CN113134849A - 一种机器人低温环境自动预热的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人低温环境自动预热的方法，开机后加载热机程序，伺服驱动器读取机器人各轴电机编码器的温度，若其中一轴温度低于预设温度，伺服驱动器控制控制器弹出预热提示信息并启动热机程序、发送热机阶段指令给控制器进入热机阶段；控制器弹出报警弹框并锁定，同时控制机器人限速运行；在热机阶段，伺服驱动器每隔设定间隔读取机器人各轴电机编码器的温度，直到机器人各轴电机编码器的温度均不低于预设温度，控制器解除报警弹框，关机重启后启动生产；否则正常启动生产。本发明避免了低温环境下机器人开机高速运行带来的撞机，跑偏等事故；避免因低温影响导致频繁的故障报警，机器人运动轨迹不流畅的问题，降低了故障率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人自动控制技术领域，具体的说，是一种机器人低温环境自动预热的方法。
背景技术
环境温度过低情况下，机器人各个零配件受到低温环境的影响，使各个机器人厂家都面临着如下难题：一、机器人在温度较低的环境中工作会造成机器人内部的油脂黏稠度较高，在机器人开始运行时会由于油脂黏稠度高而造成设备运行阻力较大，导致齿轮箱内的摩擦加剧，因而需要更大的电机转矩来克服阻力。此种情况下，一个轴(或者多个轴)的电机电流会达到最大值，导致开机高速运行，容易出现点位不对、频繁碰撞检测报警以及撞机等事故；二、环境温度较低时，由于机器人控制系统的电路板上电机元器件主要为半导体材料，其在低温环境下运行不稳定，可能会出现机器人控制系统死机或开启机器人时间长等问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人低温环境自动预热的方法，用于解决现有技术中低温环境中机器人开机高速运行容易出现事故以及运行不稳定的问题。
本发明通过下述技术方案解决上述问题：
一种机器人低温环境自动预热的方法，包括：
步骤S1：机器人开机后，控制器加载热机程序，伺服驱动器读取机器人各轴电机编码器的温度；
步骤S2：伺服驱动器判断温度是否低于预设温度，若其中一轴温度低于预设温度，进入步骤S3；否则进入步骤S6；
步骤S3：伺服驱动器控制控制器弹出预热提示信息，伺服驱动器启动热机程序，发送热机阶段指令给控制器，进入热机阶段；
步骤S4：控制器收到热机阶段指令后，弹出报警弹框并锁定，同时控制机器人限速运行，在热机阶段，伺服驱动器每隔设定间隔读取机器人各轴电机编码器的温度，直到机器人各轴电机编码器的温度均不低于预设温度，进入下一步；
步骤S5：伺服驱动器下达指令给控制器，控制器解除报警弹框，关机重启后进入下一步；
步骤S6：控制控制器调取对应的生产程序，开启自动模式运行机器人
所述预设温度为0℃，所述设定间隔为5分钟。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
(1)本发明避免了由于低温环境下，机器人开机高速运行带来的撞机，跑偏等事故；避免因低温影响导致频繁的故障报警，机器人运动轨迹不流畅的问题，降低了故障率。
(2)本发明在机器人开机正常温度下未使能过程中每5分钟读取一次温度逻辑循环判断，避免热机完成后仍出现低温情况的问题。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例：
一种机器人低温环境自动预热的方法，包括：
步骤1、机器人开机后，控制控制器加载热机程序(能够预热机器人的非生产程序即可)，然后伺服驱动器通过通讯方式读取机器人各轴电机编码器内部的温度传感器检测的温度，并且判断当前温度是否低于预设温度，例如0度。
步骤2、判断其中任一轴低于了0度，伺服驱动器通过通讯传输给控制器，控制器报警提示，例如：“机器人工作温度为0度—45度，当前温度过低，请启动热机程序进行预热”，进入步骤4；若温度都高于0度，则正常启动生产，不需要预热机器人，直接进入步骤3。
步骤3、开机温度正常，正常启动，使用过程中，在下使能不操作(机器人只是通电状态，静态情况)的情况下，控制器每隔5分钟检测一次机器人各轴电机编码器温度，判断是否低于0度，若低于0度，则报警提示需预热机器人。
步骤4、伺服驱动器进入热机阶段，伺服驱动器内部发送指令给控制器，指示控制器界面弹绿色警告框提示，例如：“请进行机器人预热”。控制器在收到驱动发送热机阶段指令后，锁定热机提示弹框不能清除，并执行让机器人限速运行，即限制电机速度，如使整体速度倍率降低至50％。在热机阶段，机器人无论是否处于使能状态，伺服驱动器会通过通讯方式每隔5分钟读取驱动器各轴的电机编码器温度。热机阶段持续检测直到机器人温度回升至0度以上，预热机器人阶段结束。人工控制控制器调取对应的生产程序，开启自动模式运行机器人，进入正常生产中。
机器人处于热机阶段时，伺服驱动器实时通过各轴电机编码器内部温度传感器实时检测温度情况，低于0度，继续热机。高于0度，结束热机过程。驱动器下达指令给控制器，解除警告。控制器弹框报警：预热解除，请关机重启，否则不能运动操作机器人。
本发明在机器人开机控制器读取编码器温度值，通过逻辑判断机器人是否满足热机条件，从而解决机器人出现开机就高速运行点位不对，机器人运动轨迹不流畅、频繁碰撞检测报警甚至撞机等事故，降低了故障率。在机器人低速热机过程中，伺服驱动器按照每5分钟检测一次，密切关注编码器实时的温度变化。不管机器人在热机阶段处于什么状态，都严格按照逻辑检测判断，实现智能化，更好的保护了因热机过程中人员突然离开没有及时响应带来的突发情况。本发明定义30分钟为一个热机过程，当热机达到30分钟后，伺服驱动器判断温度仍然低于0度，继续提示警告需要热机，再次进入热机阶段。添加逻辑循环判断规避了在极端恶劣的低温环境下，30分钟热机满足不了正常运行的温度条件的问题。
尽管这里参照本发明的解释性实施例对本发明进行了描述，上述实施例仅为本发明较佳的实施方式，本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。
Claims (3)
1.一种机器人低温环境自动预热的方法，其特征在于，包括：
步骤S1：机器人开机后，控制器加载热机程序，伺服驱动器读取机器人各轴电机编码器的温度；
步骤S2：伺服驱动器判断温度是否低于预设温度，若其中一轴温度低于预设温度，进入步骤S3；否则进入步骤S6；
步骤S3：伺服驱动器控制控制器弹出预热提示信息，伺服驱动器启动热机程序，发送热机阶段指令给控制器，进入热机阶段；
步骤S4：控制器收到热机阶段指令后，弹出报警弹框并锁定，同时控制机器人限速运行，在热机阶段，伺服驱动器每隔设定间隔读取机器人各轴电机编码器的温度，直到机器人各轴电机编码器的温度均不低于预设温度，进入下一步；
步骤S5：伺服驱动器下达指令给控制器，控制器解除报警弹框，关机重启后进入下一步；
步骤S6：控制控制器调取对应的生产程序，开启自动模式运行机器人。
2.根据权利要求1所述的一种机器人低温环境自动预热的方法，其特征在于，所述预设温度为0℃。
3.根据权利要求1所述的一种机器人低温环境自动预热的方法，其特征在于，所述设定间隔为5分钟。
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