CN117155175A - 一种蜗杆伺服控制方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种蜗杆伺服控制方法、系统、装置及存储介质，根据第一指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机，分别带动第一伺服电机连接的后蜗杆和第二伺服电机连接的前蜗杆进行位置校正，返回设定的原点位置；根据第二指令驱动第一伺服电机带动连接的后蜗杆以及驱动第二伺服电机带动连接的前蜗杆进行同步运动；根据电机的电流信息确定故障蜗杆并驱动故障蜗杆的对应电机带动故障蜗杆减速停止，驱动非故障蜗杆对应的电机带动非故障蜗杆运动至原点位置停止；通过第一伺服电机与第二伺服电机的同步功能控制后蜗杆与前蜗杆的运动；任一蜗杆发生故障停止运动，未故障蜗杆可继续运动，蜗杆控制的灵活性高；本发明实施例可广泛应用于自动化工件传送领域。
Description
技术领域
本发明涉及自动化工件传送领域，尤其涉及一种蜗杆伺服控制方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
机械传动机构因具有恒定输出功率、效率高和成本低等优点，在各机械产业应用普遍，在众多的机械传动方式中，蜗杆传动因为工作平稳、结构紧凑、连续性好、传动效率高、条件自锁等特点，在机械行业中广泛应用。
因此在进行产品传送时，通常采用蜗杆传动技术；在目前常用的蜗杆传动技术中，通常使用一整根蜗杆，通过连接变频器加减速电机进行传动，从而实现对工件的传送；由于采用变频器加减速电机进行控制，在启动时存在加速阶段，在停止时存在减速阶段，导致蜗杆的速度与位置控制灵活性低，从而导致工件传送的位置与速度不易控制，。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的是提供一种蜗杆伺服控制方法、系统、装置及存储介质，可以灵活控制蜗杆运动速度与位置。
第一方面，本发明实施例提供了一种蜗杆伺服控制方法，包括以下步骤：
获取第一指令，根据所述第一指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆运动到原点位置；其中，所述第一指令包括位置校正指令；
获取第二指令，根据所述第二指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆进行同步运动；其中，所述第二指令包括同步运动指令；
获取电机的电流信息，根据所述电流信息与第一预设值确定故障电机和非故障电机，以及与所述故障电机连接的故障蜗杆和与非故障电机连接的非故障蜗杆，驱动所述故障电机带动与所述故障电机连接的所述故障蜗杆减速运动至停止，驱动所述非故障电机带动与所述非故障电机连接的所述非故障蜗杆减速运动至原点位置处停止；其中，所述电流信息包括所述第一伺服电机的电流大小和所述第二伺服电机的电流大小，所述故障电机包括第一伺服电机或第二伺服电机，所述非故障电机包括第一伺服电机或第二伺服电机，所述故障蜗杆包括后蜗杆或者前蜗杆，所述非故障蜗杆包括后蜗杆或者前蜗杆。
进一步，所述方法还包括：
获取第三指令，根据所述第三指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆减速运动并在所述原点位置处停止；其中，所述第三指令包括停止指令。
进一步，所述位置原点通过以下步骤确定：
驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆运动至位置刻线对齐，将位置刻线对齐处作为原点位置；其中，所述位置刻线分别设置在所述后蜗杆以及所述前蜗杆连接处。
进一步，根据所述电流信息与第一预设值确定故障电机和非故障电机，具体包括：
若所述电流信息大于第一预设值，则确定该电流信息对应的伺服电机为故障电机；
若所述电流信息小于或等于第一预设值，则确定该电流信息对应的伺服电机为非故障电机。
进一步，根据所述第二指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动所述后蜗杆以及所述前蜗杆进行同步运动，具体包括：
驱动所述第一伺服电机带动所述后蜗杆进行绝对位置运动；其中，所述绝对位置运动为相对所述原点位置的运动；
驱动所述第二伺服电机带动所述前蜗杆跟随所述后蜗杆运动。
进一步，驱动所述第二伺服电机带动所述前蜗杆跟随所述后蜗杆运动，具体包括：
获取所述后蜗杆连接的第一伺服电机的第一运动信息；其中所述第一运动信息包括所述第一伺服电机的运动角度与相位；
根据所述第一运动信息与预设参数确定第二运动信息，并根据所述第二运动信息驱动所述第二伺服电机带动连接的前蜗杆运动；其中，所述第二运动信息包括所述第二伺服电机的运动角度与相位。
第二方面，本发明实施例提供了一种蜗杆伺服控制系统，包括运动控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、后蜗杆以及前蜗杆，所述运动控制器分别与所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机通讯连接，所述后蜗杆与所述第一伺服电机连接，所述前蜗杆与所述第二伺服电机连接；其中，
运动控制器，用于执行上述方法实施例所述的方法；
第一伺服电机，用于带动连接的后蜗杆运动；
第二伺服电机，用于带动连接的前蜗杆运动；
后蜗杆，用于连接所述第一伺服电机并根据所述第一伺服电机的驱动进行运动；
前蜗杆，用于连接所述第二伺服电机并根据所述第二伺服电机的驱动进行跟随运动。
进一步，所述系统还包括第一齿轮以及第二齿轮；其中，所述第一齿轮分别连接所述第一伺服电机与所述后蜗杆，所述第二齿轮分别连接所述第二伺服电机与所述前蜗杆。
第三方面，本发明实施例提供了一种蜗杆伺服控制装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述方法实施例所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如上述方法实施例所述的方法。
实施本发明实施例包括以下有益效果：本实施例根据第一指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机，分别带动与第一伺服电机连接的后蜗杆和与第二伺服电机连接的前蜗杆进行位置校正，返回设定的位置原点；根据第二指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机带动后蜗杆以及前蜗杆进行同步运动；根据故障指令驱动发生故障的蜗杆减速停止运动，未发生故障的蜗杆运动至位置原点处停止；采用第一伺服电机、第二伺服电机与分段蜗杆，通过第一伺服电机与第二伺服电机控制分段蜗杆实现同步运动，分段蜗杆可实现整体传送与分段传送，控制灵活性高；在分段蜗杆发生故障时，发生故障的蜗杆停止运动，未发生故障的蜗杆可继续运动至位置原点处停止，减少故障蜗杆对产品传送的影响，降低产品报废率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种蜗杆伺服控制方法的步骤流程示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种蜗杆伺服控制方法的步骤流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种蜗杆伺服控制方法中确定故障电机的步骤流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种蜗杆伺服控制方法中蜗杆同步运动的步骤流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种蜗杆伺服控制方法中蜗杆跟随运动的步骤流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种蜗杆伺服控制系统的结构框图；
图7是本发明实施例提供的一种蜗杆伺服控制系统的另一种结构框图；
图8是本发明实施例提供的一种蜗杆伺服控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本发明实施例所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明实施例中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。
如图1所示，本发明实施例提供了一种蜗杆伺服控制方法，其包括的步骤如下所示，
S100、获取第一指令，根据所述第一指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆运动到原点位置；其中，所述第一指令包括位置校正指令。
具体地，在对整个控制系统完成初始化之后，接收外部输入的第一指令，并根据第一指令的内容通过通讯连接驱动连接的第一伺服电机以及第二伺服电机，控制第一伺服电机和第二伺服电机进行运动，带动连接第一伺服电机的后蜗杆以及连接第二伺服电机的前蜗杆运动，直到后蜗杆和前蜗杆运动到设定的原点位置，此时后蜗杆和前蜗杆的连接处设置的位置刻线对齐，以便后续的后蜗杆和前蜗杆进行同步运动。
S200、获取第二指令，根据所述第二指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆进行同步运动；其中，所述第二指令包括同步运动指令。
具体地，在后蜗杆和前蜗杆运动到原点位置后，接收外部输入的第二指令，根据第二指令的内容驱动连接的第一伺服电机和第二伺服电机以绝对定位方式带动连接第一伺服电机的后蜗杆，以及连接第二伺服电机的前蜗杆进行同步运动，在运动过程中，前蜗杆与后蜗杆连接处的位置刻线始终保持对齐。
S300、获取电机的电流信息，根据所述电流信息与第一预设值确定故障电机和非故障电机，以及与所述故障电机连接的故障蜗杆和与非故障电机连接的非故障蜗杆，驱动所述故障电机带动与所述故障电机连接的所述故障蜗杆减速运动至停止，驱动所述非故障电机带动与所述非故障电机连接的所述非故障蜗杆减速运动至原点位置处停止；其中，所述电流信息包括所述第一伺服电机的电流大小和所述第二伺服电机的电流大小，所述故障电机包括第一伺服电机或第二伺服电机，所述非故障电机包括第一伺服电机或第二伺服电机，所述故障蜗杆包括后蜗杆或者前蜗杆，所述非故障蜗杆包括后蜗杆或者前蜗杆。
具体地，在驱动第一伺服电机与第二伺服电机，以带动连接第一伺服电机的后蜗杆以及连接第二伺服电机的前蜗杆运动的同时，实时获取第一伺服电机的电流信息和第二伺服电机的电流信息，分别将获取的第一伺服电机的电流信息以及第二伺服电机的电流信息与第一预设值进行比较，从而判断伺服电机是否发生故障以及发生故障的具体伺服电机，在驱动发生故障的具体伺服电机，带动连接的蜗杆停止运动，而未发生故障的伺服电机以及连接的蜗杆则减速到设定的原点位置处停止，在具体的实施例中，连接第一伺服电机的后蜗杆带动的负载过大，导致第一伺服电机流过的电流增大，控制器检测到第一伺服电机的电流增大并超过了设定的额定工作电流，而此时检测第二伺服电机的电流仍小于额定工作电流，可以确定第一伺服电机发生了故障，驱动第一伺服电机带动连接的后蜗杆停止运动，第二伺服电机以及连接的前蜗杆虽然没有发生故障，但继续运动不便于对第一伺服电机以及连接的后蜗杆进行故障排查和维护，因此驱动第二伺服电机和连接的前蜗杆减速运动，并在设定的原点位置处停止，在第一伺服电机排除故障后，只需要驱动第一伺服电机带动连接的后蜗杆运动到前蜗杆的位置，就完成了位置校正，进行同步运动。
可选地，如图2所示，所述方法还包括：
S400、获取第三指令，根据所述第三指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆减速运动并在所述原点位置处停止；其中，所述第三指令包括停止指令。
具体地，接收外部输入的第三指令，根据第三指令驱动第一伺服电机和第二伺服电机，带动连接第一伺服电机的后蜗杆和连接第二伺服电机的前蜗杆保持后蜗杆和前蜗杆连接处设置的位置刻线保持对齐，并进行减速运动，减少伺服电机直接停止运动产生的冲击电流损坏电机的风险，后蜗杆和前蜗杆最后停止在设定的原点位置，以便再次运动时无需重复进行位置刻线的对齐。
可选地，所述原点位置通过以下步骤确定：
S110、驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆运动至位置刻线对齐，将位置刻线对齐处作为原点位置；其中，所述位置刻线分别设置在所述后蜗杆以及所述前蜗杆连接处。
具体地，为了方便观察和检修，在后蜗杆和前蜗杆的连接处设置有位置刻线，由于后蜗杆连接的第一伺服电机和前蜗杆连接的第二伺服电机的运动方式设置为绝对定位方式，绝对定位方式需要建立一个原点位置，参考原点位置驱动电机运动，而在后蜗杆和前蜗杆在运动过程中需要保持位置刻线对齐，因此将后蜗杆和前蜗杆位置刻线对齐的位置设置为原点位置，在参考原点位置驱动第一伺服电机和第二伺服电机进行运动时，连接第一伺服电机的后蜗杆和连接第二伺服电机的前蜗杆的位置刻线仍可保持对齐。
可选地，根据所述电流信息与第一预设值确定故障电机和非故障电机，具体步骤如图3所示：
S310、若所述电流信息大于第一预设值，则确定该电流信息对应的伺服电机为故障电机。
具体地，在伺服电机发生过载、堵转等类型的故障时，流过伺服电机的电流会急剧增大，因此可以通过获取流过伺服电机的电流与预设值进行比较，若获取的电流超过预设值，说明电机发生了过载、堵转等类型故障中的一种或者多种，将该伺服电机确定为故障电机，并发出警报，以便进行维修。
S320、若所述电流信息小于或等于第一预设值，则确定该电流信息对应的伺服电机为非故障电机。
具体地，在伺服电机正常运行时，流过伺服电机的电流处于正常工作电流范围内，可以将电机的额定电流值为预设值与流过伺服电机的电流进行比较，若电流小于额定电流值，说明伺服电机处于正常工作状态，并未发生故障，本实施例预设值不做具体限制，可根据实际应用具体设置。
可选地，根据所述第二指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动所述后蜗杆以及所述前蜗杆进行同步运动，具体步骤如图4所示：
S210、驱动所述第一伺服电机带动所述后蜗杆进行绝对位置运动；其中，所述绝对位置运动为相对所述原点位置的运动。
具体地，在本实施例中，控制器对第一伺服电机的控制方式为绝对定位方式，而第一伺服电机采用的是绝对值编码器，控制器根据设定的原点位置发送编码到第一伺服电机，以驱动第一伺服电机进行运动，而连接第一伺服电机的后蜗杆进行绝对位置运动。
S220、驱动所述第二伺服电机带动所述前蜗杆跟随所述后蜗杆运动。
具体地，控制器驱动伺服电机带动两根蜗杆运动，因此控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机的方式是电子齿轮同步方式，电子齿轮同步方式需要设置主轴和从轴，在本发明实施例中，由于工件由后蜗杆传送至前蜗杆，再有前蜗杆传送至下一环节，因此设置后蜗杆为主轴，前蜗杆为从轴，从轴跟随主轴进行运动。
可选地，驱动所述第二伺服电机带动所述前蜗杆跟随所述后蜗杆运动，具体步骤如图5所示：
S221、获取所述后蜗杆连接的第一伺服电机的第一运动信息；其中所述第一运动信息包括所述第一伺服电机的运动角度与相位。
具体地，由于第二伺服电机以及连接的前蜗杆设置为从轴，第一伺服电机以及连接的后蜗杆作为主轴，而从轴是跟随主轴进行运动的，因此需要获取主轴以及主轴连接的第一伺服电机的运动信息，如第一伺服电机当前的运动角度，当前流过第一伺服电机的电流相位等信息。
S222、根据所述第一运动信息与预设参数确定第二运动信息，并根据所述第二运动信息驱动所述第二伺服电机带动连接的前蜗杆运动；其中，所述第二运动信息包括所述第二伺服电机的运动角度与相位。
具体地，控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机的方式是电子齿轮同步方式，因此主轴与从轴之间存在电子齿轮比，将主轴的运动信息根据电子齿轮比进行放大或者缩小，再驱动从轴运动，在本实施例中，由于后蜗杆和前蜗杆在运动过程中始终保持连接处的位置刻线对齐，因此电子齿轮比设置为1，将作为主轴的后蜗杆连接的第一伺服电机的运动信息根据电子齿轮比进行处理后得到作为从轴的前蜗杆连接的第二伺服电机的运动信息，控制器根据该运动信息驱动第二伺服电机带动前蜗杆作跟随运动。
在具体的实施例中，采用PLC作为运动控制器，将第一伺服电机和第二伺服电机通过通讯连接到PLC，第一伺服电机通过若干个第一齿轮连接后蜗杆，第二伺服电机通过若干个第二齿轮连接前蜗杆，通过运动控制器对系统进行初始化，在初始化完成后，运动控制器驱动第一伺服电机和第二伺服电机运动，带动连接第一伺服电机的后蜗杆和连接第二伺服电机的前蜗杆运动，直到后蜗杆和前蜗杆连接处的位置刻线对齐，即原点位置，然后，运动控制器驱动第一伺服电机和第二伺服电机运动，带动连接第一伺服电机的后蜗杆和连接第二伺服电机的前蜗杆进行同步运动，带动工件从后蜗杆处传送到前蜗杆，设置后蜗杆的部分区域为加热区域，工件由后蜗杆进行传送时经过该区域进行加热，再由前蜗杆传送到下一环节，运动控制器根据工件的规格调节第一伺服电机和第二伺服电机的运转速度，从而控制不同工件规格的加热时间和冷却时间，当前蜗杆传送的工件出现堵塞，前蜗杆连接的第二伺服电机流过的电流增大，运动控制器采集电流信息与预设值进行比较，采集的电流信息大于预设值，确定第二伺服电机发生故障，第二伺服电机为故障电机，与第二伺服电机连接的前蜗杆为故障蜗杆，运动控制器驱动故障电机减速运动，带动故障蜗杆减速运动至停止，而后蜗杆存在一定的加热区域，处于加热的工件不允许停止下来，运动控制器需要控制第一伺服电机带动后蜗杆继续运动，在加热的工件完成加热，运动控制器控制第一伺服电机带动后蜗杆减速运动至原点位置处停止。
实施本发明实施例包括以下有益效果：本实施例根据第一指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机，分别带动与第一伺服电机连接的后蜗杆和与第二伺服电机连接的前蜗杆进行位置校正，返回设定的位置原点；根据第二指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机带动后蜗杆以及前蜗杆进行同步运动；根据故障指令驱动发生故障的蜗杆减速停止运动，未发生故障的蜗杆运动至位置原点处停止；采用第一伺服电机、第二伺服电机与分段蜗杆，通过第一伺服电机与第二伺服电机控制分段蜗杆实现同步运动，分段蜗杆可实现整体传送与分段传送，控制灵活性高；在分段蜗杆发生故障时，发生故障的蜗杆停止运动，未发生故障的蜗杆可继续运动至位置原点处停止，减少故障蜗杆对产品传送的影响，降低产品报废率。
如图6所示，本发明实施例还提供了一种蜗杆伺服控制系统，包括运动控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、后蜗杆以及前蜗杆，所述运动控制器分别与所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机通讯连接，所述后蜗杆与所述第一伺服电机连接，所述前蜗杆与所述第二伺服电机连接；其中，
运动控制器，用于执行上述方法实施例所述的方法；
第一伺服电机，用于带动连接的后蜗杆运动；
第二伺服电机，用于带动连接的前蜗杆运动；
后蜗杆，用于连接所述第一伺服电机并根据所述第一伺服电机的驱动进行运动；
前蜗杆，用于连接所述第二伺服电机并根据所述第二伺服电机的驱动进行跟随运动。
可选地，如图7所示，所述系统还包括第一齿轮以及第二齿轮；其中，所述第一齿轮分别连接所述第一伺服电机与所述后蜗杆，所述第二齿轮分别连接所述第二伺服电机与所述前蜗杆。
可见，上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
如图8所示，本发明实施例还提供了一种蜗杆伺服控制装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述方法实施例所述的蜗杆伺服控制方法步骤。
其中，存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的远程存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
可见，上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
此外，本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，计算机程序产品或计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行上述的方法。同样地，上述方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在被处理器执行时用于实现上述的方法。
可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种蜗杆伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取第一指令，根据所述第一指令驱动第一伺服电机以及第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆运动到原点位置；其中，所述第一指令包括位置校正指令；
获取第二指令，根据所述第二指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆进行同步运动；其中，所述第二指令包括同步运动指令；
获取电机的电流信息，根据所述电流信息与第一预设值确定故障电机和非故障电机，以及与所述故障电机连接的故障蜗杆和与非故障电机连接的非故障蜗杆，驱动所述故障电机带动与所述故障电机连接的所述故障蜗杆减速运动至停止，驱动所述非故障电机带动与所述非故障电机连接的所述非故障蜗杆减速运动至原点位置处停止；其中，所述电流信息包括所述第一伺服电机的电流大小和所述第二伺服电机的电流大小，所述故障电机包括第一伺服电机或第二伺服电机，所述非故障电机包括第一伺服电机或第二伺服电机，所述故障蜗杆包括后蜗杆或者前蜗杆，所述非故障蜗杆包括后蜗杆或者前蜗杆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第三指令，根据所述第三指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆减速运动并在所述原点位置处停止；其中，所述第三指令包括停止指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原点位置通过以下步骤确定：
驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动连接所述第一伺服电机的后蜗杆以及连接所述第二伺服电机的前蜗杆运动至位置刻线对齐，将位置刻线对齐处作为原点位置；其中，所述位置刻线分别设置在所述后蜗杆以及所述前蜗杆连接处。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电流信息与第一预设值确定故障电机和非故障电机，具体包括：
若所述电流信息大于第一预设值，则确定该电流信息对应的伺服电机为故障电机；
若所述电流信息小于或等于第一预设值，则确定该电流信息对应的伺服电机为非故障电机。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二指令驱动所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机，以带动所述后蜗杆以及所述前蜗杆进行同步运动，具体包括：
驱动所述第一伺服电机带动所述后蜗杆进行绝对位置运动；其中，所述绝对位置运动为相对所述原点位置的运动；
驱动所述第二伺服电机带动所述前蜗杆跟随所述后蜗杆运动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，驱动所述第二伺服电机带动所述前蜗杆跟随所述后蜗杆运动，具体包括：
获取所述后蜗杆连接的第一伺服电机的第一运动信息；其中所述第一运动信息包括所述第一伺服电机的运动角度与相位；
根据所述第一运动信息与预设参数确定第二运动信息，并根据所述第二运动信息驱动所述第二伺服电机带动连接的前蜗杆运动；其中，所述第二运动信息包括所述第二伺服电机的运动角度与相位。
7.一种蜗杆伺服控制系统，其特征在于，包括运动控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、后蜗杆以及前蜗杆，所述运动控制器分别与所述第一伺服电机以及所述第二伺服电机通讯连接，所述后蜗杆与所述第一伺服电机连接，所述前蜗杆与所述第二伺服电机连接；其中，
运动控制器，用于执行权利要求1-6所述的方法；
第一伺服电机，用于带动连接的后蜗杆运动；
第二伺服电机，用于带动连接的前蜗杆运动；
后蜗杆，用于连接所述第一伺服电机并根据所述第一伺服电机的驱动进行运动；
前蜗杆，用于连接所述第二伺服电机并根据所述第二伺服电机的驱动进行跟随运动。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第一齿轮以及第二齿轮；其中，所述第一齿轮分别连接所述第一伺服电机与所述后蜗杆，所述第二齿轮分别连接所述第二伺服电机与所述前蜗杆。
9.一种蜗杆伺服控制装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310922773.4A CN117155175A (zh) | 2023-07-25 | 2023-07-25 | 一种蜗杆伺服控制方法、系统、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310922773.4A CN117155175A (zh) | 2023-07-25 | 2023-07-25 | 一种蜗杆伺服控制方法、系统、装置及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117155175A true CN117155175A (zh) | 2023-12-01 |
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ID=88910849
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117155175A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117393342A (zh) * | 2023-12-11 | 2024-01-12 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 平滑防抖转动操作机构、电力巡检机器及控制方法 |
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2023
- 2023-07-25 CN CN202310922773.4A patent/CN117155175A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117393342A (zh) * | 2023-12-11 | 2024-01-12 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 平滑防抖转动操作机构、电力巡检机器及控制方法 |
| CN117393342B (zh) * | 2023-12-11 | 2024-02-13 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 平滑防抖转动操作机构、电力巡检机器及控制方法 |
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