CN106393166A - 精密器件夹持器 - Google Patents

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于卫东
王皓
陈根良
徐勋
唐楚禹
潘浩
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Shanghai Jiaotong University
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Shanghai Jiaotong University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacture Of Motors, Generators (AREA)

Abstract

一种精密器件夹持器，包括：矩形底座、左导线、右导线和包括右夹持臂和左夹持臂的柔性爪，其中：底座的一侧固定于柔性爪的底部，另一侧中部设有集线轮；左导线一端贯穿底座和左夹持臂固定于左夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；右导线一端贯穿底座和右夹持臂固定于右夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；集线轮连有驱动电机，本发明利用电机驱动控制导线的长短来控制柔性爪的夹紧和张开，实现对精密器件的柔性夹持，能够代替人手对精密器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。

Description

精密器件夹持器
技术领域
本发明涉及的是一种自动机械领域的技术，具体是一种精密器件夹持器。
背景技术
精密零件的夹持装配过程中，特别是精密光学仪器配件的夹持装配，主要通过手工夹持，效率低下且劳动强度大，也容易因磕碰和震动而损坏精密零配件。现有的气动夹持装置由于需要提供额外的气源装置，成本较高，整体结构复杂，操作不便。
发明内容
本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种精密器件夹持器，利用电机驱动控制导线的长短来控制柔性爪的夹紧和张开，实现对精密器件的柔性夹持，能够代替人手对精密器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明包括：矩形底座、左导线、右导线和包括右夹持臂和左夹持臂的柔性爪，其中：底座的一侧固定于柔性爪的底部，另一侧中部设有集线轮；左导线一端贯穿底座和左夹持臂固定于左夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；右导线一端贯穿底座和右夹持臂固定于右夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；集线轮连有驱动电机。
所述的右夹持臂根部和左夹持臂根部之间设有半圆形豁口。
所述的底座左右两端设有用于引导导线的导线轮。
所述的导线轮与底座长边夹角α为30°。
所述的左夹持臂和右夹持臂的相对侧分别设有若干矩形凹槽，使得导线贯穿矩形凹槽。
所述的左导线位于左夹持臂部分以及右导线位于右夹持臂部分分别套有导线套。
所述的左夹持臂和右夹持臂的顶端分别设有用于固定对应导线的固定块。
所述的柔性爪的材料为橡胶、硅胶或乳胶。
所述的固定块和底座的材料为金属或塑料。
附图说明
图1为夹持器立体结构示意图；
图2为夹持器俯视图；
图3为夹持器正视图；
图4为沿A‐A剖视图；
图5为夹持器夹持状态示意图；
图中：1柔性爪、2左导线套、3右导线套、4左固定块、5右固定块、6左导线、7右导线、8底座、9左支座、10右支座、11左导线轮、12右导线轮、13集线轮、14电机支架、15驱动电机、16左夹持臂、17待夹持器件、18右夹持臂。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
如图1所示，本实施例包括：矩形底座8、左导线6、右导线7和包括右夹持臂18和左夹持臂16的柔性爪1，其中：底座8的一侧固定于柔性爪1的底部，另一侧中部设有集线轮13；左导线6一端贯穿底座8和左夹持臂16固定于左夹持臂16顶端，其另一端与集线轮13相连；右导线7一端贯穿底座8和右夹持臂18固定于右夹持臂18顶端，其另一端与集线轮13相连；集线轮13连有驱动电机15。
如图2～3所示，所述的柔性爪1的下部端面为矩形且和底座8的形状一致，上部为左夹持臂16和右夹持臂18，整个柔性爪1为一整体，材料为橡胶、硅胶或乳胶。左夹持臂16和右夹持臂18的相对面分别设有沿夹持臂厚度方向贯通的矩形凹槽。左夹持臂16和右夹持臂18之间为半圆形豁口，用于与待夹持器件17贴合。
所述的柔性爪1下部端面与矩形底座8一侧相连，在底座8的左端设置左导线轮11，左导线轮11由左支座9固定，导线轮与底座8长边夹角α为30°。底座8的右端设置右导线轮12，右导线轮12由右支座10固定，导线轮与底座8长边夹角α为30°。底座8的中部设有电机支架14，电机支架14中设置集线轮13，集线轮13的轴向垂直底座8平面，集线轮13的下端与固定于电机支架14上的驱动电机15相连。所述的底座8的材料为金属或塑料。
如图4所示，所述的柔性爪1左右侧设有贯穿整个柔性爪1和底座8的通孔，该通孔同时也贯穿左夹持臂16和右夹持臂18上的矩形凹槽。左导线6穿设于左侧的通孔中，一端通过左固定位块扣于左夹持臂16的顶端，另一端与集线轮13相连，左导线6通过左导向轮导向。右导线7穿设于右侧的通孔中，一端通过右固定位块扣于右夹持臂18的顶端，另一端与集线轮13相连，右导线7通过右导向轮导向。所述的左固定块4和右固定块5的材料为金属或塑料。左导线6位于矩形凹槽部分套有左导线套2，右导线7位于矩形凹槽部分套有右导线套3。
如图5所示，所述的驱动电机15正转时，集线轮13集线，带动左夹持臂16和右夹持臂18合拢，夹住待夹持器件17。当驱动电机15反转时，左夹持臂16和右夹持臂18依靠弹性恢复原装，从而释放待夹持器件17。
与现有技术相比，本发明利用电机驱动控制导线的长短来控制柔性爪的夹紧和张开，实现对精密器件的柔性夹持，能够代替人手对精密器件进行柔性夹持，降低工人劳动强度，成本低廉，控制方式简单，稳定性高，能够提高装配质量。

Claims (9)

1.一种精密器件夹持器，其特征在于，包括：矩形底座、左导线、右导线和包括右夹持臂和左夹持臂的柔性爪，其中：底座的一侧固定于柔性爪的底部，另一侧中部设有集线轮；左导线一端贯穿底座和左夹持臂固定于左夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；右导线一端贯穿底座和右夹持臂固定于右夹持臂顶端，其另一端与集线轮相连；集线轮连有驱动电机。
2.根据权利要求1所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的右夹持臂根部和左夹持臂根部之间设有半圆形豁口。
3.根据权利要求1所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的底座左右两端设有用于引导导线的导线轮。
4.根据权利要求3所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的导线轮与底座长边夹角α为30°。
5.根据权利要求3所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的左夹持臂和右夹持臂的相对侧分别设有若干矩形凹槽，使得导线贯穿矩形凹槽。
6.根据权利要求5所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的左导线位于左夹持臂部分以及右导线位于右夹持臂部分分别套有导线套。
7.根据权利要求6所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的左夹持臂和右夹持臂的顶端分别设有用于固定对应导线的固定块。
8.根据权利要求1所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的柔性爪的材料为橡胶、硅胶或乳胶。
9.根据权利要求7所述的精密器件夹持器，其特征是，所述的固定块和底座的材料为金属或塑料。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

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