CN106438758B - 学习液压离合器用液压压力传感器线性误差的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开公开一种用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法和装置。用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的装置可包括：检测当前接合的档位的档位传感器；由预定程序执行以基于档位传感器和液压压力传感器的信号学习液压压力传感器的线性误差的控制器；以及基于控制器的学习命令，施加用于学习液压压力传感器的线性误差的液压压力到液压离合器的电磁阀。

Description

学习液压离合器用液压压力传感器线性误差的方法和装置
技术领域
本公开涉及用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法和装置。
背景技术
该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息并且可不构成现有技术。
混合动力电动车辆同时使用内燃机和电池电源。即，混合动力电动车辆高效地组合和使用内燃机的转矩和电动机的转矩。
通常，混合动力电动车辆包括发动机、电动机、选择性地连接发动机至电动机的发动机离合器、变速器、差动齿轮设备、高电压电池、起动发动机或根据发动机的输出发电的混合起动机&发电机(HSG：hybrid starter&generator)以及车轮。HSG可指集成起动机&发电机(ISG：integrated starter&generator)。
混合动力电动车辆提供在如下模式中的驱动：电动车辆(EV：electric vehicle)模式，其中只使用电动机的转矩；混合动力电动车辆(HEV：hybrid electric vehicle)模式，其中基于由驾驶员的加速器踏板和制动踏板的操作、车辆速度、电池的充电状态(SOC：state of charge)等，根据加速意图和降速意图，通过接合或释放发动机离合器，发动机的转矩用作主转矩并且电动机的转矩用作辅助转矩；以及再生制动模式，其中通过在电池中待充电的惯性，在车辆制动过程中或车辆降速过程中，通过电动机的电力产生回收制动和惯性能。
由于混合动力电动车辆使用发动机的机械能和电池的电能两者，使用发动机和电动机的最佳操作区域，以及在制动时回收能量，燃料效率可得到提高并且可高效使用能量。
根据从电磁阀施加的液压压力，发动机离合器接合或释放。液压压力传感器用于监控施加到发动机离合器的液压压力。可基于从液压压力传感器接收的电压，测量施加到发动机离合器的液压压力。如图7所示，在液压压力传感器的测量的电压中有线性误差。我们发现，如果液压压力传感器的线性误差未正确地校正，则难以控制发动机离合器的接合程度。因为混合动力电动车辆的动力性能和燃料消耗受发动机离合器的接合程度的影响，因此需要用于学习液压压力传感器的线性误差的方法。
发明内容
本公开提供用于学习(learning)用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法和装置，其具有高效地校正线性误差的优点。
根据本公开示例性实施例用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法可包括：产生用于学习液压压力传感器的线性误差的学习命令；基于从液压压力传感器接收的电压，检查测量的液压压力；在第一时间点与从第一时间点已经过默认时段的第二时间点之间产生对应于第一目标液压压力的学习命令时，在从第一时间点已经过过渡时段的第三时间点与第二时间点之间检查测量的液压压力的第一最大值和第一最小值；比较第一最大值与第一最小值之间的第一差值与阈值；当第一差值大于或等于阈值时，在第二时间点后进一步产生对应于第一目标液压压力的学习命令；如果在第二时间点后进一步产生对应于第一目标液压压力的学习命令，检查测量的液压压力的第二最大值和第二最小值持续预定时间；比较第二最大值与第二最小值之间的第二差值与阈值；当第二差值小于阈值，计算对于进一步产生对应于第一目标液压压力的学习命令的时间的第一目标液压压力与测量的液压压力之间误差值的移动平均值；以及存储移动平均值作为用于校正液压压力传感器的线性误差的校正值。
所述方法还包括：当第二差值小于阈值时，停止对应于第一目标液压压力的学习命令的产生。
所述方法可还包括：如果第二差值大于或等于阈值，比较第二时间点后的经过时间与限制时间；以及如果经过时间达到限制时间，停止对应于第一目标液压压力的学习命令，并且不存储对于进一步产生对应于第一目标液压压力的学习命令的时间的第一目标液压压力与测量的液压压力之间误差值的移动平均值。
所述方法可还包括，如果第一差值小于阈值，存储第三时间点与第二时间点之间的第一目标液压压力与测量的液压压力之间误差值的移动平均值作为校正值。
所述方法还可包括：确定是否满足学习进入条件，其中如果满足学习进入条件，可进行用于学习液压压力传感器的线性误差的学习命令的产生。
如果档位(gear stage)为停车档或空档，可满足学习进入条件。
所述方法可还包括：确定是否满足学习终止条件；以及如果满足学习终止条件，不产生学习命令。
如果档位为前进档或倒车档，可满足学习终止条件。
可通过如下等式计算对于进一步产生对应于第一目标液压压力的学习命令的时间的误差值的移动平均值Ma
其中Ek为当前时间点的误差值，Ek-n+i为在k-n+i时间点的误差值，并且Wi为第i权重值。
n个权重值的总和可为1，并且n个权重值可满足Wi≤Wi+1的关系。
根据本公开示例性实施例用于学习用于液压离合器液压压力传感器的线性误差的方法可包括：产生用于学习液压压力传感器的线性误差的学习命令；基于从液压压力传感器接收的电压，检查测量的液压压力；在第一时间点与从第一时间点已经过默认时段的第二时间点之间产生对应于第一目标液压压力的学习命令时，在从第一时间点已经过过渡时段的第三时间点与第二时间点之间检查测量的液压压力的第一最大值和第一最小值；比较第一最大值与第一最小值之间的第一差值与阈值；如果第一差值大于或等于阈值时，在第二时间点与从第二时间点已经过延长时段的第四时间点之间进一步产生对应于第一目标液压压力的学习命令；在第二时间点与第四时间点之间检查测量的液压压力的第二最大值和第二最小值；比较第二最大值与第二最小值之间的第二差值与阈值；如果第二差值小于阈值，计算第二时间点与第四时间点之间的第一目标液压压力与测量的液压压力之间误差值的移动平均值；以及存储移动平均值作为用于校正液压压力传感器的线性误差的校正值。
所述方法可进一步可包括，如果第二差值大于或等于阈值，不存储第二时间点与第四时间点之间的第一目标液压压力与测量的液压压力之间误差值的移动平均值作为校正值。
所述方法可还包括，如果第一差值小于阈值，存储第三时间点与第二时间点之间的第一目标液压压力与测量的液压压力之间误差值的移动平均值作为校正值。
所述方法可还包括确定是否满足学习进入条件，其中如果满足学习进入条件，可进行用于学习液压压力传感器的线性误差的学习命令的产生。
如果档位为停车档或空档，可满足学习进入条件。
所述方法可还包括：确定是否满足学习终止条件；以及如果满足学习终止条件，不产生学习命令。
如果档位为前进档或倒车档，可满足学习终止条件。
可通过如下等式计算第二时间点与第四时间点之间的第一目标液压压力与测量的液压压力之间误差值的移动平均值Mb
其中Et4b-m+i为t4b-m+i时间点的误差值并且Wi为第i权重值。
m个权重值的总和为1，并且m个权重值满足Wi≤Wi+1的关系。
根据本公开示例性实施例用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的装置可包括：检测当前接合的档位的档位传感器；由预定程序执行以基于档位传感器和液压压力传感器的信号学习液压压力传感器的线性误差的控制器；以及基于控制器的学习命令，施加用于学习液压压力传感器的线性误差的液压压力到液压离合器的电磁阀。
尽管由于包括电磁阀的液压压力供应系统的错误操作，测量的液压压力动态地改变，但通过控制学习时间，准确地校正液压压力传感器的线性误差是可能的。
从本文提供的描述，进一步的适用范围将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅希望用于说明的目的并且不希望限制本公开的范围。
附图说明
为了更好地理解本公开，现在参考附图，通过示例的方式，描述其中的各种形式，其中：
图1为示出混合动力电动车辆的配置的方框图；
图2为示出用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的装置的方框图；
图3为示出用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的流程图；
图4为说明用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的曲线图；
图5为示出用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的流程图；
图6为说明用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的曲线图；
图7为示出根据现有技术用于发动机离合器的液压压力传感器的线性误差的曲线图。
本文描述的附图仅用于说明目的并且不希望以任何方式限制本公开的范围。
<附图标记说明>
10：发动机 20：电动机
30：发动机离合器 40：变速器
50：电池 60：HSG
70：差动齿轮设备 80：车轮
90：电磁阀 100：控制器
110：档位传感器 120：液压压力传感器
具体实施方式
以下描述本质上仅为示例性的并且不希望限制本公开、应用或使用。应当理解，贯穿附图，对应的附图标记表示相似或对应的部分和特征。
在以下描述中，把部件的名称分为第一、第二等是为了划分名称，因为部件的名称与彼此相同并且不具体限制其次序。
图1为示出混合动力电动车辆的配置的方框图。
如图1所示，混合动力电动车辆可包括发动机10、电动机20、发动机离合器30、变速器40、电池50、混合起动机&发电机(HSG)60、差动齿轮设备70、车轮80、电磁阀90以及控制器100。
发动机10燃烧燃料以产生转矩，并且各种发动机如汽油发动机、柴油发动机和LPI发动机可用作发动机10。
关于混合动力电动车辆的转矩传输，由发动机10和/或电动机20产生的转矩选择性地传输至变速器40的输入轴，并且从变速器40的输出轴输出的转矩通过差动齿轮设备70传输至车轴(axle)。车轴旋转车轮80，使得混合动力电动车辆通过由发动机10和/或电动机20产生的转矩运行。
在电动车辆(EV)模式和混合动力电动车辆(HEV)模式中，电池50可提供电至电动机20，并且在再生制动模式中可用通过电动机20回收的电充电。
HSG 60启动发动机10或根据发动机10的输出发电。
发动机离合器30可设置在发动机10与电动机20之间，并且可选择性地连接发动机10至电动机20。发动机离合器30的输入轴连接至发动机10，并且发动机离合器30的输出轴连接至电动机20。发动机离合器30在HEV模式中接合并且在EV模式中释放。
电磁阀90根据控制器100的液压压力命令，施加液压压力到发动机离合器30。由于施加到发动机离合器30的液压压力增大，由发动机离合器30发送的转矩增大。
控制器100基于混合动力电动车辆的驱动条件，控制EV模式与HEV模式之间的切换。
图2为示出根据本公开示例性实施例用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的装置的方框图。
如图2所述，用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的装置可包括档位传感器110、液压压力传感器120、控制器100和电磁阀900。
档位传感器110检测当前接合的档位，并且发送对应其的信号至控制器100。
液压压力传感器120检测施加到液压离合器300的液压压力，并且发送对应其的信号至控制器100。液压离合器300可为基于由电磁阀900施加的液压压力接合或释放的离合器，并且发动机离合器30例示为本文的液压离合器300，但本公开不限制于其中。在本说明书中，应当理解，液压离合器300可包括可基于由电磁阀900施加的液压压力操作的任何离合器。
控制器100可以由预定程序执行的一个或更多微处理器实现。预定程序可包括一系列命令，用于进行包括在根据本公开的示例性实施控制用于液压离合器的液压压力传感器的方法中的每一步骤。
电磁阀900可根据控制器100的学习命令，施加用于学习液压压力传感器120的线性误差的液压压力到液压离合器300。电磁阀900例示为施加液压压力到本文发动机离合器30的电磁阀90，但本公开不限制于其中。
下文，发动机离合器30将例示为液压离合器300，并且将参考图3至图6详细描述用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法。
图3为示出用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的流程图，并且图4为说明用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的曲线图。
参考图3和图4，在步骤S101中用于学习液压压力传感器的线性误差的方法以确定是否满足学习进入条件开始。如果档位为停车档(P档)或空档(N档)，可满足学习进入条件。当档位处于停车档或空档时，控制器100可确定发动机10和电动机20处于无负载状态，即，混合动力电动车辆的驱动不受发动机离合器30的接合影响。
如果在步骤S101中未满足学习进入条件，控制器100终止用于学习液压压力传感器的线性误差的过程。
如果在步骤S101中满足学习进入条件，控制器100在步骤S103中产生用于学习液压压力传感器120的线性误差的学习命令。例如，控制器100可产生逐步增大的学习命令。换言之，具有不同目标液压压力的学习命令可按顺序产生，以便对于每一默认时段校正液压压力传感器120的线性误差。另外，控制器100可产生具有不同于之前学习过程中产生的目标液压压力的目标液压压力的学习命令。
在步骤S105中，控制器100基于从液压压力传感器120接收的电压，检查测量的液压压力。
在步骤S107中，在第一时间点t1a与已经过默认时段的第二时间点t2a之间产生对应于第一液压压力Ptarget_1a(P目标_1a)的学习命令时，控制器100在从第一时间点t1a已经过过渡时段的第三时间点t3a与第二时间点t2a之间检查测量的液压压力的第一最大值Pmax_1a和第一最小值Pmin_1a。可由本领域技术人员考虑测量的液压压力遵循学习命令需要的时间设置过渡时段。
在步骤S109中，控制器100计算第一最大值Pmax_1a与第一最小值Pmin_1a之间的第一差值Pdif_1a，并且比较第一差值Pdif_1a与阈值Pthr。可设置阈值Pthr以确定是否发生由于包括电磁阀900的液压压力供应系统的错误操作的液压压力泄漏现象。
如果在步骤S109中第一差值Pdif_1a大于或等于阈值Pthr，在步骤S111中控制器100在第二时间点t2a后进一步产生对应于第一目标液压压力Ptarget_1a的学习命令。
如果在第二时间点t2a后进一步产生对应于第一目标液压压力Ptarget_1a的学习命令，在步骤S113中，控制器100检查测量的液压压力第二最大值Pmax_2a和第二最小值Pmin_2a持续预定时间Tpre。可设置预定时间Tpre以确定施加到发动机离合器30的液压压力是否稳定。
在步骤S115中，控制器100计算第二最大值Pmax_2a与第二最小值Pmin_2a之间的第二差值Pdif_2a，并且比较第二差值Pdif_2a与阈值Pthr。
如果在步骤S115中第二差值Pdif_2a小于阈值Pthr，在步骤S117中控制器100存储对于进一步产生对应于第一目标液压压力Ptarget_1a的学习命令的时间的第一目标液压压力Ptarget_1a与测量的液压压力之间的误差值的移动平均值作为用于校正液压压力传感器120的线性误差的校正值。在这种情况下，控制器100可停止对应于第一目标液压压力Ptarget_1a的学习命令的产生。
详细地，控制器100可基于对于进一步产生对应于第一目标液压压力Ptarget_1a的学习命令的时间的n个误差值和n个权重值，计算对于进一步产生对应于第一目标液压压力Ptarget_1a的学习命令的时间的误差值的移动平均值Ma。可通过下式计算误差值的移动平均值Ma。
在上述等式中，Ek为当前时间点(k时间点)的误差值，Ek-n+i为在k-n+i时间点的误差值，并且Wi为第i权重值。
n个权重值W1至Wn的总和为1，并且第i权重值可小于或等于第i+1权重值(即，Wi≤Wi+1)。第i+1权重值设置为大于或等于第i权重值，并且因此最后的误差值对误差值的移动平均值Ma具有最大影响。
因此，控制器100可基于对应于不同目标液压压力的学习命令和对应于其的校正值，校正液压压力传感器120的线性误差。
如果在步骤S115中第二差值Pdif_2a大于或等于阈值Pthr，在步骤S119中控制器100可比较第二时间点t2a后的经过时间与限制时间。可设置限制时间以防止学习时间增大。
如果在步骤S119中经过时间小于限制时间，控制器100重复步骤S111至S115。
如果在步骤S119中经过时间达到限制时间，在步骤S121中，控制器100终止对应于第一液压压力Ptarget_1a的学习命令的产生，并且不存储对于进一步产生对应于第一目标液压压力Ptarget_1a的学习命令的时间的误差值的移动平均值Ma作为用于校正液压压力传感器120的线性误差的校正值。换言之，在当前学习过程中不使用对于限制时间的误差值的移动平均值Ma。
另一方面，如果在步骤S109中第一差值Pdif_1a小于阈值Pthr，在步骤S123中，控制器100存储第三时间点t3a与第二时间点t2a之间的第一目标液压压力Ptarget_1a与测量的液压压力之间的误差值的移动平均值作为用于校正液压压力传感器120的线性误差的校正值。控制器100可通过与计算误差值的移动平均值Ma的方法相同的方法计算第三时间点t3a与第二时间点t2a之间的误差值的移动平均值。
另一方面，在进行学习过程时，在步骤S125中控制器100可确定是否满足学习终止条件。如果档位为前进档(D-档)或倒车档(R-档)，可满足学习终止条件。
如果在步骤S125中未满足学习终止条件，控制器100可连续进行步骤S103至S123。
如果在步骤S125中满足学习终止条件，控制器100可终止根据本公开示例性实施例用于学习液压压力传感器的线性误差的过程。在这种情况下，控制器100可不产生学习命令，并且可基于驾驶员的要求转矩确定是否接合发动机离合器30。
图5为示出根据本公开用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的流程图，并且图6为说明根据本公开用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法的曲线图。
参考图5和图6，在步骤S201中用于学习液压压力传感器的线性误差的方法以确定是否满足学习进入条件开始。如果档位为停车档(P-档)或空档(N-档)，可满足学习进入条件。当档位处于停车档或空档时，控制器100可确定发动机10和电动机20处于无负载状态，即，混合动力电动车辆的驱动不受发动机离合器30的接合影响。
如果在步骤S201中未满足学习进入条件，控制器100终止用于学习液压压力传感器的线性误差的过程。
如果在步骤S201中满足学习进入条件，控制器100在步骤S203中产生用于学习液压压力传感器120的线性误差的学习命令。例如，控制器100可产生逐步增大的学习命令。换言之，具有不同目标液压压力的学习命令可按顺序产生，以便对于每一默认时段校正液压压力传感器120的线性误差。另外，控制器100可产生具有不同于之前学习过程中产生的目标液压压力的目标液压压力的学习命令。
在步骤S205中，控制器100基于从液压压力传感器120接收的电压，检查测量的液压压力。
在第一时间点t1b与已经过默认时段的第二时间点t2b之间产生对应于第一液压压力Ptarget_1b的学习命令时，在步骤S207中，控制器100在第一时间点t1b后已经过过渡时段的第三时间点t3b与第二时间点t2b之间检查测量的液压压力的第一最大值Pmax_1b和第一最小值Pmin_1b。可由本领域技术人员考虑测量的液压压力遵循学习命令需要的时间设置过渡时段。
在步骤S209中，控制器100计算第一最大值Pmax_1b与第一最小值Pmin_1b之间的第一差值Pdif_1b，并且比较第一差值Pdif_1b与阈值Pthr。可设置阈值Pthr以确定是否发生由于包括电磁阀900的液压压力供应系统的错误操作的液压压力泄漏现象。
如果在步骤S209中第一差值Pdif_1b大于或等于阈值Pthr，在步骤S211中控制器100在第二时间点t2b与从第二时间点t2b已经过延长时段的第四时间点t4b之间进一步产生对应于第一目标液压压力Ptarget_1b的学习命令。可考虑通过除去液压压力泄漏现象稳定施加到发动机离合器30的液压压力需要的时间设置延长时段。
在步骤S213中，控制器100在第二时间点t2b与第四时间点t4b之间检查测量的液压压力第二最大值Pmax_2b和第二最小值Pmin_2b。
在步骤S215中，控制器100计算第二最大值Pmax_2b与第二最小值Pmin_2b之间的第二差值Pdif_2b，并且比较第二差值Pdif_2b与阈值Pthr。
如果在步骤S215中第二差值Pdif_2b小于阈值Pthr，在步骤S217中控制器100存储第二时间点t2b与第四时间点t4b之间的第一目标液压压力Ptarget_1b与测量的液压压力之间的误差值的移动平均值作为用于校正液压压力传感器120的线性误差的校正值。
详细地，控制器100可基于第二时间点t2b与第四时间点t4b之间的m个误差值和m个权重值，计算第二时间点t2b与第四时间点t4b之间的误差值的移动平均值Mb。可通过下式计算误差值的移动平均值Mb。
在上述等式中，Et4b-m+i为在t4b-m+i时间点的误差值，并且Wi为第i权重值。
m个权重值W1至Wm的总和为1，并且第i权重值可小于或等于第i+1权重值(即，Wi≤Wi+1)。第i+1权重值设置为大于或等于第i权重值，并且因此最后的误差值对误差值的移动平均值Mb具有最大影响。
因此，控制器100可基于对应于不同目标液压压力的学习命令和对应于其的校正值，校正液压压力传感器120的线性误差。
如果在步骤S215中第二差值Pdif_2b大于或等于阈值Pthr，在步骤S219中，控制器100不存储第二时间点t2b与第四时间点t4b之间的误差值的移动平均值Mb作为用于校正液压压力传感器120的线性误差的校正值。换言之，在当前学习过程中不使用对于第二时间点t2b与第四时间点t4b之间的时间的误差值的移动平均值Mb。
另一方面，如果在步骤S209中第一差值Pdif_1b小于阈值Pthr，在步骤S221中，控制器100存储第三时间点t3b与第二时间点t2b之间的第一目标液压压力Ptarget_1b与测量的液压压力之间的误差值的移动平均值作为用于校正液压压力传感器120的线性误差的校正值。控制器100可通过与计算误差值的移动平均值Mb的方法相同的方法计算第三时间点t3b与第二时间点t2b之间的误差值的移动平均值。
另一方面，在进行学习过程时，在步骤S223中控制器100可确定是否满足学习终止条件。如果档位为前进档(D-阶段)或倒车档(R-阶段)，可满足学习终止条件。
如果在步骤S223中未满足学习终止条件，控制器100可连续进行步骤S203至S221。
如果在步骤S215中满足学习终止条件，控制器100可终止根据本公开另一示例性实施例用于学习液压压力传感器的线性误差的方法。在这种情况下，控制器100可不产生学习命令，并且可基于驾驶员的要求转矩确定是否接合发动机离合器30。
如上所述，尽管由于包括电磁阀900的液压压力供应系统的错误操作，测量的液压压力动态改变，但通过控制学习时间，能够准确地校正液压压力传感器的120线性误差。
尽管本公开已连同当前认为是实践示例性实施例的内容描述，但应当理解，本公开不限于公开的实施例，而相反地，希望覆盖包括在随附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效布置。

Claims (21)

1.一种用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法，包括以下步骤：
通过控制器产生用于学习所述液压压力传感器的线性误差的学习命令；
基于从所述液压压力传感器接收的电压，通过所述控制器检查测量的液压压力；
在第一时间点与从所述第一时间点已经过默认时段的第二时间点之间产生对应于第一目标液压压力的学习命令时，通过所述控制器在从所述第一时间点已经过过渡时段的第三时间点与所述第二时间点之间检查所测量的液压压力的第一最大值和第一最小值；
通过所述控制器比较所述第一最大值与所述第一最小值之间的第一差值与阈值；
当所述第一差值大于或等于所述阈值时，在所述第二时间点后产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令；
当在所述第二时间点后产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令时，通过所述控制器检查所测量的液压压力的第二最大值和第二最小值持续预定时间；
比较所述第二最大值与所述第二最小值之间的第二差值与所述阈值；以及
当所述第二差值小于所述阈值时，计算对于进一步产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令的时间的所述第一目标液压压力与所测量的液压压力之间误差值的移动平均值，并且存储所述移动平均值作为用于校正所述液压压力传感器的所述线性误差的校正值。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：当所述第二差值小于所述阈值时，停止产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
当所述第二差值大于或等于所述阈值时，比较所述第二时间点后的经过时间与限制时间；以及
当所述经过时间达到所述限制时间时，停止对应于所述第一目标液压压力的学习命令，并且不存储对于进一步产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令的时间的所述第一目标液压压力与所测量的液压压力之间误差值的移动平均值。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：当所述第一差值小于所述阈值时，存储所述第三时间点与所述第二时间点之间的所述第一目标液压压力与所述测量的液压压力之间误差值的移动平均值作为校正值。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
确定是否满足学习进入条件，
其中当满足学习进入条件时，进行用于学习所述液压压力传感器的线性误差的学习命令的产生。
6.根据权利要求5所述的方法，其中当档位为停车档或空档时，满足学习进入条件。
7.根据权利要求5所述的方法，还包括以下步骤：
确定是否满足学习终止条件；以及
当满足学习终止条件时，抑制学习命令的产生。
8.根据权利要求7所述的方法，其中当档位为前进档或倒车档时，满足学习终止条件。
9.根据权利要求1所述的方法，其中通过如下等式计算对于进一步产生对应于所述第一目标液压压力的所述学习命令的时间的所述误差值的移动平均值Ma
其中，Ek为当前时间点的误差值，Ek-n+i为在k-n+i时间点的误差值，以及Wi为第i权重值。
10.根据权利要求9所述的方法，其中n个权重值的总和为1，以及n个权重值满足Wi≤Wi+1的关系。
11.一种用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的方法，包括以下步骤：
通过控制器产生用于学习所述液压压力传感器的线性误差的学习命令；
基于从所述液压压力传感器接收的电压，通过所述控制器检查测量的液压压力；
在第一时间点与从所述第一时间点已经过默认时段的第二时间点之间产生对应于第一目标液压压力的学习命令时，通过所述控制器在从所述第一时间点已经过过渡时段的第三时间点与所述第二时间点之间检查所测量的液压压力的第一最大值和第一最小值；
通过所述控制器比较所述第一最大值与所述第一最小值之间的第一差值与阈值；
当所述第一差值大于或等于所述阈值时，在所述第二时间点和从所述第二时间点已经过延长时段的第四时间点之间进一步产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令；
通过所述控制器在所述第二时间点与所述第四时间之间检查所测量的液压压力的第二最大值和第二最小值；
通过所述控制器比较所述第二最大值与所述第二最小值之间的第二差值与所述阈值；以及
当所述第二差值小于所述阈值时，通过所述控制器计算所述第二时间点与所述第四时间点之间的所述第一目标液压压力与所测量的液压压力之间误差值的移动平均值，并且存储所述移动平均值作为用于校正所述液压压力传感器的所述线性误差的校正值。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：当所述第二差值大于或等于所述阈值时，抑制存储所述第二时间点与所述第四时间点之间的所述第一目标液压压力与所测量的液压压力之间误差值的移动平均值作为校正值。
13.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤，当所述第一差值小于所述阈值时，存储所述第三时间点与所述第二时间点之间的所述第一目标液压压力与所述测量的液压压力之间误差值的移动平均值作为校正值。
14.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
确定是否满足学习进入条件，
其中当满足学习进入条件时，进行用于学习所述液压压力传感器的线性误差的学习命令的产生。
15.根据权利要求14所述的方法，其中当档位为停车档或空档时，满足学习进入条件。
16.根据权利要求14所述的方法，还包括以下步骤：
确定是否满足学习终止条件；以及
当满足学习终止条件时，不产生学习命令。
17.根据权利要求16所述的方法，其中当档位为前进档或倒车档时，满足学习终止条件。
18.根据权利要求11所述的方法，其中通过如下等式计算所述第二时间点与所述第四时间点之间的所述第一目标液压压力与所测量的液压压力之间误差值的移动平均值Mb
其中Et4b-m+i为t4b-m+i时间点的误差值，以及Wi为第i权重值。
19.根据权利要求18所述的方法，其中m个权重值的总和为1，以及所述m个权重值满足Wi≤Wi+1的关系。
20.一种用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的装置，其包括：
配置成检测当前接合的档位的档位传感器；
配置成执行预定程序以基于所述档位传感器和所述液压压力传感器的信号学习所述液压压力传感器的线性误差的控制器；以及
配置成基于所述控制器的学习命令，将用于学习所述液压压力传感器的线性误差的液压压力施加到所述液压离合器的电磁阀，
其中当执行所述预定程序时，所述控制器配置成：
产生用于学习所述液压压力传感器的线性误差的学习命令；
基于从所述液压压力传感器接收的电压，检查测量的液压压力；
在第一时间点与从所述第一时间点已经过默认时段的第二时间点之间产生对应于第一目标液压压力的学习命令时，在从所述第一时间点已经过过渡时段的第三时间点与所述第二时间点之间检查所测量的液压压力的第一最大值和第一最小值；
比较所述第一最大值与所述第一最小值之间的第一差值与阈值；
当所述第一差值大于或等于所述阈值时，在所述第二时间点后产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令；
当在所述第二时间点后产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令时，检查所测量的液压压力的第二最大值和第二最小值持续预定时间；
比较所述第二最大值与所述第二最小值之间的第二差值与所述阈值；以及
当所述第二差值小于所述阈值时，计算对于进一步产生对应于所述第一目标液压压力的所述学习命令的时间的所述第一目标液压压力与所测量的液压压力之间误差值的移动平均值，并且存储所述移动平均值作为用于校正所述液压压力传感器的线性误差的校正值。
21.一种用于学习用于液压离合器的液压压力传感器的线性误差的装置，包括：
配置成检测当前接合的档位的档位传感器；
配置成执行预定程序以基于所述档位传感器和所述液压压力传感器的信号学习所述液压压力传感器的线性误差的控制器；以及
配置成基于所述控制器的学习命令，将用于学习所述液压压力传感器的线性误差的液压压力施加到所述液压离合器的电磁阀，
其中当执行所述预定程序时，所述控制器配置成：
产生用于学习所述液压压力传感器的线性误差的学习命令；
基于从所述液压压力传感器接收的电压，检查测量的液压压力；
在第一时间点与从所述第一时间点已经过默认时段的第二时间点之间产生对应于第一目标液压压力的学习命令时，在从所述第一时间点已经过过渡时段的第三时间点与所述第二时间点之间检查所测量的液压压力的第一最大值和第一最小值；
比较所述第一最大值与所述第一最小值之间的第一差值与阈值；
当所述第一差值大于或等于所述阈值时，在所述第二时间点和从所述第二时间点已经过延长时段的第四时间点之间产生对应于所述第一目标液压压力的学习命令；
在所述第二时间点与所述第四时间之间检查所测量的液压压力的第二最大值和第二最小值；
比较所述第二最大值与所述第二最小值之间的第二差值与所述阈值；
当所述第二差值小于所述阈值时，计算所述第二时间点与所述第四时间点之间的所述第一目标液压压力与所述测量的液压压力之间误差值的移动平均值，并且存储所述移动平均值作为用于校正所述液压压力传感器的线性误差的校正值。
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