CN106426124A - 可调节长度臂的平面关节机器人 - Google Patents

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周希胜
胡爱华
高成敏
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Qingdao mangrove science and Technology Co., Ltd.
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Qingdao Dolphin Intelligent Equipment Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明属于机器人技术领域，涉及一种四自由度平面关节机器人。可调节长度臂的平面关节机器人，包括动力部分、两个结构相同的水平旋转臂，动力部分与第一个水平旋转臂之间，以及第一个水平旋转臂与第二个水平旋转臂之间均通过转台轴承连接。本发明的可调节长度臂的平面关节机器人，该机器人在工作时为一台标准的scara机器人，其工作空间可以根据具体的任务通过连杆的长度调节轮来调节，使机器人在不同的任务下都能工作在最佳工作空间内。

Description

可调节长度臂的平面关节机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种四自由度平面关节机器人。
背景技术
目前受产品多样化、批量小、个性化强的要求，对机器人的柔性提出越来越高的要求，一台机器人不仅要能够适应同一产品的不同工序任务，甚至要完成大小不同产品的相关任务。由于工序、产品的不同，需要机器人的工作空间大小也不一样。目前scara机器人工作空间固定，而具体应用一般不能充分利用机器人工作空间，造成关节在小范围内移动，使机器人精度降低。
发明内容
本发明针对现有的scara机器人工作空间固定，不能适应多种工作空间要求的缺陷，提供一种可调节长度臂的平面关节机器人。
本发明采用的技术方案是：可调节长度臂的平面关节机器人，包括动力部分、两个结构相同的水平旋转臂，动力部分与第一个水平旋转臂之间，以及第一个水平旋转臂与第二个水平旋转臂之间均通过转台轴承连接。
所述的水平旋转臂包括水平轴、长度调节轮、伸缩连杆和电子抱闸；长度调节轮与伸缩连杆通过连杆内部的滚珠丝杠连接，电子抱闸通过螺栓与水平轴的关节及伸缩连杆固定在一起。
所述第一个水平旋转臂的水平轴通过转台轴承与动力部分连接。
所述第二个水平旋转臂的水平轴通过转台轴承与第一个水平旋转臂的伸缩连杆连接。
本发明的可调节长度臂的平面关节机器人，该机器人在工作时为一台标准的scara机器人，其工作空间可以根据具体的任务通过连杆的长度调节轮来调节，使机器人在不同的任务下都能工作在最佳工作空间内。
附图说明
图1是本发明的可调节长度臂的平面关节机器人的结构示意图；
图2是其中一个水平旋转臂的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的可调节长度臂的平面关节机器人的结构及原理进行详细的说明。
如图1所示，本发明的可调节长度臂的平面关节机器人，包括动力部分7、第一水平旋转臂和第二水平旋转臂，其中第一水平旋转臂和第二水平旋转臂的结构相同。如图1和2所示，第一水平旋转臂包括第一水平轴1、第一长度调节轮2、第一伸缩连杆3和电子抱闸4，第一长度调节轮2与第一伸缩连杆3通过连杆内部的滚珠丝杠连接，电子抱闸4通过螺栓与第一水平轴1的关节及第一伸缩连杆3固定在一起。
第二水平旋转臂包括第二水平轴5、第二长度调节轮6、第二伸缩连杆8和电子抱闸。第二水平旋转臂的连接关系同第一水平旋转臂。
第一水平轴1通过转台轴承9与动力部分7连接，第一伸缩连杆3通过转台轴承与第二水平轴5连接。第二伸缩连杆8通过转台轴承与其他设备连接。
本发明的可调节长度臂的平面关节机器人，水平旋转臂的工作原理为：用手转动长度调节轮带动伸缩连杆内部滚珠丝杠转动，伸缩连杆在丝杠螺母的带动下实现臂长的伸缩，长度调节轮带有刻度可实现精确调节，其旋转一周杆长变化一个丝杠导程。电磁抱闸在手动调节的过程中通电打开，调节结束断电抱死。抱死之后杆长固定将新的杆长参数输入控制器DH参数中可实现控制器中运动学模型的修改。

Claims (4)

1.可调节长度臂的平面关节机器人，其特征在于：包括动力部分、两个结构相同的水平旋转臂，动力部分与第一个水平旋转臂之间，以及第一个水平旋转臂与第二个水平旋转臂之间均通过转台轴承连接。
2.根据权利要求1所述的可调节长度臂的平面关节机器人，其特征在于：所述的水平旋转臂包括水平轴、长度调节轮、伸缩连杆和电子抱闸；长度调节轮与伸缩连杆通过连杆内部的滚珠丝杠连接，电子抱闸通过螺栓与水平轴的关节及伸缩连杆固定在一起。
3.根据权利要求2所述的可调节长度臂的平面关节机器人，其特征在于：所述第一个水平旋转臂的水平轴通过转台轴承与动力部分连接。
4.根据权利要求2所述的可调节长度臂的平面关节机器人，其特征在于：所述第二个水平旋转臂的水平轴通过转台轴承与第一个水平旋转臂的伸缩连杆连接。
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Date Code Title Description
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Zhou Xisheng

Inventor after: Gao Chengmin

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Inventor before: Gao Chengmin

CB03 Change of inventor or designer information
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180510

Address after: 266000 102, MAX 15 commercial red bay, 17 Guang Bo Road, high tech Zone, Qingdao, Shandong.

Applicant after: Qingdao mangrove science and Technology Co., Ltd.

Address before: 266041 Chengyang, Qingdao, Shandong Province, after the Haihong community, 999 meters west of Haixi community.

Applicant before: Qingdao dolphin Intelligent Equipment Co., Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170222

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication