CN106345655A - 一种六自由度可调并联自动点胶机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种六自由度可调并联自动点胶机构，包括两组点胶头组件以及驱动所述点胶头组件y向移动和z向移动的驱动架体；每组点胶头组件包括多对点胶头、点胶针筒、单独z向调节各点胶头的z向调节机构、y向调节机构以及x向调节机构；驱动架体包括y向驱动机构和z向驱动机构，z向驱动机构包括z向滑轨、滑动连接在z向滑轨的支板、驱动支板z向移动的气缸，所述点胶头组件分别安装于所述支板两侧；y向驱动机构包括y向丝杆、y向滑轨、驱动丝杆旋转的电机以及滑动连接在y向滑轨上的底座，所述底座与所述y向丝杆螺纹连接，所述z向驱动机构安装在所述底座上。本发明具有便于调节点胶头位置且能自动点胶的功能，且结构紧凑。

Description

一种六自由度可调并联自动点胶机构

技术领域

本发明涉及点胶机构，特别涉及一种六自由度可调并联自动点胶机构。

背景技术

在工件在装配过程中往往需要点胶例如(AB胶)，到达点胶机构下后通过点胶头进行点胶，然而现有点胶头调节不方便，难以适应不同工件和治具的尺寸、间距，存在调节麻烦、调节不精确且结构臃肿的缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种便于调节点胶头位置且能自动点胶的六自由度可调并联自动点胶机构。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种六自由度可调并联自动点胶机构，包括两组点胶头组件以及驱动所述点胶头组件y向移动和z向移动的驱动架体；

每组点胶头组件包括多对点胶头、与点胶头一一连通的点胶针筒、单独z向调节各点胶头的z向调节机构、单独y向调节各z向调节机构的y向调节机构以及x向调节所述y向调节机构的x向调节机构；

驱动架体包括y向驱动机构和z向驱动机构，z向驱动机构包括z向滑轨、滑动连接在z向滑轨的支板、驱动支板z向移动的气缸，所述点胶头组件分别安装于所述支板两侧；

y向驱动机构包括y向丝杆、y向滑轨、驱动丝杆旋转的电机以及滑动连接在y向滑轨上的底座，所述底座与所述y向丝杆螺纹连接，所述z向驱动机构安装在所述底座上。

作为优选方式，所述z向调节机构包括安装座一、z向调节杆、处于压缩状态的z向弹簧以及z向调节螺栓；

所述安装座一沿z向开有可供z向调节杆适配穿过的z向通孔，z向调节杆中部穿过所述z向通孔，该z向调节杆中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽，z向通孔内壁设有一卡入该z向通槽的定位柱，所述点胶头安装于z向调节杆的前端，所述z向弹簧套在z向调节杆上且两端分别抵接在安装座一和点胶头，z向调节螺栓螺纹连接于z向调节杆的后端，其自由端伸入该z向通槽中并在z向弹簧的张力下抵接在所述定位柱上。

作为优选方式，所述y向调节机构包括与x向调节机构连接的安装座二、y向滑杆、处于压缩状态的y向弹簧以及y向千分头；

y向滑杆上下两端分别设有y向滑杆座一和y向滑杆座二并通过该y向滑杆座一和y向滑杆座二固定在安装座一背面，安装座二与y向滑杆滑动连接，y向弹簧套在y向滑杆上且两端分别与安装座二和y向滑杆座二抵接，y向千分头安装在y向滑杆座一且其自由端穿过y向滑杆座一与安装座二顶部抵接。

作为优选方式，所述x向调节机构包括至少两个x向滑杆、固定所述x向滑杆两端的x向滑杆座、与每对安装座二对应配套的x向调节装置，所述x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧以及对应各x向导件的一对x向千分头，所述安装座二滑动连接在所述x向滑杆上，每对安装座二分别与对应的x向调节装置中的各x向导件固定，所述x向千分头分别安装于各x向滑杆座且自由端穿至内侧与对应的x向导件抵接。

作为优选方式，每个点胶头组件的x向滑杆座固定于所述支板，每个x向滑杆座上安装有点胶针筒支架，所述点胶针筒安装于所述点胶针筒支架中，所述气缸和支板均安装于所述底座。

作为优选方式，所述一对x向导件由一个带有x向导柱的本体一和一个可供x向导柱插入、滑动的本体二构成，所述x向弹簧套在x向导柱上，两端分别抵接在本体一和本体二。

作为优选方式，所述安装座一的形状为条状且y向布置。

作为优选方式，所述z向调节杆中部穿过所述安装座一的下端。

作为优选方式，还包括与每个点胶头配套的吹气头，所述吹气头通过螺丝和连接板固定在点胶头处。

作为优选方式，所述z向调节杆中部的两侧外壁分别设有内凹平面，安装座一背面设有夹持该内凹平面的U形限位块。

本发明六自由度可调并联自动点胶机构的有益效果是：其点胶头组件能通过旋转调节z向调节螺栓使其自由端在z向进退，改变z向调节杆相对定位柱的位置，从而实现点胶头在z向的调节；通过旋转调节y分头使其自由端在y向进退，调节安装座二与y向座一的相对位置，在安装座二与x向调节机构连接的情况下，实现y向调节y向滑杆座及与之连接的z向调节机构和点胶头；各y向调节机构的安装座二均滑动连接在所述x向滑杆上，每对安装座二分别与对应的x向调节装置中的本体一和本体二固定，每个x向调节装置的两个x向千分头分别安装于各x向滑杆座且自由端穿至内侧与对应的本体一或本体二的外端抵接，旋转某个x向千分头调整其自由端的进退即可调整对应x向导件的x向位置，通过自行设置y向调节机构与x向导件的一一对应关系，实现通过x向千分头调整对应点胶头的x向位置。通过上述方式，实现点胶头的六自由度调整，通过千分头调节x向和y向位置，有效提高调节精确度；每个点胶头均单独配套独立的z向调节机构和y向调节机构，并且通过同一个x向调节机构调节x向位置，在实现六自由度调整的前提下简化了整体结构，有效地解决了现有点胶机构点胶头调节不方便，难以适应不同工件的尺寸、间距，存在调节麻烦、调节不精确且结构臃肿的问题。

另外，两组点胶头组件安装于驱动架体两侧，调整好点胶头组件中的点胶头位置后，驱动架体同时两组驱动点胶头组件进行y向运动和z向运动(即点胶)，通过y向运动即可控制点胶头组件在y向前进和后退以便在同一治具上对两排工件进行点胶；两组点胶头组件还可分别使用两种不同的点胶液(例如AB胶)进行点胶，实现先后对经过其下的工件轮流点胶，从而提高点胶效率。也就是说，驱动架体实现了点胶头组件的自动点胶，而两组点胶头组件有利于提高点胶效率，也有利于实现不同胶体轮流点胶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中的六自由度可调并联自动点胶机构的立体图。

图2是本发明实施例中的驱动架体的立体图(前侧视方向)。

图3是本发明实施例中的驱动架体的侧视图。

图4是本发明实施例中的驱动架体的立体图(后侧视方向)。

图5是本发明实施例中的点胶头组件的立体图。

图6是本发明实施例中的点胶头组件的侧视图。

图7是本发明实施例中的图6中沿A-A线的剖视图。

图8是本发明实施例中的安装座一的后视图。

图9是本发明实施例中的x向调节机构的主视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

具体实施方式一

结合图1～图9说明本实施方式，本实施方式的六自由度可调并联自动点胶机构包括两组点胶头组件以及驱动所述点胶头组件y向移动和z向移动的驱动架体9。每组点胶头组件包括多对点胶头4、与点胶头4一一连通的点胶针筒40、单独z向调节各点胶头的z向调节机构3、单独y向调节各z向调节机构的y向调节机构2以及x向调节所述y向调节机构的x向调节机构1。点胶头4和点胶针筒40通过胶管连通，为使附图更清楚，本发明不示出所述胶管。点胶针筒40负责盛装点胶液，各组点胶头组件的点胶针筒40可盛装不同的点胶液(例如AB胶)进行点胶，实现对经过其下的工件轮流点胶，从而提高点胶效率。

驱动架体9包括y向驱动机构和z向驱动机构，z向驱动机构包括z向滑轨63、滑动连接在z向滑轨63的支板61、驱动支板61z向移动的气缸62，所述点胶头组件分别安装于所述支板61两侧，气缸62优选设置在z向滑轨63相对支板61的另一侧，其驱动端与驱动支板61顶部连接以驱动支板61z向移动。如此设置，气缸62的驱动端前后移动时，即可驱动支板61及支板61两侧的点胶头组件z向移动已进行点胶动作。

y向驱动机构包括y向丝杆52、y向滑轨54、驱动丝杆52旋转的电机51以及滑动连接在y向滑轨54上的底座55，所述底座55与所述y向丝杆52螺纹连接，所述z向驱动机构安装在所述底座55上。如此设置，电机51驱动y向丝杆52旋转时，与y向丝杆52螺纹连接的底座55及底座上的z向驱动机构即可进行y向直线运动，实现调节点胶头4在y向上的位置，以便对同一治具上的至少两排工件进行点胶。

具体实施方式二

结合图6、图7和图9说明本实施方式，所述z向调节机构3包括安装座一31、z向调节杆32、处于压缩状态的z向弹簧33以及z向调节螺栓34。

所述安装座一31沿z向开有可供z向调节杆32适配穿过的z向通孔311，z向调节杆32中部穿过所述z向通孔311，该z向调节杆中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽321，z向通孔311内壁设有一卡入该z向通槽321的定位柱312，所述点胶头4安装于z向调节杆32的前端，所述z向弹簧33套在z向调节杆32上且两端分别抵接在安装座一31和点胶头4，z向调节螺栓34螺纹连接于z向调节杆32的后端，其自由端伸入该z向通槽321中并在z向弹簧33的张力下抵接在所述定位柱上。如此设置，通过旋转调节z向调节螺栓34使其自由端在z向进退，改变z向调节杆32相对定位柱312的位置，从而实现点胶头4在z向的调节。其它组成与连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三

结合图5和图6说明本实施方式，所述y向调节机构2包括与x向调节机构1连接的安装座二21、y向滑杆22、处于压缩状态的y向弹簧23以及y向千分头24。

y向滑杆22上下两端分别设有y向滑杆座一221和y向滑杆座二222并通过该y向滑杆座一221和y向滑杆座二222固定在安装座一31背面，安装座二21与y向滑杆22滑动连接，y向弹簧23套在y向滑杆22上且两端分别与安装座二21和y向滑杆座二222抵接，y向千分头24安装在y向滑杆座一221且其自由端穿过y向滑杆座一221与安装座二21顶部抵接。如此设置，调节安装座二21与y向滑杆座一221的相对位置，在安装座二21与x向调节机构1连接(即y向固定)的情况下，实现y向调节y向滑杆座一221。其它与具体实施方式二相同。其它组成与连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式四

结合图1和图9说明本实施方式，所述x向调节机构1包括至少两个x向滑杆11、固定所述x向滑杆11两端的x向滑杆座12、与每对安装座二21对应配套的x向调节装置，所述x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧133以及对应各x向导件的一对x向千分头135，所述安装座二21滑动连接在所述x向滑杆11上，每对安装座二21分别与对应的x向调节装置中的各x向导件固定，所述x向千分头135分别安装于各x向滑杆座12且自由端穿至内侧与对应的x向导件抵接。如此设置，通过自行设置y向调节机构2与x向导件的一一对应关系，实现通过x向千分头135调整对应点胶头4的x向位置。其它组成与连接关系与具体实施方式三相同。

具体实施方式五

结合图1～图5说明本实施方式，每个点胶头组件的x向滑杆座12固定于所述支板61，每个x向滑杆座12上安装有点胶针筒支架122，所述点胶针筒40安装于所述点胶针筒支架122中，点胶针筒40位于对应点胶头4上方，以便利用重力输送点胶液。所述气缸62和支板61均安装于所述底座55。其它组成与连接关系与具体实施方式四相同。

具体实施方式六

结合图8说明本实施方式，所述一对x向导件由一个带有x向导柱134的本体一131和一个可供x向导柱134插入、滑动的本体二132构成，所述x向弹簧133套在x向导柱134上，两端分别抵接在本体一131和本体二132。其它组成与连接关系与具体实施方式五相同。

具体实施方式七

结合图8说明本实施方式，所述安装座一31的形状为条状且y向布置。如此设置，结构简单，便于加工。其它组成与连接关系与具体实施方式二、三、四、五或六相同。

具体实施方式八

结合图6说明本实施方式，所述z向调节杆32中部穿过所述安装座一31的下端。如此设置，有利于实现点胶头4在z向调节。其它组成与连接关系与具体实施方式七相同。

具体实施方式九

结合图1～图9说明本实施方式，还包括与每个点胶头4配套的吹气头41，所述吹气头41通过螺丝和连接板固定在点胶头4处。本实施方式的点胶头4和吹气头41的出口相近，吹气头41用于吹断点胶头4与工件之间的胶丝，避免胶丝带走工件。其它组成与连接关系与具体实施方式二、三、四、五或六相同。

具体实施方式十

结合图1～图9说明本实施方式，所述z向调节杆32中部的两侧外壁分别设有内凹平面322，安装座一31背面设有夹持该内凹平面322的U形限位块313。其它组成与连接关系与具体实施方式二、三、四、五或六相同。

下面通过实施例，并结合附图，对点胶头组件作进一步的说明。为便于理解和说明，各实施例及权利要求书中，“x向”指的是点胶头4的前后移动方向，“y向”指的是点胶头4的上下移动方向，“z向”指的是点胶头4的左右移动方向。

参见图5，点胶头组件除了包括2(或更多)对点胶头4，还包括单独z向调节各点胶头4的z向调节机构3、单独y向调节各z向调节机构3的y向调节机构2以及x向调节所述y向调节机构2的x向调节机构1，也就是说每个点胶头4有一个z向调节机构3和一个y向调节机构2与之配套，本实施例以2对点胶头进行说明，其他对数的点胶头4数量可根据本实施例作相应改变，不再赘述。进一步地，还包括与每个点胶头4配套的吹气头41，所述吹气头41通过螺丝和连接板固定在点胶头4处，点胶头4和吹气头41的出口相近，吹气头41用于吹断点胶头4与工件之间的胶丝，避免胶丝带走工件。

如图6、图7和图8所示，所述z向调节机构3包括安装座一31、z向调节杆32、处于压缩状态的z向弹簧33以及z向调节螺栓34。参见图4，所述安装座一31的形状为条状且y向布置，所述安装座一31下端沿z向开有可供z向调节杆32适配穿过的z向通孔311。图2中沿A-A线的剖视图如图3所示，为示意清楚图3省略了吹气头41的剖视图，z向调节杆32的中部穿过所述z向通孔311，该z向调节杆32中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽321，z向通孔311内壁设有一卡入该z向通槽321的定位柱312。所述点胶头4安装于z向调节杆32的前端，所述z向弹簧33套在z向调节杆32上且两端分别抵接在安装座一31和点胶头4，z向调节螺栓34螺纹连接于z向调节杆32的后端，其自由端伸入该z向通槽321中并在z向弹簧33的张力下抵接在所述定位柱312上，通过旋转调节z向调节螺栓34使其自由端在z向进退，改变z向调节杆32相对定位柱312的位置，从而实现点胶头4在z向的调节。

进一步地，所述z向调节杆32中部的两侧外壁分别设有内凹平面322，安装座一31背面设有夹持该内凹平面322的U形限位块313，U形限位块313能避免z向调节杆32绕轴线旋转，保证点胶头4始终竖直。

为了y向调节点胶头4，本实施例还提供了与各z向调节机构(或点胶头4)对应配套的y向调节机构2，所述y向调节机构2包括与x向调节机构1连接的安装座二21、y向滑杆22、处于压缩状态的y向弹簧23以及y向千分头24。

y向滑杆22上下两端分别设有y向滑杆座一221和y向滑杆座二222并通过该y向滑杆座一221和y向滑杆座二222固定在安装座一31背面(即与z向调节螺栓34同一面)，安装座二21与y向滑杆22滑动连接，y向弹簧23套在y向滑杆22上且两端分别与安装座二21和y向滑杆座二222抵接。y向千分头24安装在y向滑杆座一221且其自由端穿过y向滑杆座一221与安装座二21顶部抵接。

y向弹簧23处于压缩状态且y向滑杆座一221在安装座二21上方，故安装座二21与y向滑杆座一221存在靠近的趋势，y向千分头24的自由端可一直与安装座二21抵接。通过旋转调节y向千分头24使其自由端在y向进退，调节安装座二21与y向滑杆座一221的相对位置，在安装座二21与x向调节机构1连接(即y向固定)的情况下，实现y向调节y向滑杆座一221(及与之连接的z向调节机构3和点胶头4)。

如图9所示，为x向调整各y向调节机构2，本实施例提供了x向调节机构1，所述x向调节机构1包括两个(或更多)x向滑杆11、固定所述x向滑杆11两端的x向滑杆座12、与每对安装座二21对应配套的x向调节装置，由于本实施例的安装座二21数量为4，故x向调节装置的数量为2。

每个x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧133以及对应各x向导件的一对x向千分头135。具体地，所述一对x向导件优选由一个带有x向导柱134的本体一131和一个可供x向导柱134插入、滑动的本体二132构成，所述x向弹簧133套在x向导柱134上，两端分别抵接在本体一131和本体二132。各y向调节机构2的安装座二21均滑动连接在所述x向滑杆11上，每对安装座二21分别与对应的x向调节装置中的本体一131和本体二132固定，每个x向调节装置的两个x向千分头135分别安装于各x向滑杆座12且自由端穿至内侧与对应的本体一131或本体二132的外端抵接，旋转某个x向千分头135调整其自由端的进退即可调整对应x向导件的x向位置，通过自行设置y向调节机构2与x向导件的一一对应关系，实现通过x向千分头135调整对应点胶头4的x向位置。也就是说，每对x向调节装置分别与每对y向调节机构2的安装座二21对应，具体对应方式可根据需要自行设置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：包括两组点胶头组件以及驱动所述点胶头组件y向移动和z向移动的驱动架体；

每组点胶头组件包括多对点胶头、与点胶头一一连通的点胶针筒、单独z向调节各点胶头的z向调节机构、单独y向调节各z向调节机构的y向调节机构以及x向调节所述y向调节机构的x向调节机构；

驱动架体包括y向驱动机构和z向驱动机构，z向驱动机构包括z向滑轨、滑动连接在z向滑轨的支板、驱动支板z向移动的气缸，所述点胶头组件分别安装于所述支板两侧；

y向驱动机构包括y向丝杆、y向滑轨、驱动丝杆旋转的电机以及滑动连接在y向滑轨上的底座，所述底座与所述y向丝杆螺纹连接，所述z向驱动机构安装在所述底座上。

2.如权利要求1所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：所述z向调节机构包括安装座一、z向调节杆、处于压缩状态的z向弹簧以及z向调节螺栓；

所述安装座一沿z向开有可供z向调节杆适配穿过的z向通孔，z向调节杆中部穿过所述z向通孔，该z向调节杆中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽，z向通孔内壁设有一卡入该z向通槽的定位柱，所述点胶头安装于z向调节杆的前端，所述z向弹簧套在z向调节杆上且两端分别抵接在安装座一和点胶头，z向调节螺栓螺纹连接于z向调节杆的后端，其自由端伸入该z向通槽中并在z向弹簧的张力下抵接在所述定位柱上。

3.如权利要求2所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：所述y向调节机构包括与x向调节机构连接的安装座二、y向滑杆、处于压缩状态的y向弹簧以及y向千分头；

y向滑杆上下两端分别设有y向滑杆座一和y向滑杆座二并通过该y向滑杆座一和y向滑杆座二固定在安装座一背面，安装座二与y向滑杆滑动连接，y向弹簧套在y向滑杆上且两端分别与安装座二和y向滑杆座二抵接，y向千分头安装在y向滑杆座一且其自由端穿过y向滑杆座一与安装座二顶部抵接。

4.如权利要求3所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：所述x向调节机构包括至少两个x向滑杆、固定所述x向滑杆两端的x向滑杆座、与每对安装座二对应配套的x向调节装置，所述x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧以及对应各x向导件的一对x向千分头，所述安装座二滑动连接在所述x向滑杆上，每对安装座二分别与对应的x向调节装置中的各x向导件固定，所述x向千分头分别安装于各x向滑杆座且自由端穿至内侧与对应的x向导件抵接。

5.如权利要求4所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：每个点胶头组件的x向滑杆座固定于所述支板，每个x向滑杆座上安装有点胶针筒支架，所述点胶针筒安装于所述点胶针筒支架中，所述气缸和支板均安装于所述底座。

6.如权利要求5所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：所述一对x向导件由一个带有x向导柱的本体一和一个可供x向导柱插入、滑动的本体二构成，所述x向弹簧套在x向导柱上，两端分别抵接在本体一和本体二。

7.如权利要求2至6中任意一项所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：所述安装座一的形状为条状且y向布置。

8.如权利要求7所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：所述z向调节杆中部穿过所述安装座一的下端。

9.如权利要求2至6中任意一项所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：还包括与每个点胶头配套的吹气头，所述吹气头通过螺丝和连接板固定在点胶头处。

10.如权利要求2至6任意一项所述的六自由度可调并联自动点胶机构，其特征在于：所述z向调节杆中部的两侧外壁分别设有内凹平面，安装座一背面设有夹持该内凹平面的U形限位块。