CN106364445A - 一种图像处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种图像处理方法，该方法包括：1)提供一种参考帧智能化提取的图像处理平台，所述平台包括球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备，球形摄像设备内嵌在车体内的玻璃器件中，拍摄方向朝向车外，用于获得高清视频，球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备顺序连接；2)运行所述平台。

Description

一种图像处理方法

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像处理方法。

背景技术

小型巴士：简称“小巴”。一般小型巴士的体积比普通巴士为小，载客量一般在8至20人之间。它们多数行走于客量较低或需要服务偏远、弯多、路窄地区的路线。有些路线亦会使用小巴以提供频密的班次。在营运上，大部分地区的小型巴士与普通巴士没有分别，例如澳门，由于澳门路窄车多，同时斜路弯位多而窄，因此小巴在澳门巴士发展史上占一重要席位。相反在某些城市如香港，公共小巴的营运制度是独立于普通巴士之外。为了与“小巴”区别，一般公车也有被称为“大巴”的。

快速公交系统(Bus Rapid Transit，简称BRT)是一种介于快速轨道交通(RapidRail Transit，简称RRT)与常规公交(Normal Bus Transit，简称NBT)之间的新型公共客运系统，是一种大运量交通方式，通常也被人称作“地面上的地铁系统”。它是利用现代化公交技术配合智能交通和运营管理，开辟公交专用道路和建造新式公交车站，实现轨道交通运营服务，达到轻轨服务水准的一种独特的城市客运系统。

当前，公交车安全事故的发生量不断攀升，通过构建事故树对公交车事故致因进行分析，发现存在安全隐患、处理不当、逃生失败、救援不及时等是公交车重大伤亡事故的主要原因。

因此，需要一种新的车辆门窗开启控制方案，对现有的安全门的暗锁或插销开关机制进行智能化改造，对现有的安全窗进行结构升级，同时还增加了多个车辆检测设备进行车辆异常状态检测，增加多个应急反应设备进行事故的快速反应。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种参考帧智能化提取的图像处理平台，对安全窗进行结构升级以保障发生危情时能够快速打开，引入车外嫌疑人检测设备对车外环境进行检测，基于检测结果确定是否自动关闭安全门的暗锁装置或插销装置，保护车内人员的人身安全，同时还优化了车辆安全防护系统，以在发现车辆异常状态时自动打开安全门的暗锁装置或插销装置，从而有效避免重大伤亡事故发生。

根据本发明的一方面，提供了一种图像处理方法，该方法包括：1)提供一种参考帧智能化提取的图像处理平台，所述平台包括球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备，球形摄像设备内嵌在车体内的玻璃器件中，拍摄方向朝向车外，用于获得高清视频，球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备顺序连接；2)运行所述平台。

更具体地，在所述参考帧智能化提取的图像处理平台中，包括：球形摄像设备，内嵌在车体内的玻璃器件中，拍摄方向朝向车外，包括图像采集器件、支架和云台，图像采集器件设置在云台上以在云台上进行可移动式拍摄，获得高清视频，高清视频的分辨率为2840×2160，云台固定在支架上；参考帧提取设备，包括运动模式采集器件和参考帧确定器件，运动模式采集器件与图像采集器件连接，用于当图像采集器件在云台上进行可移动式拍摄时累计图像采集器件的移动量，当图像采集器件的移动量大于第一预设位移阈值时，发出第一运动模式信号，当图像采集器件的移动量小于等于第一预设位移阈值且大于第二预设位移阈值时，发出第二运动模式信号，当图像采集器件的移动量小于等于第二预设位移阈值时，发出第三运动模式信号；参考帧确定器件分别与运动模式采集器件和球形摄像设备连接，用于在接收到第三运动模式信号时，从高清视频中选择固定一帧图像作为所有后续图像的参考图像，在接收到第二运动模式信号时，从高清视频中选择当前图像的前一帧图像作为当前图像的参考图像；当接收到第三运动模式信号时，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理，将均值滤波处理后得到的图像作为当前图像的参考图像；运动检测设备，与参考帧确定器件连接以获取当前图像的参考图像，将参考图像和当前图像都分为32×32的子图像块，计算参考图像中每一个子图像块的像素值均方差，选取像素值均方差最小的五个子图像块作为参考子图像块，针对每一个参考子图像块，从当前图像中搜索到与该参考子图像块匹配的子图像块作为目标子图像块，基于该参考子图像块和对应的目标子图像块计算二者之间的运动矢量并作为该参考子图像块的运动矢量，基于五个参考子图像块的运动矢量确定平均运动矢量；稳定图像输出设备，与运动检测设备连接，用于基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像；基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像包括：将当前图像沿平均运动矢量反向移动等量的像素以获得当前稳定图像；失真纠正设备，分别与球形摄像设备和稳定图像输出设备连接，用于检测图像采集器件光轴与水平方向的夹角以作为纠正角度，基于纠正角度对当前稳定图像进行梯形失真纠正以获得当前纠正图像；可疑人物检测设备，与失真纠正设备连接，用于对当前纠正图像依次进行直方图均衡处理、对比度增强处理、自适应递归滤波处理和灰度化处理以获得灰度化图像，将灰度化图像与预设可疑人物基准图像进行匹配以确定灰度化图像中的可疑人物数量并作为可疑人物人数输出；尖形突起设备，设置在外框内部的圆孔中，常态时不与安全气囊接触，非常态时在机械驱动设备的控制下朝向安全气囊一侧移动，用于刺破安全气囊，实现对安全气囊的放气减压以使得内框与外框分离；机械驱动设备，设置在外框内部，与尖形突起设备连接，还与DSP处理芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，驱动尖形突起设备的移动；安全窗架构，包括钢化玻璃块、外框、内框、安全气囊、固定块集合、滑动块集合和放气按钮，安全气囊、固定块集合、滑动块集合都设置在外框和内框之间，固定块集合包括4个固定块，分别设置在安全窗架构的四个角上，每一个固定块呈L形结构，用于固定安全气囊，并限制两边滑动块的运动轨迹，滑动块集合包括4个滑动块，分别设置在安全窗架构的四个边上，每一个滑动块呈长条形结构，用于在安全气囊的压力作用下，将内框压紧，安全气囊被安装在外框内且在滑动块集合组成的矩形外，用于提供压紧内框所需的压力，外框用于实现与车体的固定连接，钢化玻璃块位于内框内，内框用于固定玻璃，放气按钮安装在外框的车体一侧上，与安全气囊连接，用于在外力的按压下实现对安全气囊的放气减压以使得内框与外框分离；DSP处理芯片，分别与可疑人物检测设备、火焰检测设备和故障自检设备连接，用于接收可疑人物人数，并在可疑人物人数大于等于可疑人物人数阈值时，发出关闭控制信号，当接收到火焰报警信号或自检报警信号时，发出打开控制信号，同时发出车辆异常信号；火焰检测设备，位于车顶位置，用于对车内环境进行图像采集以获得车内图像，基于预设基准火焰图案对车内图像进行火焰检测以从车内图像处分割并输出火焰子图像，在输出火焰子图像的同时输出火焰报警信号，当无火焰子图像输出时输出无火焰信号；故障自检设备，用于对车内各个电路设备进行自检，当发现电路设备存在故障时，发出自检报警信号并输出相关电路设备的名称，当未发现电路设备存在故障时，发出自检无误信号；插销设备，设置在安全门的内侧，用于在插销控制设备的控制下插入或抽出；插销控制设备，设置在安全门的内侧，与插销设备连接，还与DSP处理芯片连接，用于在接收到外部输入的打开控制信号时，控制插销设备自动抽出，还用于在接收到外部输入的关闭控制信号时，控制插销设备自动插入；其中，滑动块与内框的接触面呈现为一个预设角度的斜面，基于外框的厚度和内框的厚度确定预设角度的取值，外框的内侧设置有一个密封槽，用于容纳安全气囊和滑动块；其中，外框和内框都采用铝合金材料制造而成；其中，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理具体包括：以像素点为单位，对当前图像之前的所有图像内的相同位置像素点的像素值进行相加后除以当前图像之前的所有图像的数量而获得对应像素点的像素平均值，基于所有位置的像素点的像素平均值组成均值滤波处理后得到的图像。

更具体地，在所述参考帧智能化提取的图像处理平台中，还包括：车载硬盘，用于存储预设基准火焰图案。

更具体地，在所述参考帧智能化提取的图像处理平台中：车载硬盘采用橡胶避震。

更具体地，在所述参考帧智能化提取的图像处理平台中：车载硬盘采用钢丝避震。

更具体地，在所述参考帧智能化提取的图像处理平台中：车载硬盘采用电子避震。

更具体地，在所述参考帧智能化提取的图像处理平台中，还包括：拾音头，位于车顶位置，用于实时采集车内语音数据。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的参考帧智能化提取的图像处理平台的结构方框图。

图2为根据本发明实施方案示出的参考帧智能化提取的图像处理平台的参考帧提取设备的结构方框图。

附图标记：1球形摄像设备；2参考帧提取设备；3运动检测设备；4稳定图像输出设备；5失真纠正设备；6可疑人物检测设备；21运动模式采集器件；22参考帧确定器件

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的参考帧智能化提取的图像处理平台的实施方案进行详细说明。

当前，公交车安全防护设备自动化水平不高，例如车窗难以快速打开，安全防护机制工作效率低下，以及用于危情检测的车辆检测设备的精度、数量和类型都满足不了乘客逃生的需求，造成公交车安全防护等级维持在一个较低的水平线位置。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种参考帧智能化提取的图像处理平台，能够在发现较多犯罪嫌疑人的情况下，自动关闭安全门的暗锁装置或插销装置，能够在发现车辆异常状态的情况下，自动打开安全门的暗锁装置或插销装置，还对车辆的安全防护系统进行了升级和改造

图1为根据本发明实施方案示出的参考帧智能化提取的图像处理平台的结构方框图，所述平台包括球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备，球形摄像设备内嵌在车体内的玻璃器件中，拍摄方向朝向车外，用于获得高清视频，球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备顺序连接。

接着，继续对本发明的参考帧智能化提取的图像处理平台的具体结构进行进一步的说明。

所述平台包括：球形摄像设备，内嵌在车体内的玻璃器件中，拍摄方向朝向车外，包括图像采集器件、支架和云台，图像采集器件设置在云台上以在云台上进行可移动式拍摄，获得高清视频，高清视频的分辨率为2840×2160，云台固定在支架上。

如图2所示，所述平台包括：参考帧提取设备，包括运动模式采集器件和参考帧确定器件，运动模式采集器件与图像采集器件连接，用于当图像采集器件在云台上进行可移动式拍摄时累计图像采集器件的移动量，当图像采集器件的移动量大于第一预设位移阈值时，发出第一运动模式信号，当图像采集器件的移动量小于等于第一预设位移阈值且大于第二预设位移阈值时，发出第二运动模式信号，当图像采集器件的移动量小于等于第二预设位移阈值时，发出第三运动模式信号；参考帧确定器件分别与运动模式采集器件和球形摄像设备连接，用于在接收到第三运动模式信号时，从高清视频中选择固定一帧图像作为所有后续图像的参考图像，在接收到第二运动模式信号时，从高清视频中选择当前图像的前一帧图像作为当前图像的参考图像；当接收到第三运动模式信号时，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理，将均值滤波处理后得到的图像作为当前图像的参考图像。

所述平台包括：运动检测设备，与参考帧确定器件连接以获取当前图像的参考图像，将参考图像和当前图像都分为32×32的子图像块，计算参考图像中每一个子图像块的像素值均方差，选取像素值均方差最小的五个子图像块作为参考子图像块，针对每一个参考子图像块，从当前图像中搜索到与该参考子图像块匹配的子图像块作为目标子图像块，基于该参考子图像块和对应的目标子图像块计算二者之间的运动矢量并作为该参考子图像块的运动矢量，基于五个参考子图像块的运动矢量确定平均运动矢量。

所述平台包括：稳定图像输出设备，与运动检测设备连接，用于基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像；基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像包括：将当前图像沿平均运动矢量反向移动等量的像素以获得当前稳定图像。

所述平台包括：失真纠正设备，分别与球形摄像设备和稳定图像输出设备连接，用于检测图像采集器件光轴与水平方向的夹角以作为纠正角度，基于纠正角度对当前稳定图像进行梯形失真纠正以获得当前纠正图像。

所述平台包括：可疑人物检测设备，与失真纠正设备连接，用于对当前纠正图像依次进行直方图均衡处理、对比度增强处理、自适应递归滤波处理和灰度化处理以获得灰度化图像，将灰度化图像与预设可疑人物基准图像进行匹配以确定灰度化图像中的可疑人物数量并作为可疑人物人数输出。

所述平台包括：尖形突起设备，设置在外框内部的圆孔中，常态时不与安全气囊接触，非常态时在机械驱动设备的控制下朝向安全气囊一侧移动，用于刺破安全气囊，实现对安全气囊的放气减压以使得内框与外框分离。

所述平台包括：机械驱动设备，设置在外框内部，与尖形突起设备连接，还与DSP处理芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，驱动尖形突起设备的移动。

所述平台包括：安全窗架构，包括钢化玻璃块、外框、内框、安全气囊、固定块集合、滑动块集合和放气按钮，安全气囊、固定块集合、滑动块集合都设置在外框和内框之间，固定块集合包括4个固定块，分别设置在安全窗架构的四个角上，每一个固定块呈L形结构，用于固定安全气囊，并限制两边滑动块的运动轨迹，滑动块集合包括4个滑动块，分别设置在安全窗架构的四个边上，每一个滑动块呈长条形结构，用于在安全气囊的压力作用下，将内框压紧，安全气囊被安装在外框内且在滑动块集合组成的矩形外，用于提供压紧内框所需的压力，外框用于实现与车体的固定连接，钢化玻璃块位于内框内，内框用于固定玻璃，放气按钮安装在外框的车体一侧上，与安全气囊连接，用于在外力的按压下实现对安全气囊的放气减压以使得内框与外框分离。

所述平台包括：DSP处理芯片，分别与可疑人物检测设备、火焰检测设备和故障自检设备连接，用于接收可疑人物人数，并在可疑人物人数大于等于可疑人物人数阈值时，发出关闭控制信号，当接收到火焰报警信号或自检报警信号时，发出打开控制信号，同时发出车辆异常信号。

所述平台包括：火焰检测设备，位于车顶位置，用于对车内环境进行图像采集以获得车内图像，基于预设基准火焰图案对车内图像进行火焰检测以从车内图像处分割并输出火焰子图像，在输出火焰子图像的同时输出火焰报警信号，当无火焰子图像输出时输出无火焰信号。

所述平台包括：故障自检设备，用于对车内各个电路设备进行自检，当发现电路设备存在故障时，发出自检报警信号并输出相关电路设备的名称，当未发现电路设备存在故障时，发出自检无误信号。

所述平台包括：插销设备，设置在安全门的内侧，用于在插销控制设备的控制下插入或抽出；插销控制设备，设置在安全门的内侧，与插销设备连接，还与DSP处理芯片连接，用于在接收到外部输入的打开控制信号时，控制插销设备自动抽出，还用于在接收到外部输入的关闭控制信号时，控制插销设备自动插入。

其中，滑动块与内框的接触面呈现为一个预设角度的斜面，基于外框的厚度和内框的厚度确定预设角度的取值，外框的内侧设置有一个密封槽，用于容纳安全气囊和滑动块。

其中，外框和内框都采用铝合金材料制造而成。

其中，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理具体包括：以像素点为单位，对当前图像之前的所有图像内的相同位置像素点的像素值进行相加后除以当前图像之前的所有图像的数量而获得对应像素点的像素平均值，基于所有位置的像素点的像素平均值组成均值滤波处理后得到的图像。

可选地，在所述控制平台中：车载硬盘，用于存储预设基准火焰图案；车载硬盘采用橡胶避震；车载硬盘采用钢丝避震；车载硬盘采用电子避震；以及拾音头，位于车顶位置，用于实时采集车内语音数据。

另外，DSP芯片，也称数字信号处理器，是一种特别适合于进行数字信号处理运算的微处理器，其主要应用是实时快速地实现各种数字信号处理算法。

根据数字信号处理的要求，DSP芯片一般具有如下主要特点：(1)在一个指令周期内可完成一次乘法和一次加法；(2)程序和数据空间分开，可以同时访问指令和数据；(3)片内具有快速RAM，通常可通过独立的数据总线在两块中同时访问；(4)具有低开销或无开销循环及跳转的硬件支持；(5)快速的中断处理和硬件I/O支持；(6)具有在单周期内操作的多个硬件地址产生器；(7)可以并行执行多个操作；(8)支持流水线操作，使取指、译码和执行等操作可以重叠执行。

采用本发明的参考帧智能化提取的图像处理平台，针对现有技术公交车安全门和安全窗控制效率低下、难以快速打开的技术问题，通过对安全门进行结构改造，对安全窗重新进行设计，还引入多个车辆状态检测设备和快速反应设备，缩短乘客的反应时间，提高车辆安全防护系统的安全等级，减少公交车经营部门受到经济损失。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.一种图像处理方法，该方法包括：

1)提供一种参考帧智能化提取的图像处理平台，所述平台包括球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备，球形摄像设备内嵌在车体内的玻璃器件中，拍摄方向朝向车外，用于获得高清视频，球形摄像设备、参考帧提取设备、运动检测设备、稳定图像输出设备、失真纠正设备和可疑人物检测设备顺序连接；

2)运行所述平台。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平台包括：

球形摄像设备，内嵌在车体内的玻璃器件中，拍摄方向朝向车外，包括图像采集器件、支架和云台，图像采集器件设置在云台上以在云台上进行可移动式拍摄，获得高清视频，高清视频的分辨率为2840×2160，云台固定在支架上；

参考帧提取设备，包括运动模式采集器件和参考帧确定器件，运动模式采集器件与图像采集器件连接，用于当图像采集器件在云台上进行可移动式拍摄时累计图像采集器件的移动量，当图像采集器件的移动量大于第一预设位移阈值时，发出第一运动模式信号，当图像采集器件的移动量小于等于第一预设位移阈值且大于第二预设位移阈值时，发出第二运动模式信号，当图像采集器件的移动量小于等于第二预设位移阈值时，发出第三运动模式信号；参考帧确定器件分别与运动模式采集器件和球形摄像设备连接，用于在接收到第三运动模式信号时，从高清视频中选择固定一帧图像作为所有后续图像的参考图像，在接收到第二运动模式信号时，从高清视频中选择当前图像的前一帧图像作为当前图像的参考图像；当接收到第三运动模式信号时，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理，将均值滤波处理后得到的图像作为当前图像的参考图像；

运动检测设备，与参考帧确定器件连接以获取当前图像的参考图像，将参考图像和当前图像都分为32×32的子图像块，计算参考图像中每一个子图像块的像素值均方差，选取像素值均方差最小的五个子图像块作为参考子图像块，针对每一个参考子图像块，从当前图像中搜索到与该参考子图像块匹配的子图像块作为目标子图像块，基于该参考子图像块和对应的目标子图像块计算二者之间的运动矢量并作为该参考子图像块的运动矢量，基于五个参考子图像块的运动矢量确定平均运动矢量；

稳定图像输出设备，与运动检测设备连接，用于基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像；基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像包括：将当前图像沿平均运动矢量反向移动等量的像素以获得当前稳定图像；

失真纠正设备，分别与球形摄像设备和稳定图像输出设备连接，用于检测图像采集器件光轴与水平方向的夹角以作为纠正角度，基于纠正角度对当前稳定图像进行梯形失真纠正以获得当前纠正图像；

可疑人物检测设备，与失真纠正设备连接，用于对当前纠正图像依次进行直方图均衡处理、对比度增强处理、自适应递归滤波处理和灰度化处理以获得灰度化图像，将灰度化图像与预设可疑人物基准图像进行匹配以确定灰度化图像中的可疑人物数量并作为可疑人物人数输出；

尖形突起设备，设置在外框内部的圆孔中，常态时不与安全气囊接触，非常态时在机械驱动设备的控制下朝向安全气囊一侧移动，用于刺破安全气囊，实现对安全气囊的放气减压以使得内框与外框分离；

机械驱动设备，设置在外框内部，与尖形突起设备连接，还与DSP处理芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，驱动尖形突起设备的移动；

安全窗架构，包括钢化玻璃块、外框、内框、安全气囊、固定块集合、滑动块集合和放气按钮，安全气囊、固定块集合、滑动块集合都设置在外框和内框之间，固定块集合包括4个固定块，分别设置在安全窗架构的四个角上，每一个固定块呈L形结构，用于固定安全气囊，并限制两边滑动块的运动轨迹，滑动块集合包括4个滑动块，分别设置在安全窗架构的四个边上，每一个滑动块呈长条形结构，用于在安全气囊的压力作用下，将内框压紧，安全气囊被安装在外框内且在滑动块集合组成的矩形外，用于提供压紧内框所需的压力，外框用于实现与车体的固定连接，钢化玻璃块位于内框内，内框用于固定玻璃，放气按钮安装在外框的车体一侧上，与安全气囊连接，用于在外力的按压下实现对安全气囊的放气减压以使得内框与外框分离；

DSP处理芯片，分别与可疑人物检测设备、火焰检测设备和故障自检设备连接，用于接收可疑人物人数，并在可疑人物人数大于等于可疑人物人数阈值时，发出关闭控制信号，当接收到火焰报警信号或自检报警信号时，发出打开控制信号，同时发出车辆异常信号；

火焰检测设备，位于车顶位置，用于对车内环境进行图像采集以获得车内图像，基于预设基准火焰图案对车内图像进行火焰检测以从车内图像处分割并输出火焰子图像，在输出火焰子图像的同时输出火焰报警信号，当无火焰子图像输出时输出无火焰信号；

故障自检设备，用于对车内各个电路设备进行自检，当发现电路设备存在故障时，发出自检报警信号并输出相关电路设备的名称，当未发现电路设备存在故障时，发出自检无误信号；

插销设备，设置在安全门的内侧，用于在插销控制设备的控制下插入或抽出；

插销控制设备，设置在安全门的内侧，与插销设备连接，还与DSP处理芯片连接，用于在接收到外部输入的打开控制信号时，控制插销设备自动抽出，还用于在接收到外部输入的关闭控制信号时，控制插销设备自动插入；

其中，滑动块与内框的接触面呈现为一个预设角度的斜面，基于外框的厚度和内框的厚度确定预设角度的取值，外框的内侧设置有一个密封槽，用于容纳安全气囊和滑动块；

其中，外框和内框都采用铝合金材料制造而成；

其中，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理具体包括：以像素点为单位，对当前图像之前的所有图像内的相同位置像素点的像素值进行相加后除以当前图像之前的所有图像的数量而获得对应像素点的像素平均值，基于所有位置的像素点的像素平均值组成均值滤波处理后得到的图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

车载硬盘，用于存储预设基准火焰图案。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

车载硬盘采用橡胶避震。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

车载硬盘采用钢丝避震。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

车载硬盘采用电子避震。

7.如权利要求2-6任一所述的方法，其特征在于，还包括：

拾音头，位于车顶位置，用于实时采集车内语音数据。