滑动方向相互垂直，滑动次序相互间隔，因此，在每一个检测区域内形成“弓”字形的检测路径，毫无遗漏且无重复地完成一个检测区域内所有位置的检测。

裂纹检测车上设有工业相机和激光距离传感器，激光距离传感器可检测并严格控制工业相机与桥梁底面之间的距离，提高拍摄画面的稳定性，保证所拍摄裂纹的计算精确度。在已知物距和镜头焦距的前提下，可以通过拍摄出的裂纹照片计算出裂纹的实际宽度，检测精度高达0.2mm。

裂纹检测车上还设有压轮和编码器，压轮与承载缆绳相接触，压轮旋转带动编码器旋转计数，可计算出裂纹检测车在承载缆绳上移动的距离，从而精确控制裂纹检测车在承载缆绳上的移动，确保裂纹检测车能以“弓”字型扫描路径扫描到所有的桥梁底面区域，不会遗漏或重复任何区域，提高检测效率。

本发明的桥梁底面检测系统还包括桥上控制部分，操作人员通过电脑控制系统，与桥下检测部分—裂纹检测车之间通过通讯网络相互连接，完成信息交互，协同工作。桥下检测部分可设定移动距离和循环步进，自动循环拍摄桥底面的裂缝信息，达到自动化检测、计算裂纹大小、上传检测结果等。同时，操作人员也可通过桥面上的电脑，向桥下检测部分发送指令，对检测过程中出现的问题进行调整修复，或对检测过程进行中断、中止以及重新开始等人工操作。

本发明的桥梁底面检测系统的缆绳长度可根据实际桥梁宽度调节，因此本发明检测系统可以适应宽度在200m以内，任意长度的桥梁底面裂缝，特别适用于检测大型桥梁以及宽体桥梁，提高检测人员的安全性，提高检测精度以及检测效率。本发明的检测方法可以实现自动化检测，可以大幅度减少检测人员数量，简化操作难度，降低检测成本。

附图说明

图1为本发明的桥梁底面裂纹检测系统设置于桥梁上的示意图；

图2为本发明的缆绳牵引车的控制元器件结构立体图；

图3为本发明的裂纹检测车的控制元器件结构正视图；

图4为本发明的控制网络拓扑图；

图5为本发明的拍摄路径示意图；

图6为本发明的检测方法流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

参考图1，本发明的桥梁底面裂纹检测系统，包括行驶于桥面两侧的缆绳牵引车10和位于桥梁下的裂纹检测车20，缆绳牵引车10为裂纹检测车20提供支撑力和移动动力，裂纹检测车20执行拍摄采集裂纹信息任务。桥面两侧的缆绳牵引车10之间连接有承载缆绳11，承载缆绳11吊挂于桥梁下方，裂纹检测车20以承载缆绳11作为承载和运动轨道，被缆绳牵引车10牵引、沿桥梁的长度方向移动。裂纹检测车20和缆绳牵引车10之间还设有牵引缆绳12，牵引缆绳12牵引裂纹检测车20在承载缆绳11上、沿桥梁的宽度方向滑动。

两台缆绳牵引车10的结构相同。参考图2，缆绳牵引车10设有承载缆绳转筒111、承载缆绳筒电机112、牵引缆绳转筒121、牵引缆绳筒电机122和缆绳控制器15。承载缆绳11有两根，承载缆绳转筒111和承载缆绳筒电机112有两对，两根承载缆绳11分别缠绕于两个承载缆绳转筒111上。牵引缆绳12有一根，缠绕于牵引缆绳转筒121上。承载缆绳转筒111和牵引缆绳转筒121分别配有承载缆绳筒电机112和牵引缆绳筒电机122。缆绳控制器15通过承载缆绳筒电机112带动承载缆绳转筒111转动，从而控制承载缆绳11的伸出长度，从而调节裂纹检测车20与桥梁底面100之间的距离。缆绳控制器15通过牵引缆绳筒电机122带动牵引缆绳转筒121转动，从而控制牵引缆绳12的伸出长度，从而调控裂纹检测车20在承载缆绳11上的左右滑动。

参考图3，裂纹检测车20设有工业相机21、直线导轨22、相机电机23、压轮24、编码器25、激光距离传感器26和检测控制器27，直线导轨22设于裂纹检测车20上表面，工业相机21可滑动地固定于直线导轨22上，由相机电机23带动在直线导轨22上滑动。工业相机21竖直向上、垂直于桥梁底面100拍摄桥梁裂缝照片。压轮24设置于裂纹检测车20两侧，裂纹检测车20通过两侧的压轮24可滑动地固定于承载缆绳11上，压轮24上设有编码器25，压轮24旋转带动编码器25旋转计数，通过计算编码器25的脉冲数可以间接计算出裂纹检测车20在承载缆绳11上移动的距离。激光距离传感器26设置于裂纹检测车20上表面，用于实时检测裂纹检测车20和桥梁底面100的距离。

由于工业相机21为定焦拍摄，相机镜头与桥梁底面100的距离需要严格保证。裂纹检测车20在承载缆绳11上的滑动位移也需要严格控制，以保证桥梁底面100的所有部位均会被扫描检测到，不会发生遗漏或者重复扫描。为了控制裂纹检测车20在上下、左右方向上的精确定位，本发明设有半闭环的控制系统：编码器25和激光距离传感器26都连接到检测控制器27，将检测结果传送到检测控制器27，检测控制器27连接缆绳控制器15，根据检测结果控制承载缆绳11和牵引缆绳12的伸出长度，调控裂纹检测车20与桥梁底面100之间的距离、以及裂纹检测车20在承载缆绳11上的左右滑动。

工业相机21在直线导轨22上滑动时，可对正上方的桥梁底面21进行扫描拍摄，为了控制工业相机21在直线导轨22上往复运动，直线导轨22两侧设有减速开关281和停止开关282，当工业相机21在直线导轨22上运动时，碰到减速开关281时，相机电机23减速，碰到停止开关282时，相机电机23停止。裂纹检测车20上设有微型电脑29，用于对工业相机21拍摄到的图片进行处理，工业相机21和微型电脑29之间利用以太网络连接。

参考图4，本发明还包括设于桥梁上的人工电脑，为了方便交互，人工电脑和检测控制器27、缆绳控制器15组成第一控制网络(图中短虚线代表)，检测控制器27、缆绳控制器15和微型电脑29组成第二控制网络(图中长虚线代表)。第一控制网络和第二控制网络均为RS485通讯网络，RS485为半双工通讯方式，为保证运行过程中的稳定性，主机可以主动发送信息给从机，反之不能，从机之间不能互通讯。在第一控制网络中，主机为人工电脑，从机为检测控制器27和缆绳控制器15，便于操作人员对裂纹检测车20和缆绳牵引车10进行控制。在第二控制网络中，主机为检测控制器27，从机为缆绳控制器15和微型电脑29。

正常情况下，裂纹检测车20以自动模式运行，对桥梁底面100的某一检测区域101进行自动扫描拍摄。当完成某一检测区域101的检测后，操作人员暂停自动模式，移动缆绳牵引车10、拖动裂纹检测车20到达下一个检测区域101，再次启动自动模式。如果出现承载缆绳11太紧导致缆绳牵引车10无法拖动裂纹检测车20时，检测控制器27通过第二控制网络发送指令给缆绳控制器15，调节承载缆绳11的伸出长度，放松承载缆绳11，使裂纹检测车20能够正常移动。

当自动模式在运行过程中出现特殊状况时，如裂纹检测车20需要到达特定地方检测，或裂纹检测车20出现故障需要临时检修时，操作人员可将自动模式切换到手动模式，通过第一控制网络发送单一指令给检测控制器27或缆绳控制器15，调整裂纹检测车20的位置和状态，单一指令包括但不限于：工业相机21在直线导轨22移动特定距离、工业相机21在直线导轨22上归零移动、牵引缆绳12伸出或缩回、拍照、急停操作等等。

为了减轻重量，第一控制网络和第二控制网络的通讯线集成在牵引缆绳12中。裂纹检测车20的供电方式为外部电源供电，电线也集成在牵引缆绳12中。供电方式也可以是设于缆绳牵引车10里的车载电池，通过集成在牵引缆绳12中的电线为裂纹检测车20供电。检测控制器27和缆绳控制器15为可编程逻辑控制器(PLC)或嵌入式系统控制器。

参考图5，本发明的桥梁底面裂纹检测方法，该方法将桥梁底面100在长度方向上均分成若干检测区域101，图中Y方向为检测桥梁的长度方向，X方向为检测桥梁的宽度方向。在Y方向上，桥梁底面100被均分成若干个横向的检测区域101，裂纹检测车20对一个检测区域101的桥梁底面100裂纹进行检测，检测完毕后，移动到另一个检测区域101进行检测，直至完成桥梁底面100的全部检测。

在检测一个检测区域101时，工业相机21设置于裂纹检测车20上表面，可沿直线导轨22滑动(图中向下的箭头)，裂纹检测车20在牵引缆绳12的拉动下，可在承载缆绳11上滑动(图中向右的箭头)，两者的滑动方向相互垂直，滑动次序相互间隔，在每一个检测区域101内形成“弓”字形的检测路径，直至到达检测区域101的另一头，完成全部检测。

参考图6，本发明的检测方法具体包括以下步骤：

S1：初始状态下，裂纹检测车20位于承载缆绳11的任意一端，工业相机21位于直线导轨22的靠近一侧停止开关282处；

S2：缆绳牵引车10带动裂纹检测车20移动到桥梁底面100的第一个检测区域101；

S3：工业相机21在相机电机23驱动下向直线导轨22另一侧滑动，工业相机21对上方的桥梁底面100进行拍摄；

S4：微型电脑29对拍摄到的照片实时进行处理，通过计算得到裂纹的实际长度和宽度，计算结果被检测控制器27读取；

S5：工业相机21运行到达直线导轨22另一侧的减速开关281，相机电机23减速，到达停止开关282，相机电机23停止；

S6：检测控制器27发送指令给缆绳控制器15，缆绳控制器15控制牵引缆绳12的缆绳转筒13转动，裂纹检测车20两侧的牵引缆绳12伸出的长度同步调整，牵引裂纹检测车20在承载缆绳11上向另一端滑动一定距离；

S7：重复步骤S3-S6，直至裂纹检测车20到达承载缆绳11的另一端，对第一检测区域101全部检测完毕；

S8：缆绳牵引车10带动裂纹检测车20移动到桥梁底面100的下一个检测区域101；

S9：重复步骤S3-S8，直至裂纹检测车20检测完所有的检测区域101。

上述过程中，检测以自动模式或人工模式的方式进行，，当裂纹检测车20在承载缆绳11上滑动时，每次滑动的距离以及工业相机21到桥梁底面100的距离均被设定在一定范围内，并分别被编码器25和激光距离传感器26检测到，检测结果被传送到检测控制器27，检测控制器27根据检测结果，发送指令给缆绳控制器15，调整牵引缆绳12和承载缆绳11的伸出长度，以使裂纹检测车20每次滑动的距离以及工业相机21到桥梁底面100的距离均保持在设定的范围内，提高拍摄画面的稳定性，保证所拍摄裂纹的计算精确度。

本发明的桥梁底面检测系统的缆绳长度可根据实际桥梁宽度调节，因此本发明检测系统可以适应宽度在200m以内，任意长度的桥梁底面裂缝，特别适用于检测大型桥梁以及宽体桥梁，提高检测人员的安全性，提高检测精度以及检测效率。本发明的检测方法可以实现自动化检测，可以大幅度减少检测人员数量，简化操作难度，降低检测成本。

以上公开的仅为本发明的实施例，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种桥梁底面裂纹检测系统，包括行驶于桥面两侧的缆绳牵引车(10)和位于桥梁下的裂纹检测车(20)，所述裂纹检测车(20)上表面设有工业相机(21)，桥面两侧的缆绳牵引车(10)之间连接有承载缆绳(11)，承载缆绳(11)吊挂于桥梁下方，裂纹检测车(20)以承载缆绳(11)作为承载和运动轨道，被缆绳牵引车(10)牵引移动；所述裂纹检测车(20)和缆绳牵引车(10)之间还设有牵引缆绳(12)，所述牵引缆绳(12)牵引裂纹检测车(20)在承载缆绳(11)上滑动；其特征在于，

所述缆绳牵引车(10)设有承载缆绳转筒(111)、承载缆绳筒电机(112)、牵引缆绳转筒(121)、牵引缆绳筒电机(122)和缆绳控制器(15)，所述承载缆绳(11)和牵引缆绳(12)分别缠绕于承载缆绳转筒(111)和牵引缆绳转筒(121)上，所述承载缆绳转筒(111)和牵引缆绳转筒(121)分别配有承载缆绳筒电机(112)和牵引缆绳筒电机(122)，所述缆绳控制器(15)通过缆绳筒电机带动缆绳转筒转动，从而控制承载缆绳(11)和牵引缆绳(12)的伸出长度；

所述裂纹检测车(20)设有直线导轨(22)、相机电机(23)、压轮(24)、编码器(25)、激光距离传感器(26)和检测控制器(27)，所述直线导轨(22)设于裂纹检测车(20)上表面，所述工业相机(21)可滑动地固定于直线导轨(22)上，由相机电机(23)带动在直线导轨(22)上滑动；所述压轮(24)设置于裂纹检测车(20)两侧，所述承载缆绳(11)有两根，裂纹检测车(20)通过两侧的压轮(24)可滑动地固定于承载缆绳(11)上，所述压轮(24)上设有编码器(25)，所述压轮(24)旋转带动编码器(25)旋转计数，用于检测裂纹检测车(20)在承载缆绳(11)上滑动的距离；所述激光距离传感器(26)设置于裂纹检测车(20)上表面，用于检测裂纹检测车(20)和桥梁底面(100)的距离；所述编码器(25)和激光距离传感器(26)都连接到检测控制器(27)，将检测结果传送到检测控制器(27)，所述检测控制器(27)连接缆绳控制器(15)，根据检测结果调节牵引缆绳(12)和承载缆绳(11)的伸出长度，将裂纹检测车(20)的滑动距离以及工业相机(21)到桥梁底面(100)的距离控制设定范围内；所述工业相机(21)到桥梁底面(100)的距离控制保证了在不同桥梁底面(100)拍摄时的拍摄物距，进而保证工业相机(21)所拍摄图片的精度。

2.根据权利要求1所述的桥梁底面裂纹检测系统，其特征在于，所述直线导轨(22)两侧设有减速开关(281)和停止开关(282)，当工业相机(21)在直线导轨(22)上运动时，碰到减速开关(281)时，相机电机(23)减速，碰到停止开关(282)时，相机电机(23)停止。

3.根据权利要求1所述的桥梁底面裂纹检测系统，其特征在于，所述裂纹检测车(20)上设有微型电脑(29)，用于对工业相机(21)拍摄到的图片进行实时处理。

4.根据权利要求1所述的桥梁底面裂纹检测系统，其特征在于，还包括设于桥梁上的人工电脑，所述人工电脑和检测控制器(27)、缆绳控制器(15)组成第一控制网络，所述第一控制网络为RS485通讯网络，在第一控制网络中，主机为人工电脑，从机为检测控制器(27)和缆绳控制器(15)。

5.根据权利要求3所述的桥梁底面裂纹检测系统，其特征在于，所述检测控制器(27)、缆绳控制器(15)和微型电脑(29)组成第二控制网络，所述第二控制网络为RS485通讯网络，在第二控制网络中，主机为检测控制器(27)，从机为缆绳控制器(15)和微型电脑(29)。

6.根据权利要求4或5所述的桥梁底面裂纹检测系统，其特征在于，所述第一控制网络或第二控制网络的通讯线集成在牵引缆绳(12)中。

7.根据权利要求1所述的桥梁底面裂纹检测系统，其特征在于，所述裂纹检测车(20)的供电方式为外部电源供电，电线集成在牵引缆绳(12)中。

8.一种桥梁底面裂纹检测方法，其特征在于，所述检测方法将桥梁底面(100)在长度方向上均分成若干检测区域(101)，裂纹检测车(20)对一个检测区域(101)的桥梁底面(100)裂纹进行检测，检测完毕移动到另一个检测区域(101)进行检测，每一个检测区域(101)内形成“弓”字形的检测路径，具体包括以下步骤：

S1：初始状态下，裂纹检测车(20)位于承载缆绳(11)的任意一端，工业相机(21)位于直线导轨(22)的靠近一侧停止开关(282)处；

S2：缆绳牵引车(10)带动裂纹检测车(20)移动到桥梁底面(100)的第一个检测区域(101)；

S3：工业相机(21)在相机电机(23)驱动下向直线导轨(22)另一侧滑动，工业相机(21)对上方的桥梁底面(100)进行拍摄；

S4：微型电脑(29)对拍摄到的照片实时进行处理；

S5：工业相机(21)运行到达直线导轨(22)另一侧的减速开关(281)，相机电机(23)减速，到达停止开关(282)，相机电机(23)停止；

S6：检测控制器(27)发送指令给缆绳控制器(15)，缆绳控制器(15)控制牵引缆绳转筒(121)转动，裂纹检测车(20)两侧的牵引缆绳(12)伸出的长度同步调整，牵引裂纹检测车(20)在承载缆绳(11)上向另一端滑动一定距离；

S7：重复步骤S3-S6，直至裂纹检测车(20)到达承载缆绳(11)的另一端，对第一检测区域(101)全部检测完毕；

S8：缆绳牵引车(10)带动裂纹检测车(20)移动到桥梁底面(100)的下一个检测区域(101)；

S9：重复步骤S3-S8，直至裂纹检测车(20)检测完所有的检测区域(101)。

9.根据权利要求8所述的桥梁底面裂纹检测方法，其特征在于，当裂纹检测车(20)在承载缆绳(11)上滑动时，每次滑动的距离以及工业相机(21)到桥梁底面(100)的距离均被设定在一定范围内，并分别被编码器(25)和激光距离传感器(26)检测到，检测结果被传送到检测控制器(27)，检测控制器(27)根据检测结果，发送指令给缆绳控制器(15)，调整牵引缆绳(12)和承载缆绳(11)的伸出长度，以使裂纹检测车(20)每次滑动的距离以及工业相机(21)到桥梁底面(100)的距离均保持在所述设定的范围内。

10.根据权利要求8或9所述的桥梁底面裂纹检测方法，其特征在于，所述检测以自动模式或手动模式的方式进行。

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