CN106379751A - 一种车载遥控非路面行走设备的登车桥装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，包括安装底板、桥板、桥板伸缩液压缸、桥板变幅液压缸、液压动力源和操控部件；桥板包括基础桥板和至少一节伸缩桥板，基础桥板和伸缩桥板上还设有左右对称设置的、前后方向伸出至基础桥板和伸缩桥板上表面外部呈立板结构的桥板侧挡板，桥板侧挡板之间的档距尺寸与消防机器人左右方向上的轮边距尺寸配合，基础桥板的桥板侧挡板与伸缩桥板的桥板侧挡板在左右方向上错位设置。本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置能够实现遥控非路面行走设备随时随地平稳快速自行进入车厢内部，进而实现快速响应的目的，特别适用于如大功率消防机器人、排烟机器人、探测机器人等遥控非路面行走设备的登车。

Description

一种车载遥控非路面行走设备的登车桥装置

技术领域

本发明涉及一种登车桥装置，具体是一种适用于遥控非路面行走设备上下车的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，属于专用设备装卸运输领域。

背景技术

对于如挖掘机等具有履带的非路面行走设备的运输通常采用运输卡车进行运输，但由于卡车底盘距离地面较高造成行走设备装卸较困难，现有的装卸方式通常采用以下三种：1、在装卸地点采用固定式或移动式装车平台，运输卡车倒退至固定式装车平台位置进行对接、或将移动式装车平台移动至运输卡车位置对接，通过装车平台过渡对非路面行走设备进行装卸，此方法受装卸地点的限制、不能随时随地进行装卸，且操作较为麻烦、费时费力；2、采用车载的液压尾板进行装卸，液压尾板是采用竖直托举的方式把需装车的设备托举至与运输卡车底盘上平面平齐以便装卸人员便于装卸，此方法主要用于货物的装卸，而对于行走设备，由于其受承载能力和尾板平台尺寸限制，仅能适用于重量和尺寸较小的行走设备的装卸；3、采用车载登车桥进行装卸，是采用能够在卡车底盘与地面之间形成斜面的方式，车载登车桥使用方便，目前在转运非路面行走设备上最常用。

现有的车载登车桥能够针对人工驾驶的如挖掘机等非路面行走设备实现快速登车和下车，但针对如消防机器人、排烟机器人、探测机器人等遥控非路面行走大型设备，由于机器人操控人员通常不是在设备上进行控制，因此控制其行走方向往往通过目测或监视屏进行，进而造成此类遥控非路面行走设备采用登车桥登车时控制准确的行进方向较困难，方向把握不准或操控行进速度控制不好极易出现侧滑造成掉落损毁，因此现有的遥控非路面行走大型设备通常不采用登车桥的方式而采用吊装的方式，然而吊装的方式受吊装空间的限制，而且吊装过程耗时较大、不适用于如消防机器人等需要快速响应的遥控非路面行走大型设备；另外，大功率的消防机器人、排烟机器人等遥控非路面行走设备受外形尺寸及其功能的限制造成其自重大(约2t)、爬坡能力低(约为20°)，既使采用登车桥的方式，登车桥的倾斜角度必须小于设备的爬坡角度，这样就造成登车桥长度过长、车载困难、装卸耗费的时间较长；而且，若大功率遥控非路面行走设备在登车过程中出现故障无法行走，则无法完成登车。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，能够实现遥控非路面行走设备随时随地平稳快速自行进入车厢内部，进而实现快速响应的目的，特别适用于如大功率消防机器人、排烟机器人、探测机器人等遥控非路面行走设备的登车。

为实现上述目的，本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置包括车体底盘、车厢、登车桥装置和消防机器人定位装置总成；

所述的车厢是包括车厢底板的封闭式结构，车厢前部设有消防机器人指挥室，消防机器人指挥室内设有包括监控屏、操控平台及控制器的消防机器人监控系统，车厢后部设有消防机器人定位仓，消防机器人定位仓后端设有供消防机器人进出的后仓门；所述的登车桥装置和消防机器人定位装置总成均设置在消防机器人定位仓内部的车厢底板上、且登车桥装置位于消防机器人定位装置总成的后方；

所述的登车桥装置包括安装底板、桥板、桥板伸缩液压缸、桥板变幅液压缸、液压动力源和操控部件；安装底板安装在车厢底板上，安装底板上设有桥板铰接座和变幅液压缸铰接座，且桥板铰接座位于变幅液压缸铰接座的后方；桥板包括基础桥板和至少一节伸缩桥板，基础桥板的前端通过铰接耳板与桥板铰接座铰接安装，基础桥板的后端是开口结构、并通过导向滑移机构配合套接在伸缩桥板的外部，位于伸缩方向最外部的末节伸缩桥板的端部设有具有楔形过渡结构的导向支撑块，基础桥板和伸缩桥板上还设有左右对称设置的、前后方向伸出至基础桥板和伸缩桥板上表面外部呈立板结构的桥板侧挡板，桥板侧挡板之间的档距尺寸与消防机器人左右方向上的轮边距尺寸配合，基础桥板的桥板侧挡板与伸缩桥板的桥板侧挡板在左右方向上错位设置；桥板伸缩液压缸设置于桥板的侧面位置，桥板伸缩液压缸的缸底端安装在基础桥板上、伸缩端安装在位于伸缩方向最外部的末节伸缩桥板上；桥板变幅液压缸的缸底端与变幅液压缸铰接座铰接安装，桥板变幅液压缸的伸缩端与基础桥板的侧面铰接安装、且桥板变幅液压缸与基础桥板的铰接点位于基础桥板与桥板铰接座的铰接点的后方；液压动力源通过操控部件的控制阀组和液压管路分别与桥板伸缩液压缸和桥板变幅液压缸连接；

所述的消防机器人定位装置总成包括前定位挡板、侧定位挡板和后定位挡板；前定位挡板固定安装在车厢底板上、且前定位挡板具有前后方向倾斜设置的定位斜面结构；侧定位挡板是左右对称设置、前后方向伸出至车厢底板上表面外部的立板结构，侧定位挡板之间的档距尺寸与消防机器人左右方向上的轮边距尺寸配合、且侧定位挡板向后延伸搭接在安装底板上；后定位挡板是前端铰接安装在车厢底板上的板型结构，后定位挡板的底平面与设置在车厢底板下方的、与车体底盘铰接连接的后定位挡板翻转液压缸铰接连接，后定位挡板翻转液压缸通过液压管路与操控部件的控制阀组连接。

作为本发明的优选方案，所述的基础桥板和伸缩桥板之间的导向滑移机构是设置在基础桥板侧面、沿基础桥板长度方向设置的长圆形导向孔和对应设置在伸缩桥板侧面、沿左右方向设置的、与长圆形导向孔尺寸配合的导向柱或导向辊。

作为本发明的进一步改进方案，所述的伸缩桥板的导向柱或导向辊沿伸缩桥板的长度方向上至少设置为两件。

作为本发明的进一步改进方案，所述的桥板铰接座设置在安装底板底平面后端的下方。

作为本发明的进一步改进方案，所述的桥板铰接座具有向后下方倾斜的斜面结构，桥板铰接座的铰接孔位于斜面结构后端部。

作为本发明的进一步改进方案，所述的基础桥板和伸缩桥板上均设有辅助登车机构，各辅助登车机构在前后方向上错层设置，辅助登车机构包括传送带驱动主动辊、辅助登车驱动液压马达、传送带驱动从动辊和辅助登车传送带，传送带驱动主动辊和传送带驱动从动辊沿左右方向平行设置，传送带驱动主动辊分别通过轴承座架设在基础桥板和伸缩桥板的后部，传送带驱动从动辊分别通过轴承座架设在基础桥板和伸缩桥板的前部，辅助登车传送带呈环形缠绕在传送带驱动主动辊和传送带驱动从动辊上、且辅助登车传送带的上表面分别高于基础桥板和伸缩桥板的上表面，辅助登车驱动液压马达同轴安装在传送带驱动主动辊的轴端，辅助登车驱动液压马达分别通过液压管路与操控部件的控制阀组连接。

作为本发明的进一步改进方案，所述的基础桥板和/或位于末节伸缩桥板与基础桥板之间的伸缩桥板的后端侧面位置、或底平面后端位置设有缸底与基础桥板铰接安装的辅助支撑液压支腿，辅助支撑液压支腿的伸缩端上设有支撑底座，辅助支撑液压支腿通过液压管路与操控部件的控制阀组连接。

作为本发明的进一步改进方案，所述的登车桥装置是左右对称的两部分，每一部分均包括安装底板、桥板、桥板伸缩液压缸和桥板变幅液压缸，桥板的宽度尺寸与消防机器人行走轮或履带的宽度尺寸配合。

作为本发明的进一步改进方案，所述的登车桥装置对称设置的安装底板均通过左右方向设置的安装底板导向机构与车厢底板安装连接，登车桥装置还包括安装底板间距调节机构。

与现有技术相比，本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置由于包括桥板、桥板伸缩液压缸和桥板变幅液压缸，且桥板包括基础桥板和至少一节伸缩桥板，因此通过控制桥板变幅液压缸的伸缩可以实现桥板的前后方向翻转变幅收纳与展开、通过控制桥板伸缩液压缸的伸缩可以实现桥板的伸缩长度变化，进而实现相同登车高度的情况下桥板伸出并支撑于地面的倾斜角度更小、适用于爬坡角度较小的大功率的消防机器人、排烟机器人等遥控非路面行走设备进行登车；由于基础桥板和伸缩桥板上还设有左右对称设置的、前后方向伸出至基础桥板和伸缩桥板上表面外部呈立板结构的桥板侧挡板，因此遥控非路面行走设备登车过程中桥板侧挡板可以对遥控非路面行走设备进行登车导向和限位、可防止因遥控非路面行走设备方向偏移造成的掉落损毁情形；由于桥板铰接座设置在安装底板底平面后端的下方，因此在相同的车厢高度情况下延长了基础桥板和伸缩桥板的长度，从而可以实现减少伸缩桥板的个数、保证桥板整体更好的支撑强度；由于桥板铰接座具有向后下方倾斜的斜面结构、且桥板铰接座的铰接孔位于斜面结构后端部，因此桥板伸出并支撑于地面后其上表面与桥板铰接座的斜面结构对接成整个爬行斜面，从而实现相同高度的情况下桥板伸出并支撑于地面的倾斜角度更小；由于基础桥板和伸缩桥板上均设有辅助登车机构，且辅助登车机构包括传送带驱动主动辊、辅助登车驱动液压马达、传送带驱动从动辊和辅助登车传送带，因此遥控非路面行走设备自主登车的同时辅助登车传送带可带动遥控非路面行走设备沿斜面向上移动，从而实现加快遥控非路面行走设备的登车速度、提高快速响应能力，同时能够实现当遥控非路面行走设备登车过程中故障无法登车的情况下完成登车；由于基础桥板和/或位于末节伸缩桥板与基础桥板之间的伸缩桥板的后端侧面位置、或底平面后端位置设有缸底与基础桥板铰接安装的辅助支撑液压支腿，因此在遥控非路面行走设备登车过程中辅助支撑液压支腿可对桥板进行辅助支撑、增加桥板的支撑强度、防止桥板受压过大造成变形；本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置能够实现遥控非路面行走设备随时随地平稳快速自行进入车厢内部，进而实现快速响应的目的，特别适用于如大功率消防机器人、排烟机器人、探测机器人等遥控非路面行走设备的登车。

附图说明

图1是本发明安装在消防指挥综合作业车上时的三维结构示意图；

图2是本发明安装在消防指挥综合作业车上时的结构示意图；

图3是本发明展开状态的结构示意图；

图4是本发明收纳状态的结构示意图；

图5是图3的俯视图。

图中：1、车体底盘，2、车厢，21、消防机器人指挥室，22、消防机器人定位仓，3、登车桥装置，31、安装底板，311、桥板铰接座，312、变幅液压缸铰接座，32、桥板，321、基础桥板，322、伸缩桥板，33、桥板伸缩液压缸，34、桥板变幅液压缸，35、液压动力源，36、操控部件，37、辅助登车机构，371、传送带驱动主动辊，372、辅助登车驱动液压马达，373、传送带驱动从动辊，374、辅助登车传送带，38、辅助支撑液压支腿，4、消防机器人定位装置总成，41、前定位挡板，42、侧定位挡板，43、后定位挡板。

具体实施方式

下面以消防机器人及消防指挥综合作业车为例、并以本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置完全展开的状态结合附图对本发明做进一步说明(以下以消防指挥综合作业车的正常行驶方向为前方描述)。

如图1、图2所示，消防指挥综合作业车包括车体底盘1、车厢2、登车桥装置3和消防机器人定位装置总成4。

所述的车厢2是包括车厢底板的封闭式结构，车厢2前部设有消防机器人指挥室21，消防机器人指挥室21内设有包括监控屏、操控平台及控制器的消防机器人监控系统，车厢2后部设有消防机器人定位仓22，消防机器人定位仓22后端设有供消防机器人进出的后仓门；所述的登车桥装置3和消防机器人定位装置总成4均设置在消防机器人定位仓22内部的车厢底板上、且登车桥装置3位于消防机器人定位装置总成4的后方。

如图3、图4所示，本登车桥装置3包括安装底板31、桥板32、桥板伸缩液压缸33、桥板变幅液压缸34、液压动力源35和操控部件36；安装底板31安装在车厢底板上，安装底板31上设有桥板铰接座311和变幅液压缸铰接座312，且桥板铰接座311位于变幅液压缸铰接座312的后方；桥板32包括基础桥板321和至少一节伸缩桥板322，基础桥板321的前端通过铰接耳板与桥板铰接座311铰接安装，基础桥板321的后端是开口结构、并通过导向滑移机构配合套接在伸缩桥板322的外部，位于伸缩方向最外部的末节伸缩桥板322的端部设有具有楔形过渡结构的导向支撑块，导向支撑块可以在桥板32伸出并翻转后支撑在地面上、同时便于消防机器人顺利登上桥板32，基础桥板321和伸缩桥板322上还设有左右对称设置的、前后方向伸出至基础桥板321和伸缩桥板322上表面外部呈立板结构的桥板侧挡板，桥板侧挡板之间的档距尺寸与消防机器人左右方向上的轮边距尺寸配合，为防止桥板32伸缩时基础桥板321的桥板侧挡板与伸缩桥板322的桥板侧挡板干涉，基础桥板321的桥板侧挡板与伸缩桥板322的桥板侧挡板在左右方向上错位设置；桥板伸缩液压缸33设置于桥板32的侧面位置，桥板伸缩液压缸33的缸底端安装在基础桥板321上、伸缩端安装在位于伸缩方向最外部的末节伸缩桥板322上，通过控制桥板伸缩液压缸33的伸缩可以实现桥板32的伸缩；桥板变幅液压缸34对应桥板32的侧面位置设置，桥板变幅液压缸34的缸底端与变幅液压缸铰接座312铰接安装，桥板变幅液压缸34的伸缩端与基础桥板321的侧面铰接安装、且桥板变幅液压缸34与基础桥板321的铰接点位于基础桥板321与桥板铰接座311的铰接点的后方，通过控制桥板变幅液压缸34的伸缩可以实现桥板32的前后方向翻转变幅；液压动力源35通过操控部件36的控制阀组和液压管路分别与桥板伸缩液压缸33和桥板变幅液压缸34连接。

所述的消防机器人定位装置总成4包括前定位挡板41、侧定位挡板42和后定位挡板43；前定位挡板41固定安装在车厢底板上、且前定位挡板41具有前后方向倾斜设置的定位斜面结构；侧定位挡板42是左右对称设置、前后方向伸出至车厢底板上表面外部的立板结构，侧定位挡板42之间的档距尺寸与消防机器人左右方向上的轮边距尺寸配合、且侧定位挡板42向后延伸搭接在安装底板31上；后定位挡板43是前端铰接安装在车厢底板上的板型结构，后定位挡板43的底平面与设置在车厢底板下方的、与车体底盘1铰接连接的后定位挡板翻转液压缸铰接连接，后定位挡板翻转液压缸通过液压管路与操控部件36的控制阀组连接，通过控制后定位挡板翻转液压缸的伸缩可以实现后定位挡板43沿其与车厢底板的铰接轴前后方向翻转。

消防指挥综合作业车在正常行驶的转场状态时，后仓门关闭、消防机器人位于消防机器人定位仓22内处于定位状态，此时消防机器人前部的行走轮或履带顶靠在前定位挡板41上，侧定位挡板42自左右两侧对消防机器人的行走轮或履带进行左右方向上的限位，后定位挡板翻转液压缸处于伸出状态、后定位挡板43处于顶靠在消防机器人后部的行走轮或履带上的翻转竖起状态；登车桥装置3处于完全翻转收纳状态，此时桥板伸缩液压缸33处于完全缩入状态使伸缩桥板322完全缩入在基础桥板321内，桥板变幅液压缸34处于完全缩入状态使基础桥板321翻转呈收纳于车厢2内部的竖直状态。

当消防指挥综合作业车接到指令进入救灾现场并停滞于最接近救援点的适合位置后，打开后仓门后首先启动液压动力源35并操作操控部件36使桥板变幅液压缸34伸出带动基础桥板321向后翻转，同时操作操控部件36使桥板伸缩液压缸33伸出带动伸缩桥板322自基础桥板321内伸出，当伸缩桥板322完全伸出、且基础桥板321向后翻转至导向支撑块与地面稳固接触并支撑后操作操控部件36使后定位挡板翻转液压缸缩入，后定位挡板43即向后翻转呈水平状态，然后消防机器人操控人员即可在消防机器人指挥室21内通过消防机器人监控系统控制消防机器人向后方移动、并通过倾斜支撑于地面的桥板32驶出车厢2进行抢险工作，消防机器人工作过程中消防机器人操控人员可直接通过监控屏、操控平台及控制器对消防机器人反馈的信息进行判断、决策和控制；当完成抢险工作后，消防机器人操控人员控制消防机器人行驶至正对倾斜支撑于地面的桥板32的位置并通过导向支撑块登上桥板32，登车过程中在桥板侧挡板的导向及防护作用下控制消防机器人向前行驶进入车厢2，进入车厢2后在侧定位挡板42的导向作用下继续控制消防机器人向前移动至前部的行走轮或履带顶靠在前定位挡板41上后停止控制消防机器人移动，然后操作操控部件36使后定位挡板翻转液压缸伸出带动后定位挡板43向前翻转顶靠在消防机器人后部的行走轮或履带上即完成消防机器人的定位，最后操作操控部件36使桥板伸缩液压缸33和桥板变幅液压缸34缩入带动伸缩桥板322缩入至基础桥板321内部的同时基础桥板321向前翻转呈竖直状态，关闭后仓门即可。

所述的基础桥板321和伸缩桥板322之间的导向滑移机构可以是设置在基础桥板321上平面和伸缩桥板322下平面之间的导向槽和导向键，也可以是设置在基础桥板321和伸缩桥板322侧面之间的导向孔和导向柱，由于在同样实现导向滑移作用的前提下后者更容易加工制作、且后者对基础桥板321和伸缩桥板322板面的支撑强度影响较小，因此优选后者，即，作为本发明的优选方案，所述的基础桥板321和伸缩桥板322之间的导向滑移机构是设置在基础桥板321侧面、沿基础桥板321长度方向设置的长圆形导向孔和对应设置在伸缩桥板322侧面、沿左右方向设置的、与长圆形导向孔尺寸配合的导向柱或导向辊。

为了保证更好的支撑和导向效果，作为本发明的进一步改进方案，所述的伸缩桥板322的导向柱或导向辊沿伸缩桥板322的长度方向上至少设置为两件，至少设置为两件的导向柱或导向辊不仅能够进一步保证伸缩桥板322直线方向伸缩、而且能够提供更好的支撑效果。

为了在保证桥板32伸出并支撑于地面的倾斜角度的前提下减少伸缩桥板322的个数，进而使桥板32整体具有更好的支撑强度，作为本发明的进一步改进方案，所述的桥板铰接座311设置在安装底板31底平面后端的下方，这样设置使基础桥板321的铰接点位于车厢底板的下方，进而实现在相同的车厢高度情况下延长了基础桥板321和伸缩桥板322的长度，从而通过合理设置尺寸可以实现减少伸缩桥板322的个数、保证桥板32整体更好的支撑强度。

为了进一步减小桥板32伸出并支撑于地面的倾斜角度，作为本发明的进一步改进方案，所述的桥板铰接座311具有向后下方倾斜的斜面结构，桥板铰接座311的铰接孔位于斜面结构后端部；桥板32伸出并支撑于地面后其上表面与桥板铰接座311的斜面结构对接成整个爬行斜面，进而实现延长了桥板32的长度，从而实现相同高度的情况下桥板32伸出并支撑于地面的倾斜角度更小。

为了实现加快遥控非路面行走设备的登车速度、进而提高快速响应能力，且能够实现当遥控非路面行走设备登车过程中故障无法登车的情况下完成登车，作为本发明的进一步改进方案，如图5所示，所述的基础桥板321和伸缩桥板322上均设有辅助登车机构37，各辅助登车机构37在前后方向上错层设置，辅助登车机构37包括传送带驱动主动辊371、辅助登车驱动液压马达372、传送带驱动从动辊373和辅助登车传送带374，传送带驱动主动辊371和传送带驱动从动辊373沿左右方向平行设置，传送带驱动主动辊371分别通过轴承座架设在基础桥板321和伸缩桥板322的后部，传送带驱动从动辊373分别通过轴承座架设在基础桥板321和伸缩桥板322的前部，辅助登车传送带374呈环形缠绕在传送带驱动主动辊371和传送带驱动从动辊373上、且辅助登车传送带374的上表面分别高于基础桥板321和伸缩桥板322的上表面，辅助登车驱动液压马达372同轴安装在传送带驱动主动辊371的轴端，辅助登车驱动液压马达372分别通过液压管路与操控部件36的控制阀组连接，当伸缩桥板322处于缩入状态时，基础桥板321的辅助登车驱动液压马达372和伸缩桥板322的辅助登车驱动液压马达372处于贴近状态，当伸缩桥板322处于伸出状态时，基础桥板321的辅助登车驱动液压马达372和伸缩桥板322的辅助登车驱动液压马达372处于远离状态；当遥控非路面行走设备登车过程中通过操作操控部件36的控制阀组启动辅助登车驱动液压马达372，传送带驱动主动辊371即带动辅助登车传送带374做环形运动，进而实现遥控非路面行走设备自主登车的同时辅助登车传送带374带动遥控非路面行走设备沿斜面向上移动，从而加快遥控非路面行走设备的登车速度、提高快速响应能力。

为了在遥控非路面行走设备登车过程中增加桥板32的支撑强度，作为本发明的进一步改进方案，所述的基础桥板321和/或位于末节伸缩桥板322与基础桥板321之间的伸缩桥板322的后端侧面位置、或底平面后端位置设有缸底与基础桥板321铰接安装的辅助支撑液压支腿38，辅助支撑液压支腿38的伸缩端上设有支撑底座，辅助支撑液压支腿38通过液压管路与操控部件36的控制阀组连接；辅助支撑液压支腿38在桥板32翻转伸出展开或翻转缩入收纳的过程中因其自身重力作用始终保持竖直状态，当桥板32向后翻转伸出展开至导向支撑块与地面稳固接触并支撑后辅助支撑液压支腿38处于悬空的竖直状态，操作操控部件36使辅助支撑液压支腿38伸出至支撑底座支撑于地面后停止伸出，在消防机器人登车过程中辅助支撑液压支腿38可对桥板32进行辅助支撑、增加桥板32的支撑强度、防止桥板32受压过大造成变形。

为了减轻本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置3的整体重量，进而降低桥板32伸缩和翻转的能耗，作为本发明的进一步改进方案，本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置3是左右对称的两部分，每一部分均包括安装底板31、桥板32、桥板伸缩液压缸33和桥板变幅液压缸34，桥板32的宽度尺寸与消防机器人行走轮或履带的宽度尺寸配合。

为了便于在左右方向上行走轮或履带的轮边距宽度尺寸不同的遥控非路面行走设备均能够适用，作为本发明的进一步改进方案，所述的对称设置的安装底板31均通过左右方向设置的安装底板导向机构与车厢底板安装连接，本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置3还包括安装底板间距调节机构；通过调节安装底板间距调节机构可以实现两件对称设置的安装底板31之间的间距变化，进而实现适用于行走轮或履带的轮边距宽度尺寸不同的遥控非路面行走设备进行登车。

本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置3由于包括桥板32、桥板伸缩液压缸33和桥板变幅液压缸34，且桥板32包括基础桥板321和至少一节伸缩桥板322，因此通过控制桥板变幅液压缸34的伸缩可以实现桥板32的前后方向翻转变幅收纳与展开、通过控制桥板伸缩液压缸33的伸缩可以实现桥板32的伸缩长度变化，进而实现相同登车高度的情况下桥板32伸出并支撑于地面的倾斜角度更小、适用于爬坡角度较小的大功率的消防机器人、排烟机器人等遥控非路面行走设备进行登车；由于基础桥板321和伸缩桥板322上还设有左右对称设置的、前后方向伸出至基础桥板321和伸缩桥板322上表面外部呈立板结构的桥板侧挡板，因此遥控非路面行走设备登车过程中桥板侧挡板可以对遥控非路面行走设备进行登车导向和限位、可防止因遥控非路面行走设备方向偏移造成的掉落损毁情形；由于桥板铰接座311设置在安装底板31底平面后端的下方，因此在相同的车厢高度情况下延长了基础桥板321和伸缩桥板322的长度，从而可以实现减少伸缩桥板322的个数、保证桥板32整体更好的支撑强度；由于桥板铰接座311具有向后下方倾斜的斜面结构、且桥板铰接座311的铰接孔位于斜面结构后端部，因此桥板32伸出并支撑于地面后其上表面与桥板铰接座311的斜面结构对接成整个爬行斜面，从而实现相同高度的情况下桥板32伸出并支撑于地面的倾斜角度更小；由于基础桥板321和伸缩桥板322上均设有辅助登车机构37，且辅助登车机构37包括传送带驱动主动辊371、辅助登车驱动液压马达372、传送带驱动从动辊373和辅助登车传送带374，因此遥控非路面行走设备自主登车的同时辅助登车传送带374可带动遥控非路面行走设备沿斜面向上移动，从而实现加快遥控非路面行走设备的登车速度、提高快速响应能力，同时能够实现当遥控非路面行走设备登车过程中故障无法登车的情况下完成登车；由于基础桥板321和/或位于末节伸缩桥板322与基础桥板321之间的伸缩桥板322的后端侧面位置、或底平面后端位置设有缸底与基础桥板321铰接安装的辅助支撑液压支腿38，因此在遥控非路面行走设备登车过程中辅助支撑液压支腿38可对桥板32进行辅助支撑、增加桥板32的支撑强度、防止桥板32受压过大造成变形；本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置能够实现遥控非路面行走设备随时随地平稳快速自行进入车厢内部，进而实现快速响应的目的，特别适用于如大功率消防机器人、排烟机器人、探测机器人等遥控非路面行走设备的登车。

Claims (9)

1.一种车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，包括安装底板(31)、桥板(32)、桥板伸缩液压缸(33)、桥板变幅液压缸(34)、液压动力源(35)和操控部件(36)；其特征在于，

所述的安装底板(31)安装在车厢底板上，安装底板(31)上设有桥板铰接座(311)和变幅液压缸铰接座(312)，且桥板铰接座(311)位于变幅液压缸铰接座(312)的后方；

所述的桥板(32)包括基础桥板(321)和至少一节伸缩桥板(322)，基础桥板(321)的前端通过铰接耳板与桥板铰接座(311)铰接安装，基础桥板(321)的后端是开口结构、并通过导向滑移机构配合套接在伸缩桥板(322)的外部，位于伸缩方向最外部的末节伸缩桥板(322)的端部设有具有楔形过渡结构的导向支撑块，基础桥板(321)和伸缩桥板(322)上还设有左右对称设置的、前后方向伸出至基础桥板(321)和伸缩桥板(322)上表面外部呈立板结构的桥板侧挡板，桥板侧挡板之间的档距尺寸与消防机器人左右方向上的轮边距尺寸配合，基础桥板(321)的桥板侧挡板与伸缩桥板(322)的桥板侧挡板在左右方向上错位设置；

所述的桥板伸缩液压缸(33)设置于桥板(32)的侧面位置，桥板伸缩液压缸(33)的缸底端安装在基础桥板(321)上、伸缩端安装在位于伸缩方向最外部的末节伸缩桥板(322)上；

所述的桥板变幅液压缸(34)的缸底端与变幅液压缸铰接座(312)铰接安装，桥板变幅液压缸(34)的伸缩端与基础桥板(321)的侧面铰接安装、且桥板变幅液压缸(34)与基础桥板(321)的铰接点位于基础桥板(321)与桥板铰接座(311)的铰接点的后方；

所述的液压动力源(35)通过操控部件(36)的控制阀组和液压管路分别与桥板伸缩液压缸(33)和桥板变幅液压缸(34)连接。

2.根据权利要求1所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，所述的基础桥板(321)和伸缩桥板(322)之间的导向滑移机构是设置在基础桥板(321)侧面、沿基础桥板(321)长度方向设置的长圆形导向孔和对应设置在伸缩桥板(322)侧面、沿左右方向设置的、与长圆形导向孔尺寸配合的导向柱或导向辊。

3.根据权利要求2所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，所述的伸缩桥板(322)的导向柱或导向辊沿伸缩桥板(322)的长度方向上至少设置为两件。

4.根据权利要求1所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，所述的桥板铰接座(311)设置在安装底板(31)底平面后端的下方。

5.根据权利要求4所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，所述的桥板铰接座(311)具有向后下方倾斜的斜面结构，桥板铰接座(311)的铰接孔位于斜面结构后端部。

6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，所述的基础桥板(321)和伸缩桥板(322)上均设有辅助登车机构(37)，各辅助登车机构(37)在前后方向上错层设置，辅助登车机构(37)包括传送带驱动主动辊(371)、辅助登车驱动液压马达(372)、传送带驱动从动辊(373)和辅助登车传送带(374)，传送带驱动主动辊(371)和传送带驱动从动辊(373)沿左右方向平行设置，传送带驱动主动辊(371)分别通过轴承座架设在基础桥板(321)和伸缩桥板(322)的后部，传送带驱动从动辊(373)分别通过轴承座架设在基础桥板(321)和伸缩桥板(322)的前部，辅助登车传送带(374)呈环形缠绕在传送带驱动主动辊(371)和传送带驱动从动辊(373)上、且辅助登车传送带(374)的上表面分别高于基础桥板(321)和伸缩桥板(322)的上表面，辅助登车驱动液压马达(372)同轴安装在传送带驱动主动辊(371)的轴端，辅助登车驱动液压马达(372)分别通过液压管路与操控部件(36)的控制阀组连接。

7.根据权利要求1至5任一权利要求所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，所述的基础桥板(321)和/或位于末节伸缩桥板(322)与基础桥板(321)之间的伸缩桥板(322)的后端侧面位置、或底平面后端位置设有缸底与基础桥板(321)铰接安装的辅助支撑液压支腿(38)，辅助支撑液压支腿(38)的伸缩端上设有支撑底座，辅助支撑液压支腿(38)通过液压管路与操控部件(36)的控制阀组连接。

8.根据权利要求1至5任一权利要求所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置是左右对称的两部分，每一部分均包括安装底板(31)、桥板(32)、桥板伸缩液压缸(33)和桥板变幅液压缸(34)，桥板(32)的宽度尺寸与消防机器人行走轮或履带的宽度尺寸配合。

9.根据权利要求8所述的车载遥控非路面行走设备的登车桥装置，其特征在于，所述的对称设置的安装底板(31)均通过左右方向设置的安装底板导向机构与车厢底板安装连接，本车载遥控非路面行走设备的登车桥装置还包括安装底板间距调节机构。