CN106346465B - 工业用机器人以及工业用机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人具有使用低温时的粘度比较高的润滑脂的减速机，即使在接通电源之后不进行暖机运转，也能防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。工业用机器人(1)包括：使工业用机器人工作的马达(16)；以及将马达(16)的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂的减速机(17)。在将工业用机器人(1)通常工作时的马达(16)的转速设为通常转速时，在工业用机器人中，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值超过规定的临界值为止，马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则马达以通常转速旋转。

Description

工业用机器人以及工业用机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及一种工业用机器人以及工业用机器人的控制方法。

背景技术

以往，作为垂直多关节型机器人，已知包括对各关节进行驱动的驱动单元的机器人(例如，参考专利文献1)。在专利文献1所记载的机器人中，驱动单元包括马达、减速机、编码器以及制动器。在马达安装有用于检测马达周围的温度的温度传感器。在专利文献1所记载的机器人中，在停止状态或者休眠状态的机器人起动时，进行暖机运转。

并且，以往，已知用于检测在机器人中使用的马达的超负荷的超负荷检测装置(例如，参考专利文献2)。专利文献2所记载的超负荷检测装置包括：对马达的电流值进行平方的电流值平方构件；通过利用规定的时间常数对由电流值平方构件获得的电流平方值进行过滤而获得导热值的一阶滤波器；以及在由一阶滤波器获得的导热值大于规定的基准值时，判断为错误的超负荷比较器。

专利文献1：日本特开2015-66669号公报

专利文献2：日本特开平7-143662号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本申请发明人开发了包括对具有关节部的臂进行驱动的马达和配置于关节部且将马达的动力减速并传递的减速机的工业用机器人。并且，本申请发明人研究在该工业用机器人中为了提高机器人的工作精确度，将在低温时粘度比较高的润滑脂用作减速机的润滑剂。有时，在长时间停止的机器人刚刚接通电源之后，减速机较凉，在减速机中使用的润滑脂较凉。因此，在将低温时粘度高的润滑脂用于减速机的情况下，在长时间停止的机器人接通电源时，润滑脂的粘度有时较高。并且，若在润滑脂的粘度较高的状态下对马达进行驱动，则由于润滑脂的粘度的影响，马达的转矩变大而超过限制值，可能会发生马达错误。

为了防止发生该马达错误，在接通机器人的电源之后，如专利文献1所记载的机器人那样进行暖机运转，提高润滑脂的温度，降低润滑脂的粘度即可。但是，由于进行暖机运转时的机器人无法进行搬运工作或组装工作等实际工作，因此设置有机器人的生产系统的生产率下降。并且，近几年，在设置有机器人的生产系统中，节省空间的要求增高，若机器人的设置空间窄，则还有可能发生无法进行暖机运转的状况。

因此，本发明的课题在于提供一种工业用机器人，其具有将低温时的粘度比较高的润滑脂用作润滑剂的减速机，即使在接通工业用机器人的电源之后不进行暖机运转，也能够防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。并且，本发明的课题在于提供一种工业用机器人的控制方法，该工业用机器人具有将低温时的粘度比较高的润滑脂用作润滑剂的减速机，即使在接通工业用机器人的电源之后不进行暖机运转，也能够防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的工业用机器人包括：马达，所述马达使工业用机器人工作；减速机，所述减速机将马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂；以及控制部，所述控制部对马达进行控制，在将工业用机器人通常工作时的马达的转速设为通常转速时，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过规定的临界值为止，控制部使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过临界值，则使马达以通常转速旋转。

并且，为了解决上述课题，在本发明的工业用机器人的控制方法中，所述工业用机器人包括：马达，所述马达使工业用机器人工作；以及减速机，所述减速机将马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂，在将工业用机器人通常工作时的马达的转速设为通常转速时，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过规定的临界值为止，使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过临界值，则使马达以通常转速旋转。

在本发明中，在将工业用机器人通常工作时的马达的转速设为通常转速时，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过规定的临界值为止，使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值或者马达的温度或者减速机的温度或者润滑脂的温度或者润滑脂的粘度或者在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量超过临界值，则使马达以通常转速旋转。因此，在本发明中，在接通工业用机器人的电源时，在减速机中使用的润滑脂的温度低，润滑脂的粘度增高，即使作用于马达的负荷因润滑脂的粘度而增高，也能够在接通工业用机器人的电源之后到润滑脂的温度增高而润滑脂的粘度下降的期间，使马达以比通常转速慢的转速旋转。因此，在本发明中，能够在接通工业用机器人的电源之后到润滑脂的粘度下降的期间，防止马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值，其结果是，即使在接通工业用机器人的电源之后不进行暖机运转，也能够防止马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。

在本发明中，优选控制部包括：电流值平方部，所述电流值平方部计算对马达的电流值进行平方而得的电流平方值；一阶低通滤波器，所述一阶低通滤波器利用规定的时间常数对由电流值平方部计算出的电流平方值进行过滤，由此计算导热值；以及比较部，所述比较部对由一阶低通滤波器计算出的导热值与临界值进行比较，在接通工业用机器人的电源之后，到导热值超过临界值为止，使马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则使马达以通常转速旋转。若如此构成，则不需要用于检测马达、减速机或者润滑脂的温度或润滑脂的粘度或在接通工业用机器人的电源之后的马达的旋转量的构件。因此，能够简化工业用机器人的结构。

在本发明中，工业用机器人例如包括具有关节部的臂，马达对臂进行驱动，减速机配置于关节部。

在本发明中，优选工业用机器人包括：第二马达，所述第二马达使工业用机器人工作；以及第二减速机，所述第二减速机将第二马达的动力减速并传递，在第二减速机中，将粘度随着温度下降而上升的幅度比在减速机中使用的润滑脂的粘度随着温度下降而上升的幅度小的润滑脂用作润滑剂，在将工业用机器人通常工作时的第二马达的转速设为第二通常转速时，控制部在接通工业用机器人的电源之后，使第二马达以第二通常转速旋转。若如此构成，则由于连接有使用即使温度下降粘度也不易增高的润滑脂的第二减速机，在接通工业用机器人的电源之后不易因润滑脂的粘度而发生转矩的増加的第二马达在接通工业用机器人的电源之后以第二通常转速旋转，因此，能够抑制设置有工业用机器人的生产系统的生产率下降。

在该情况下，工业用机器人例如包括：臂，所述臂具有关节部；第一保持部，所述第一保持部将臂保持成能够升降；第二保持部，所述第二保持部将第一保持部保持成能够转动；第三保持部，所述第三保持部将第二保持部保持成能够水平移动；以及马达，所述马达对臂进行驱动，并且，作为第二马达包括：升降马达，所述升降马达使臂升降；转动马达，所述转动马达使第一保持部相对于第二保持部转动；以及水平移动马达，所述水平移动马达使第二保持部相对于第三保持部水平移动。

发明效果

如以上，在本发明中，在具有将低温时的粘度比较高的润滑脂用作润滑剂的减速机的工业用机器人中，即使在接通工业用机器人的电源之后不进行暖机运转，也能够防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的工业用机器人的俯视图。

图2为从图1的E-E方向示出工业用机器人的侧视图。

图3为图1所示的工业用机器人的控制部、与控制部连接的马达以及与马达连接的减速机的框图。

图4为用于说明图3所示的控制部的一部分的结构的框图。

图5为示出在接通图1所示的工业用机器人的电源时马达的控制流程的一例的流程图。

(符号说明)

1 机器人(工业用机器人)

4 臂

6 基底(第三保持部)

8 框架(第一保持部)

9 基座(第二保持部)

14 关节部

16 马达

17 减速机

23、25 马达(升降马达、第二马达)

24、26、28、30 减速机(第二减速机)

27 马达(转动马达、第二马达)

29 马达(水平移动马达、第二马达)

35 控制部

37 电流值平方部

38 一阶低通滤波器

39 比较部

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行说明。

(工业用机器人的结构)

图1为本发明的实施方式所涉及的工业用机器人1的俯视图。图2为从图1的E-E方向示出工业用机器人1的侧视图。图3为图1所示的工业用机器人1的控制部35、与控制部35连接的马达16、23、25、27、29以及与马达16、23、25、27、29连接的减速机17、24、26、28、30的框图。图4为用于说明图3所示的控制部35的一部分的结构的框图。

本实施方式的工业用机器人1(以下，称为“机器人1”)为用于搬运玻璃基板等基板2的水平多关节型机器人。机器人1包括装载基板2的两个手3、在末端侧分别连接有两个手3的两根臂4、对两根臂4进行支承的主体部5以及将主体部5支承为能够沿水平方向移动的基底6。主体部5包括：对臂4的基端侧进行支承并能够上下移动的臂支架7；将臂支架7支承为能够上下移动的支承框架8；构成主体部5的下端部分且能够相对于基底6水平移动的基座9；以及固定有支承框架8的下端且能够相对于基座9转动的回转框架10。

臂4由第一臂部12和第二臂部13这两个臂部构成。第一臂部12的基端侧以能够转动的方式与臂支架7连接。在第一臂部12的末端侧以能够转动的方式连接有第二臂部13的基端侧。第一臂部12与第二臂部13的连接部分成为关节部14。在第二臂部13的末端侧以能够转动的方式连接有手3。

并且，机器人1包括分别使两根臂4伸缩的两个臂驱动机构15。臂驱动机构15包括对臂4进行驱动的马达16和将马达16的动力减速并传递的减速机17。马达16为伺服马达，例如配置于形成为中空状的第一臂部12的内部。减速机17例如为中空减速机，配置于关节部14。马达16与减速机17借助传动带以及带轮连接。在减速机17的内部，将润滑脂用作齿轮或轴承的润滑剂。臂驱动机构15在手3朝向规定方向的状态下，并且以关节部14沿大致直线移动的方式，使臂4沿水平方向伸缩。

支承框架8借助臂支架7将手3以及臂4保持成能够升降。该支承框架8包括：将臂支架7保持成能够升降的呈柱状的第一支承框架20；以及将第一支承框架20保持成能够升降的呈柱状的第二支承框架21。并且，机器人1包括：使臂支架7相对于第一支承框架20升降的升降机构；使第一支承框架20相对于第二支承框架21升降的升降机构；沿上下方向引导第一支承框架20的导向机构；以及沿上下方向引导臂支架7的导向机构。

使臂支架7相对于第一支承框架20升降的升降机构例如包括滚珠丝杠、使滚珠丝杠的丝杠轴旋转的马达23以及将马达23的动力减速并传递的减速机24。相同地，使第一支承框架20相对于第二支承框架21升降的升降机构例如包括滚珠丝杠、使滚珠丝杠的丝杠轴旋转的马达25以及将马达25的动力减速并传递的减速机26。马达23、25为伺服马达。

如上所述，回转框架10能够相对于基座9转动。机器人1包括使回转框架10相对于基座9转动的转动机构。该转动机构包括马达27和将马达27的动力减速并传递的减速机28。马达27为伺服马达。若回转框架10通过转动机构的动力转动，则手3、臂4、臂支架7以及支承框架8与回转框架10一同相对于基座9旋转。

如上所述，基座9能够相对于基底6水平移动。机器人1包括使基座9相对于基底6水平移动的水平移动机构。该水平移动机构包括马达29和将马达29的动力减速并传递的减速机30。马达29为伺服马达。若基座9通过水平移动机构的动力沿水平方向移动，则手3、臂4、臂支架7、支承框架8以及回转框架10与基座9一同相对于基底6沿水平方向移动。

本实施方式的支承框架8为将臂4保持成能够升降的第一保持部，基座9为将作为第一保持部的支承框架8保持成能够转动的第二保持部，基底6为将作为第二保持部的基座9保持成能够水平移动的第三保持部。并且，在本实施方式中，马达23、25为使臂4升降的升降马达，马达27为使支承框架8相对于基座9转动的转动马达，马达29为使基座9相对于基底6水平移动的水平移动马达。并且，本实施方式的马达23、25、27、29为第二马达，减速机24、26、28、30为第二减速机。

在减速机24、26、28、30的内部，将润滑脂用作齿轮或轴承的润滑剂。在本实施方式中，在减速机24、26、28、30中使用的润滑脂的粘度随着温度下降而上升的幅度比在减速机17中使用的润滑脂的粘度随着温度下降而上升的幅度小。即，若温度下降，则在减速机17中使用的润滑脂的粘度增高，但是在减速机24、26、28、30中使用的润滑脂即使温度下降，粘度也不会增高到在减速机17中使用的润滑脂的程度。

如图3所示，机器人1的控制部35与马达16、23、25、27、29连接，控制部35对马达16、23、25、27、29进行控制。如图4所示，该控制部35包括：计算对马达16的电流值进行平方而得的电流平方值的电流值平方部37；通过利用规定的时间常数对由电流值平方部37计算出的电流平方值进行过滤而计算导热值(负荷率)的一阶低通滤波器38；以及对由一阶低通滤波器38计算出的导热值与规定的临界值进行比较的比较部39。

电流值平方部37对根据用于控制马达16的转矩指令值或者电流指令值或者流过马达16的电流的反馈值等而确定的马达16的电流值进行平方来计算电流平方值。一阶低通滤波器38例如与上述专利文献2所记载的一阶滤波器相同地构成。即，如专利文献2所记载，一阶低通滤波器38由减法器、系数乘法要件、加法器以及延迟要件构成，根据流过马达16的电流的值和时间计算导热值。比较部39对由一阶低通滤波器38计算出的导热值和规定的临界值进行比较并输出比较结果。

(接通电源时的工业用机器人的控制方法)

图5为示出接通图1所示的机器人1的电源时马达16的控制流程的一例的流程图。在以下说明中，将机器人1通常工作时(即，在接通机器人1的电源之后，充分经过时间之后的机器人1的工作时)的马达16、23、25、27、29各自的转速设定为通常转速。另外，在本实施方式中，马达23、25、27、29各自的通常转速为第二通常转速。

若将切断电源状态的机器人1的电源接通而机器人1起动，则控制部35计算马达16的导热值(步骤S1)，对所计算出的导热值与规定的临界值进行比较(步骤S2)。在步骤S2中，在导热值不超过临界值的情况下，若向控制部35输入马达16的起动指令，则控制部35使马达16以比通常转速慢的转速(低转速)旋转(步骤S3)。在步骤S3中，例如使马达16以通常转速的75％的转速旋转。另外，在步骤S2以及后述步骤S5中与导热值比较的临界值预先通过实验计算。该临界值被设定为在接通机器人1的电源之后，马达16的转矩和通常工作时的转矩相同时的导热值与临界值大致相等。

之后，控制部35以规定的周期(例如以400msec的周期)计算导热值(步骤S4)，对所计算出的导热值与临界值进行比较(步骤S5)。在步骤S5中，在导热值不超过临界值的情况下，若向控制部35输入马达16的起动指令，则回到步骤S3，控制部35使马达16以低转速旋转。另一方面，在步骤S5中，在导热值超过临界值的情况下，若向控制部35输入马达16的起动指令，则控制部35使马达16以通常转速旋转(步骤S6)。并且，在步骤S2中，在导热值超过临界值的情况下，即使在向控制部35输入马达16的起动指令时，也进入步骤S6，控制部35使马达16以通常转速旋转。

如此，控制部35在接通机器人1的电源之后，到导热值超过规定的临界值为止，使马达16以比通常转速慢的低转速旋转。并且，若导热值超过临界值，则控制部35使马达16以通常转速旋转。另一方面，对于马达23、25、27、29，控制部35在接通机器人1的电源之后，使马达23、25、27、29以通常转速旋转。另外，在接通机器人1的电源之后，即使经过规定时间之后，在步骤S5中导热值也不超过临界值的情况下，控制部35也可以判断为发生异常，使机器人1停止。

(本实施方式的主要效果)

如以上说明，在本实施方式中，在接通机器人1的电源之后，到导热值超过规定的临界值为止，使马达16以比通常转速慢的低转速旋转，若导热值超过临界值，则使马达16以通常转速旋转。因此，在本实施方式中，在接通机器人1的电源时，在减速机17中使用的润滑脂的温度低，润滑脂的粘度增高，即使作用于马达16的负荷因润滑脂的粘度而增高，也能够在接通机器人1的电源之后到润滑脂的温度增高而润滑脂的粘度下降的期间，使马达16以比通常转速慢的低转速旋转。因此，在本实施方式中，能够防止在接通机器人1的电源之后到润滑脂的粘度下降的期间，马达16的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值，其结果是，即使在接通机器人1的电源之后不进行暖机运转，也能够防止马达16的转矩因减速机17的润滑脂的粘度而超过限制值。

在本实施方式中，控制部35在接通机器人1的电源之后，使马达23、25、27、29以通常转速旋转。即，在本实施方式中，连接有使用即使温度下降粘度也不会增高在减速机17中使用的润滑脂的程度的润滑脂的减速机24、26、28、30，不易因接通机器人1的电源之后的润滑脂的粘度而发生转矩的増加的马达23、25、27、29在接通机器人1的电源之后，以通常转速旋转。因此，在本实施方式中，能够抑制设置有机器人1的生产系统的生产率下降。

(其他实施方式)

上述实施方式为本发明的优选实施方式的一例，但是并不限定于此，在不变更本发明的宗旨的范围内，能够进行各种变形。

在上述实施方式中，在接通机器人1的电源之后，到导热值超过规定的临界值为止，使马达16以比通常转速慢的低转速旋转，在导热值超过临界值之后，使马达16以通常转速旋转。此外，例如也可以在接通机器人1的电源之后，到马达16的温度或者减速机17的温度或者在减速机17中使用的润滑脂的温度超过规定的临界值为止，使马达16以低转速旋转，在马达16的温度或者减速机17的温度或者在减速机17中使用的润滑脂的温度超过临界值之后，使马达16以通常转速旋转。

并且，也可以到在减速机17中使用的润滑脂的粘度或者接通机器人1的电源之后的马达16的旋转量超过规定的临界值为止，使马达16以低转速旋转，在减速机17中使用的润滑脂的粘度或者接通机器人1的电源之后的马达16的旋转量超过临界值之后，使马达16以通常转速旋转。但是，如上述实施方式那样，在利用导热值的情况下，由于不需要用于检测马达等的温度或润滑脂的粘度等的构件，因此能够简化机器人1的结构。

在上述实施方式中，若温度下降，则在减速机17中使用的润滑脂的粘度增高，因此，在接通机器人1的电源之后到导热值超过临界值为止，使马达16以比通常转速慢的转速旋转。此外，例如也可以在温度下降时在减速机24中使用的润滑脂的粘度增高的情况下，在接通机器人1的电源之后，到根据接通机器人1的电源之后流过马达23的电流的值和时间计算出的导热值超过规定的临界值为止，使马达23以比通常转速慢的转速旋转。

相同地，可以在温度下降时在减速机26中使用的润滑脂的粘度增高的情况下，在接通机器人1的电源之后到导热值超过规定的临界值为止，使马达25以比通常转速慢的转速旋转，也可以在温度下降时在减速机28中使用的润滑脂的粘度增高的情况下，在接通机器人1的电源之后到导热值超过规定的临界值为止，使马达27以比通常转速慢的转速旋转，也可以在温度下降时在减速机30中使用的润滑脂的粘度增高的情况下，在接通机器人1的电源之后到导热值超过规定的临界值为止，使马达29以比通常转速慢的转速旋转。

在上述实施方式中，机器人1为用于搬运基板2的机器人，但是机器人1也可以为搬运半导体晶圆等除了基板2以外的搬运对象物的机器人。并且，在上述实施方式中，机器人1为水平多关节型机器人，但是应用本发明的机器人也可以为垂直多关节型机器人等其他形式的机器人。

Claims (6)

1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：

马达，所述马达使工业用机器人工作；

减速机，所述减速机将所述马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂；以及

控制部，所述控制部对所述马达进行控制，

在将所述工业用机器人通常工作时的所述马达的转速设为通常转速时，

在接通所述工业用机器人的电源之后，到根据接通所述工业用机器人的电源之后流过所述马达的电流的值和时间计算出的导热值或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过规定的临界值为止，所述控制部使所述马达以比所述通常转速慢的转速旋转，若所述导热值或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过所述临界值，则使所述马达以所述通常转速旋转。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述控制部包括：

电流值平方部，所述电流值平方部计算对所述马达的电流值进行平方而得的电流平方值；

一阶低通滤波器，所述一阶低通滤波器利用规定的时间常数对由所述电流值平方部计算出的所述电流平方值进行过滤，由此计算所述导热值；以及

比较部，所述比较部对由所述一阶低通滤波器计算出的所述导热值与所述临界值进行比较，

在接通所述工业用机器人的电源之后，到所述导热值超过所述临界值为止，使所述马达以比所述通常转速慢的转速旋转，若所述导热值超过所述临界值，则使所述马达以所述通常转速旋转。

3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

包括具有关节部的臂，

所述马达对所述臂进行驱动，

所述减速机配置于所述关节部。

4.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，包括：

第二马达，所述第二马达使所述工业用机器人工作；以及

第二减速机，所述第二减速机将所述第二马达的动力减速并传递，

在所述第二减速机中，将粘度随着温度下降而上升的幅度比在所述减速机中使用的所述润滑脂的粘度随着温度下降而上升的幅度小的润滑脂用作润滑剂，

在将所述工业用机器人通常工作时的所述第二马达的转速设为第二通常转速时，

所述控制部在接通所述工业用机器人的电源之后，使所述第二马达以所述第二通常转速旋转。

5.根据权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，包括：

臂，所述臂具有关节部；

第一保持部，所述第一保持部将所述臂保持成能够升降；

第二保持部，所述第二保持部将所述第一保持部保持成能够转动；

第三保持部，所述第三保持部将所述第二保持部保持成能够水平移动；以及

所述马达，所述马达对所述臂进行驱动，

并且，作为所述第二马达包括：

升降马达，所述升降马达使所述臂升降；

转动马达，所述转动马达使所述第一保持部相对于所述第二保持部转动；以及

水平移动马达，所述水平移动马达使所述第二保持部相对于所述第三保持部水平移动。

6.一种工业用机器人的控制方法，所述工业用机器人包括：马达，所述马达使工业用机器人工作；以及减速机，所述减速机将所述马达的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂，其特征在于，

在将所述工业用机器人通常工作时的所述马达的转速设为通常转速时，在接通所述工业用机器人的电源之后，到根据接通所述工业用机器人的电源之后流过所述马达的电流的值和时间计算出的导热值或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过规定的临界值为止，使所述马达以比所述通常转速慢的转速旋转，若所述导热值或者所述减速机的温度或者所述润滑脂的温度或者所述润滑脂的粘度或者在接通所述工业用机器人的电源之后的所述马达的旋转量超过所述临界值，则使所述马达以所述通常转速旋转。

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