CN106347277A - 一种公共汽车安全门自动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种公共汽车安全门自动控制方法，该方法包括：1)提供一种公共汽车安全门自动控制平台，所述平台包括AVR32芯片、紧急语音播放设备和门泵控制设备，AVR32芯片用于在确定车辆异常时，控制紧急语音播放设备播放紧急语音文件，还通过门泵控制设备控制安全门的门泵以自动打开安全门；2)使用所述平台。

Description

一种公共汽车安全门自动控制方法

技术领域

本发明涉及安全门控制领域，尤其涉及一种公共汽车安全门自动控制方法。

背景技术

安全锤一般安装在车窗旁边。使用时，要用安全锤的锤尖，猛击玻璃中心部位，当玻璃被砸出一个小洞时，玻璃就会从被敲击点向四周开裂。乘客这时需抓住车内扶手支撑身体，并用脚掌用力将碎开的玻璃踹出车外，然后跳窗逃生。使用安全锤在玻璃上划“十”字后再砸，可以提高破窗效率。

另外，车顶天窗也可紧急逃生。公交车起火后，乘客的本能反应是从车门逃生，但事故发生后车门很可能无法正常开启,车顶天窗是乘客逃生的又一重要通道。

公交车内配有灭火器，位置一般在驾驶座后部和车身中间。当公交车起火时，要先看火情大小。如果起火程度很低，司乘人员应立即使用车载灭火器将火扑灭。如果火势较大，司乘人员不能解决时，请立即拨打消防救护平台电话求救。

车门附近都有手动旋转开关，一般公交车门关紧后，司机不开门，乘客无法下车，遇到火灾发生扭动的旋转阀叫“门包手动旋转开关”，一旦司机无法开门时，乘客可旋转开关，用力推门即可打开车门。

每辆车都有应急开关，有些在司机座位旁，有些在车门顶部，形状大多像电扇的档位开关，这个开关主要是切断气路。而打开的方式也各不相同，具体操作一般在应急开关旁都有说明。

一般公交车车顶有两个紧急逃生出口，很多人容易把它错认为是通风口。逃生窗上面有按钮，旋转之后把车窗整个往外推。尤其在车辆侧翻的时候，这个逃生窗非常有用。

然而，对于载有满员乘客的公共汽车来说，现有的车辆传感设备和应急反应设备的数量和类型满足不了乘客的需求，当前的应急反应设备仍需要过多的人工参与过程，无法根据车辆具体情况自行进行反应，这大大延长了乘客的应急反应时间，造成车辆的安全防护等级的大幅度下降，容易引起重大伤亡事故的发生。

因此，需要一种新的公共汽车防护方案，能够对现有的车辆结构进行改造，对现有的应急反应设备进行自动化升级，同时还对车辆异常状态检测的传感器数量和种类进行增多，从而能够及时检测到火灾等异常状态并迅速做出反应，避免损失扩大化。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种公共汽车安全门自动控制平台，引入多个用于车辆状态异常检测的传感器，提高传感器检测精度，引入多个安全防护设备供乘客使用，同时，还对现有的安全防护机制进行优化，提高车辆安防系统的自动化程度。

根据本发明的一方面，提供了一种公共汽车安全门自动控制方法，该方法包括：1)提供一种公共汽车安全门自动控制平台，所述平台包括AVR32芯片、紧急语音播放设备和门泵控制设备，AVR32芯片用于在确定车辆异常时，控制紧急语音播放设备播放紧急语音文件，还通过门泵控制设备控制安全门的门泵以自动打开安全门；2)使用所述平台。

更具体地，在所述公共汽车安全门自动控制平台中，包括：枪式摄影设备，设置在安全门附近，包括枪式摄像头、支架、云台、防护罩、闪光灯、闪光灯控制器和环境亮度检测器，枪式摄像头设置在云台上以在云台上进行可移动式拍摄，获得高清视频，高清视频的图像分辨率为2840×2160，云台和防护罩固定在支架上，环境亮度检测器用于检测周围环境的亮度，环境亮度检测器对周围环境进行亮度检测以获得实时环境亮度，闪光灯控制器分别与环境亮度检测器和闪光灯连接，用于基于实时环境亮度控制闪光灯的开闭；位移检测设备，设置在枪式摄影设备的云台上，用于当枪式摄像头在云台上进行可移动式拍摄时累计枪式摄像头的移动量，当枪式摄像头的移动量大于预设位移阈值时，发出扫描拍摄信号，当枪式摄像头的移动量小于等于预设位移阈值时，发出固定拍摄信号；第一参考帧提取设备，分别与枪式摄影设备和位移检测设备连接，用于当接收到固定拍摄信号时，从耗电模式进入到省电模式，当接收到扫描拍摄信号时，从省电模式中恢复到耗电模式，并将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理，将均值滤波处理后得到的图像作为当前图像的参考图像；其中，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理具体包括：以像素点为单位，对当前图像之前的所有图像内的相同位置像素点的像素值进行相加后除以当前图像之前的所有图像的数量而获得对应像素点的像素平均值，基于所有位置的像素点的像素平均值组成均值滤波处理后得到的图像；第二参考帧提取设备，分别与枪式摄影设备和位移检测设备连接，用于当接收到固定拍摄信号时，从省电模式中恢复到耗电模式，并从高清视频中选择固定一帧图像作为所有后续图像的参考图像，当接收到扫描拍摄信号时，从耗电模式进入到省电模式；运动分析设备，分别与第一参考帧提取设备和第二参考帧提取设备连接以获取当前图像的参考图像，将参考图像和当前图像都分为64×64的子图像块，计算参考图像中每一个子图像块的像素值均方差，选取像素值均方差最小的十个子图像块作为参考子图像块，针对每一个参考子图像块，从当前图像中搜索到与该参考子图像块匹配的子图像块作为目标子图像块，基于该参考子图像块和对应的目标子图像块计算二者之间的运动矢量并作为该参考子图像块的运动矢量，基于十个参考子图像块的运动矢量确定平均运动矢量；图像补偿设备，与运动分析设备连接，用于基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像；基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像包括：将当前图像沿平均运动矢量反向移动等量的像素以获得当前稳定图像；失真纠正设备，分别与枪式摄影设备和图像补偿设备连接，用于检测枪式摄像头光轴与水平方向的夹角以作为纠正角度，基于纠正角度对当前稳定图像进行梯形失真纠正以获得当前纠正图像；人数检测设备，与失真纠正设备连接，用于对当前纠正图像依次进行直方图均衡处理、边缘增强处理、高斯滤波处理和灰度化处理以获得灰度化图像，将灰度化图像中像素值落在预设人形灰度值范围内的像素确定为人形像素，将灰度化图像中所有人形像素组成的人形图案的数量确定为实时车门人数并输出；AVR32芯片，分别与人数检测设备、火焰检测设备和烟雾浓度报警设备连接，用于接收实时车门人数，并在实时车门人数大于等于预设人数阈值的同时还接收到烟雾浓度报警信号或火焰报警信号时，发出车辆异常信号，否则，发出车辆正常信号；紧急语音播放设备，设置在车顶，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，播放紧急语音文件；门泵控制设备，位于安全门的门泵附近，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，控制安全门的门泵以自动打开安全门；电路隔离设备，包括降温设备、可伸缩式封闭外壳、备用电源和微控制器，位于AVR32芯片附近，微控制器分别与AVR32芯片、降温设备、备用电源开启设备和外壳驱动设备连接，用于在接收到车辆异常信号时，控制外壳驱动设备将可伸缩式封闭外壳缩起以将AVR32芯片保护在可伸缩式封闭外壳内，控制降温设备进行可伸缩式封闭外壳内空间的降温，控制备用电源开启设备以开启备用电源为AVR32芯片提供紧急供电；其中，可伸缩式封闭外壳由防火材料制成；车内开启设备，设置在车体内侧并位于安全门附近，距离地板的上表面为1.5米，到对应安全门的水平距离小于0.5米；车外开启设备，设置在车体外侧并位于安全门附近，距离地面为1.8米，到对应安全门的水平距离小于0.5米；速度电机控制设备，设置在前端仪表盘内，与AVR32芯片连接，用于接收车辆异常信号或车辆正常信号，并在接收到车辆异常信号时发出速度电机异常控制信号；速度电机驱动设备，设置在驱动车轮上方，与速度电机控制设备和速度电机分别连接，用于接收速度电机异常控制信号，并基于速度电机异常控制信号确定速度电机异常驱动信号；速度电机，设置在驱动车轮上方，与速度电机驱动设备和驱动车轮分别连接，用于接收速度电机异常驱动信号，并基于速度电机异常驱动信号控制自身的转速逐步下降，以控制电动车的驱动车轮的行进速度逐步减少；安全锤提示设备，设置在安全锤的下方，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，高亮显示文字提示信息；火焰检测设备，位于车顶位置，用于对车内环境进行图像采集以获得车内图像，基于预设基准火焰图案对车内图像进行火焰检测以从车内图像处分割并输出火焰子图像，在输出火焰子图像的同时输出火焰报警信号，当无火焰子图像输出时输出无火焰信号；烟雾浓度设备，位于车顶位置，用于对车内烟雾浓度进行检测，输出实时烟雾浓度；烟雾浓度报警设备，位于车顶位置，与烟雾浓度检测设备连接，用于接收实时烟雾浓度，并在实时烟雾浓度大于等于预设烟雾浓度阈值时，发出烟雾浓度报警信号，在实时烟雾浓度小于预设烟雾浓度阈值时，发出烟雾浓度正常信号。

更具体地，在所述公共汽车安全门自动控制平台中，还包括：车载硬盘，用于存储预设烟雾浓度阈值、预设人形灰度值范围和预设基准火焰图案。

更具体地，在所述公共汽车安全门自动控制平台中：车载硬盘采用橡胶避震。

更具体地，在所述公共汽车安全门自动控制平台中：车载硬盘采用钢丝避震。

更具体地，在所述公共汽车安全门自动控制平台中：车载硬盘采用电子避震。

更具体地，在所述公共汽车安全门自动控制平台中，还包括：拾音头，位于车顶位置，用于实时采集车内语音数据。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的公共汽车安全门自动控制平台的结构方框图。

附图标记：1AVR32芯片；2紧急语音播放设备；3门泵控制设备

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的公共汽车安全门自动控制平台的实施方案进行详细说明。

公共汽车对社会影响巨大，对城市发展起着最基本的推动作用的。公共汽车使市民体验到彼此间前所未有的接近，也缩短城市和邻近村镇间的距离、往来频繁。

公共交通的起源至少可追溯至1826年。当时一位退休军官在法国西北部的南特(Nantes)市郊开办磨面坊，将蒸汽机排出的热水供人洗澡而兴建公众浴场，并提供接驳市中心的四轮马车服务。当他发现沿途的人们都可以使用他的公共马车时，便开办穿梭旅馆之间的客车路线，让乘客和邮件于沿途自由使用。

巴黎是公共汽车的先行城市，伦敦继之。1829年7月4日，英国人GeorgeShillibeer的公共汽车(Omnibus)出现于伦敦街头，沿新建的“新路”(New Road)往返柏丁顿Paddington与银行地带，经停约克郡Yorkshire Stingo，每日每个方向4班。不到十年，这一服务法国、英国及美国东岸各大城市(如巴黎、里昂、伦敦、纽约)得到普及。

公共汽车为出行的人们提供了不少便利，是人们常用的代步工具，但他为我们提供方便的同时，也隐藏着“杀机”。近来，有不少关于公共汽车起火、自燃、爆炸等相关信息的报道，这人们越来越关注公共汽车上的安全问题，除了帮助公共汽车乘客学会正确的逃生自救方法之外，还需要改造现有的公共汽车结构，增加更多的安全防护设备，完善现有的紧急救护机制，从而为乘客的逃生自救提供更多的辅助工具和逃生通道。

现有技术中，公共汽车中用于车辆状态异常检测的传感器设备精度不高，类型和数量较少，公共汽车的安全防护设备种类不多，无法满足在满员状态下乘客对安全防护设备的需求，安全防护设备仍需要乘客肉眼寻找其所在位置，安全防护设备的操作完全需要乘客人工完成，其自动化水平低，工作效率低下，而公共汽车出事时对反映速度的要求很高，事故伤亡数量往往取决于安全防护设备的启用速度，现有技术中的安全防护设备很明显无法达到人们期望的工作效率。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种公共汽车安全门自动控制平台，能够增加用于车辆状态异常检测的传感器设备的类型和数量，同时增加车辆安全防护设备的类型和数量，还能够以自动操作模式替代现有的人工操作模式，加快车辆安全防护设备的反映速度，从而方便车内乘客的快速逃生。

图1为根据本发明实施方案示出的公共汽车安全门自动控制平台的结构方框图，所述平台包括AVR32芯片、紧急语音播放设备和门泵控制设备，AVR32芯片用于在确定车辆异常时，控制紧急语音播放设备播放紧急语音文件，还通过门泵控制设备控制安全门的门泵以自动打开安全门。

接着，继续对本发明的公共汽车安全门自动控制平台的具体结构进行进一步的说明。

所述平台包括：枪式摄影设备，设置在安全门附近，包括枪式摄像头、支架、云台、防护罩、闪光灯、闪光灯控制器和环境亮度检测器，枪式摄像头设置在云台上以在云台上进行可移动式拍摄，获得高清视频，高清视频的图像分辨率为2840×2160，云台和防护罩固定在支架上，环境亮度检测器用于检测周围环境的亮度，环境亮度检测器对周围环境进行亮度检测以获得实时环境亮度，闪光灯控制器分别与环境亮度检测器和闪光灯连接，用于基于实时环境亮度控制闪光灯的开闭。

所述平台包括：位移检测设备，设置在枪式摄影设备的云台上，用于当枪式摄像头在云台上进行可移动式拍摄时累计枪式摄像头的移动量，当枪式摄像头的移动量大于预设位移阈值时，发出扫描拍摄信号，当枪式摄像头的移动量小于等于预设位移阈值时，发出固定拍摄信号。

所述平台包括：第一参考帧提取设备，分别与枪式摄影设备和位移检测设备连接，用于当接收到固定拍摄信号时，从耗电模式进入到省电模式，当接收到扫描拍摄信号时，从省电模式中恢复到耗电模式，并将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理，将均值滤波处理后得到的图像作为当前图像的参考图像；其中，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理具体包括：以像素点为单位，对当前图像之前的所有图像内的相同位置像素点的像素值进行相加后除以当前图像之前的所有图像的数量而获得对应像素点的像素平均值，基于所有位置的像素点的像素平均值组成均值滤波处理后得到的图像。

所述平台包括：第二参考帧提取设备，分别与枪式摄影设备和位移检测设备连接，用于当接收到固定拍摄信号时，从省电模式中恢复到耗电模式，并从高清视频中选择固定一帧图像作为所有后续图像的参考图像，当接收到扫描拍摄信号时，从耗电模式进入到省电模式。

所述平台包括：运动分析设备，分别与第一参考帧提取设备和第二参考帧提取设备连接以获取当前图像的参考图像，将参考图像和当前图像都分为64×64的子图像块，计算参考图像中每一个子图像块的像素值均方差，选取像素值均方差最小的十个子图像块作为参考子图像块，针对每一个参考子图像块，从当前图像中搜索到与该参考子图像块匹配的子图像块作为目标子图像块，基于该参考子图像块和对应的目标子图像块计算二者之间的运动矢量并作为该参考子图像块的运动矢量，基于十个参考子图像块的运动矢量确定平均运动矢量。

所述平台包括：图像补偿设备，与运动分析设备连接，用于基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像；基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像包括：将当前图像沿平均运动矢量反向移动等量的像素以获得当前稳定图像。

所述平台包括：失真纠正设备，分别与枪式摄影设备和图像补偿设备连接，用于检测枪式摄像头光轴与水平方向的夹角以作为纠正角度，基于纠正角度对当前稳定图像进行梯形失真纠正以获得当前纠正图像。

所述平台包括：人数检测设备，与失真纠正设备连接，用于对当前纠正图像依次进行直方图均衡处理、边缘增强处理、高斯滤波处理和灰度化处理以获得灰度化图像，将灰度化图像中像素值落在预设人形灰度值范围内的像素确定为人形像素，将灰度化图像中所有人形像素组成的人形图案的数量确定为实时车门人数并输出。

所述平台包括：AVR32芯片，分别与人数检测设备、火焰检测设备和烟雾浓度报警设备连接，用于接收实时车门人数，并在实时车门人数大于等于预设人数阈值的同时还接收到烟雾浓度报警信号或火焰报警信号时，发出车辆异常信号，否则，发出车辆正常信号。

所述平台包括：紧急语音播放设备，设置在车顶，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，播放紧急语音文件；门泵控制设备，位于安全门的门泵附近，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，控制安全门的门泵以自动打开安全门。

所述平台包括：电路隔离设备，包括降温设备、可伸缩式封闭外壳、备用电源和微控制器，位于AVR32芯片附近，微控制器分别与AVR32芯片、降温设备、备用电源开启设备和外壳驱动设备连接，用于在接收到车辆异常信号时，控制外壳驱动设备将可伸缩式封闭外壳缩起以将AVR32芯片保护在可伸缩式封闭外壳内，控制降温设备进行可伸缩式封闭外壳内空间的降温，控制备用电源开启设备以开启备用电源为AVR32芯片提供紧急供电；其中，可伸缩式封闭外壳由防火材料制成。

所述平台包括：车内开启设备，设置在车体内侧并位于安全门附近，距离地板的上表面为1.5米，到对应安全门的水平距离小于0.5米；车外开启设备，设置在车体外侧并位于安全门附近，距离地面为1.8米，到对应安全门的水平距离小于0.5米。

所述平台包括：速度电机控制设备，设置在前端仪表盘内，与AVR32芯片连接，用于接收车辆异常信号或车辆正常信号，并在接收到车辆异常信号时发出速度电机异常控制信号；速度电机驱动设备，设置在驱动车轮上方，与速度电机控制设备和速度电机分别连接，用于接收速度电机异常控制信号，并基于速度电机异常控制信号确定速度电机异常驱动信号。

所述平台包括：速度电机，设置在驱动车轮上方，与速度电机驱动设备和驱动车轮分别连接，用于接收速度电机异常驱动信号，并基于速度电机异常驱动信号控制自身的转速逐步下降，以控制电动车的驱动车轮的行进速度逐步减少。

所述平台包括：安全锤提示设备，设置在安全锤的下方，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，高亮显示文字提示信息；火焰检测设备，位于车顶位置，用于对车内环境进行图像采集以获得车内图像，基于预设基准火焰图案对车内图像进行火焰检测以从车内图像处分割并输出火焰子图像，在输出火焰子图像的同时输出火焰报警信号，当无火焰子图像输出时输出无火焰信号。

所述平台包括：烟雾浓度设备，位于车顶位置，用于对车内烟雾浓度进行检测，输出实时烟雾浓度；烟雾浓度报警设备，位于车顶位置，与烟雾浓度检测设备连接，用于接收实时烟雾浓度，并在实时烟雾浓度大于等于预设烟雾浓度阈值时，发出烟雾浓度报警信号，在实时烟雾浓度小于预设烟雾浓度阈值时，发出烟雾浓度正常信号。

可选地，在所述控制平台中：车载硬盘，用于存储预设烟雾浓度阈值、预设人形灰度值范围和预设基准火焰图案；车载硬盘采用橡胶避震；车载硬盘采用钢丝避震；车载硬盘采用电子避震；以及拾音头，位于车顶位置，用于实时采集车内语音数据。

另外，滤波器，顾名思义，是对波进行过滤的器件。“波”是一个非常广泛的物理概念，在电子技术领域，“波”被狭义地局限于特指描述各种物理量的取值随时间起伏变化的过程。该过程通过各类传感器的作用，被转换为电压或电流的时间函数，称之为各种物理量的时间波形，或者称之为信号。因为自变量时间是连续取值的，所以称之为连续时间信号，又习惯地称之为模拟信号。

随着数字式电子计算机技术的产生和飞速发展，为了便于计算机对信号进行处理，产生了在抽样定理指导下将连续时间信号变换成离散时间信号的完整的理论和方法。也就是说，可以只用原模拟信号在一系列离散时间坐标点上的样本值表达原始信号而不丢失任何信息，波、波形、信号这些概念既然表达的是客观世界中各种物理量的变化，自然就是现代社会赖以生存的各种信息的载体。信息需要传播，靠的就是波形信号的传递。信号在它的产生、转换、传输的每一个环节都可能由于环境和干扰的存在而畸变，甚至是在相当多的情况下，这种畸变还很严重，导致信号及其所携带的信息被深深地埋在噪声当中了。为了滤除这些噪声，恢复原本的信号，需要使用各种滤波器进行滤波处理。

采用本发明的公共汽车安全门自动控制平台，针对现有技术公共汽车对车辆异常状态反应速度慢的技术问题，通过对现有的车辆进行内部结构改造，增加一些环境传感器以快速检测车辆异常状态，增加更多的安全防护设备供乘客使用，对现有的安全防护机制进行升级和优化，从而提高乘客的反应速度。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.一种公共汽车安全门自动控制方法，该方法包括：

1)提供一种公共汽车安全门自动控制平台，所述平台包括AVR32芯片、紧急语音播放设备和门泵控制设备，AVR32芯片用于在确定车辆异常时，控制紧急语音播放设备播放紧急语音文件，还通过门泵控制设备控制安全门的门泵以自动打开安全门；

2)使用所述平台。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平台包括：

枪式摄影设备，设置在安全门附近，包括枪式摄像头、支架、云台、防护罩、闪光灯、闪光灯控制器和环境亮度检测器，枪式摄像头设置在云台上以在云台上进行可移动式拍摄，获得高清视频，高清视频的图像分辨率为2840×2160，云台和防护罩固定在支架上，环境亮度检测器用于检测周围环境的亮度，环境亮度检测器对周围环境进行亮度检测以获得实时环境亮度，闪光灯控制器分别与环境亮度检测器和闪光灯连接，用于基于实时环境亮度控制闪光灯的开闭；

位移检测设备，设置在枪式摄影设备的云台上，用于当枪式摄像头在云台上进行可移动式拍摄时累计枪式摄像头的移动量，当枪式摄像头的移动量大于预设位移阈值时，发出扫描拍摄信号，当枪式摄像头的移动量小于等于预设位移阈值时，发出固定拍摄信号；

第一参考帧提取设备，分别与枪式摄影设备和位移检测设备连接，用于当接收到固定拍摄信号时，从耗电模式进入到省电模式，当接收到扫描拍摄信号时，从省电模式中恢复到耗电模式，并将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理，将均值滤波处理后得到的图像作为当前图像的参考图像；其中，将高清视频中当前图像之前的所有图像进行均值滤波处理具体包括：以像素点为单位，对当前图像之前的所有图像内的相同位置像素点的像素值进行相加后除以当前图像之前的所有图像的数量而获得对应像素点的像素平均值，基于所有位置的像素点的像素平均值组成均值滤波处理后得到的图像；

第二参考帧提取设备，分别与枪式摄影设备和位移检测设备连接，用于当接收到固定拍摄信号时，从省电模式中恢复到耗电模式，并从高清视频中选择固定一帧图像作为所有后续图像的参考图像，当接收到扫描拍摄信号时，从耗电模式进入到省电模式；

运动分析设备，分别与第一参考帧提取设备和第二参考帧提取设备连接以获取当前图像的参考图像，将参考图像和当前图像都分为64×64的子图像块，计算参考图像中每一个子图像块的像素值均方差，选取像素值均方差最小的十个子图像块作为参考子图像块，针对每一个参考子图像块，从当前图像中搜索到与该参考子图像块匹配的子图像块作为目标子图像块，基于该参考子图像块和对应的目标子图像块计算二者之间的运动矢量并作为该参考子图像块的运动矢量，基于十个参考子图像块的运动矢量确定平均运动矢量；

图像补偿设备，与运动分析设备连接，用于基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像；基于平均运动矢量对当前图像进行稳像处理以获得当前稳定图像包括：将当前图像沿平均运动矢量反向移动等量的像素以获得当前稳定图像；

失真纠正设备，分别与枪式摄影设备和图像补偿设备连接，用于检测枪式摄像头光轴与水平方向的夹角以作为纠正角度，基于纠正角度对当前稳定图像进行梯形失真纠正以获得当前纠正图像；

人数检测设备，与失真纠正设备连接，用于对当前纠正图像依次进行直方图均衡处理、边缘增强处理、高斯滤波处理和灰度化处理以获得灰度化图像，将灰度化图像中像素值落在预设人形灰度值范围内的像素确定为人形像素，将灰度化图像中所有人形像素组成的人形图案的数量确定为实时车门人数并输出；

AVR32芯片，分别与人数检测设备、火焰检测设备和烟雾浓度报警设备连接，用于接收实时车门人数，并在实时车门人数大于等于预设人数阈值的同时还接收到烟雾浓度报警信号或火焰报警信号时，发出车辆异常信号，否则，发出车辆正常信号；

紧急语音播放设备，设置在车顶，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，播放紧急语音文件；

门泵控制设备，位于安全门的门泵附近，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，控制安全门的门泵以自动打开安全门；

电路隔离设备，包括降温设备、可伸缩式封闭外壳、备用电源和微控制器，位于AVR32芯片附近，微控制器分别与AVR32芯片、降温设备、备用电源开启设备和外壳驱动设备连接，用于在接收到车辆异常信号时，控制外壳驱动设备将可伸缩式封闭外壳缩起以将AVR32芯片保护在可伸缩式封闭外壳内，控制降温设备进行可伸缩式封闭外壳内空间的降温，控制备用电源开启设备以开启备用电源为AVR32芯片提供紧急供电；其中，可伸缩式封闭外壳由防火材料制成；

车内开启设备，设置在车体内侧并位于安全门附近，距离地板的上表面为1.5米，到对应安全门的水平距离小于0.5米；

车外开启设备，设置在车体外侧并位于安全门附近，距离地面为1.8米，到对应安全门的水平距离小于0.5米；

速度电机控制设备，设置在前端仪表盘内，与AVR32芯片连接，用于接收车辆异常信号或车辆正常信号，并在接收到车辆异常信号时发出速度电机异常控制信号；

速度电机驱动设备，设置在驱动车轮上方，与速度电机控制设备和速度电机分别连接，用于接收速度电机异常控制信号，并基于速度电机异常控制信号确定速度电机异常驱动信号；

速度电机，设置在驱动车轮上方，与速度电机驱动设备和驱动车轮分别连接，用于接收速度电机异常驱动信号，并基于速度电机异常驱动信号控制自身的转速逐步下降，以控制电动车的驱动车轮的行进速度逐步减少；

安全锤提示设备，设置在安全锤的下方，与AVR32芯片连接，用于在接收到车辆异常信号时，高亮显示文字提示信息；

火焰检测设备，位于车顶位置，用于对车内环境进行图像采集以获得车内图像，基于预设基准火焰图案对车内图像进行火焰检测以从车内图像处分割并输出火焰子图像，在输出火焰子图像的同时输出火焰报警信号，当无火焰子图像输出时输出无火焰信号；

烟雾浓度设备，位于车顶位置，用于对车内烟雾浓度进行检测，输出实时烟雾浓度；

烟雾浓度报警设备，位于车顶位置，与烟雾浓度检测设备连接，用于接收实时烟雾浓度，并在实时烟雾浓度大于等于预设烟雾浓度阈值时，发出烟雾浓度报警信号，在实时烟雾浓度小于预设烟雾浓度阈值时，发出烟雾浓度正常信号。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

车载硬盘，用于存储预设烟雾浓度阈值、预设人形灰度值范围和预设基准火焰图案。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

车载硬盘采用橡胶避震。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

车载硬盘采用钢丝避震。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

车载硬盘采用电子避震。

7.如权利要求2-6任一所述的方法，其特征在于，还包括：

拾音头，位于车顶位置，用于实时采集车内语音数据。