CN105689201A - 一种六自由度可调并联点胶机构 - Google Patents

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刘明
崔高嵩
许晓彬
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    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
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Abstract

一种六自由度可调并联点胶机构，它涉及一种点胶机构，以解决现有点胶机构点胶头调节不方便，难以适应不同工件的尺寸、间距，存在调节麻烦、调节不精确且结构臃肿的问题，它包括多对点胶头，它还包括单独z向调节各点胶头的z向调节机构、单独y向调节各z向调节机构的y向调节机构以及x向调节所述y向调节机构的x向调节机构。本发明用于工件点胶。

Description

一种六自由度可调并联点胶机构
技术领域
本发明涉及一种点胶机构，特别涉及一种六自由度可调并联点胶机构。
背景技术
工件在装配过程中往往需要点胶，到达点胶机构下后通过点胶头进行点胶，然而现有点胶头调节不方便，难以适应不同工件的尺寸、间距，存在调节麻烦、调节不精确且结构臃肿的缺陷。
发明内容
本发明是为解决现有点胶机构点胶头调节不方便，难以适应不同工件的尺寸、间距，存在调节麻烦、调节不精确且结构臃肿的问题，进而提供一种六自由度可调并联点胶机构。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：一种六自由度可调并联点胶机构包括多对点胶头，它还包括单独z向调节各点胶头的z向调节机构、单独y向调节各z向调节机构的y向调节机构以及x向调节所述y向调节机构的x向调节机构。
作为优选方式，所述z向调节机构包括安装座一、z向调节杆、处于压缩状态的z向弹簧以及z向调节螺栓；
所述安装座一沿z向开有可供z向调节杆适配穿过的z向通孔，z向调节杆中部穿过所述z向通孔，该z向调节杆中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽，z向通孔内壁设有一卡入该z向通槽的定位柱，所述点胶头安装于z向调节杆的前端，所述z向弹簧套在z向调节杆上且两端分别抵接在安装座一和点胶头，z向调节螺栓螺纹连接于z向调节杆的后端，其自由端伸入该z向通槽中并在z向弹簧的张力下抵接在所述定位柱上。
作为优选方式，所述y向调节机构包括与x向调节机构连接的安装座二、y向滑杆、处于压缩状态的y向弹簧以及y向千分头；
y向滑杆上下两端分别设有y向滑杆座一和y向滑杆座二并通过该y向滑杆座一和y向滑杆座二固定在安装座一背面，安装座二与y向滑杆滑动连接，y向弹簧套在y向滑杆上且两端分别与安装座二和y向滑杆座二抵接，y向千分头安装在y向滑杆座一且其自由端穿过y向滑杆座一与安装座二顶部抵接。
作为优选方式，所述x向调节机构包括至少两个x向滑杆、固定所述x向滑杆两端的x向滑杆座、与每对安装座二对应配套的x向调节装置，所述x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧以及对应各x向导件的一对x向千分头，所述安装座二滑动连接在所述x向滑杆上，每对安装座二分别与对应的x向调节装置中的各x向导件固定，所述x向千分头分别安装于各x向滑杆座且自由端穿至内侧与对应的x向导件抵接。
作为优选方式，所述一对x向导件由一个带有x向导柱的本体一和一个可供x向导柱插入、滑动的本体二构成，所述x向弹簧套在x向导柱上，两端分别抵接在本体一和本体二。
作为优选方式，所述安装座一的形状为条状且y向布置。
作为优选方式，所述z向调节杆中部穿过所述安装座一的下端。
作为优选方式，还包括与每个点胶头配套的吹气头，所述吹气头通过螺丝和连接板固定在点胶头处。
作为优选方式，所述调节杆中部的两侧外壁分别设有内凹平面，安装座一背面设有夹持该内凹平面的U形限位块。
本发明的有益效果是：本发明六自由度可调并联点胶机构通过旋转调节z向调节螺栓使其自由端在z向进退，改变z向调节杆相对定位柱的位置，从而实现点胶头在z向的调节；通过旋转调节y分头使其自由端在y向进退，调节安装座二与y向座一的相对位置，在安装座二与x向调节机构连接的情况下，实现y向调节y向滑杆座及与之连接的z向调节机构和点胶头；各y向调节机构的安装座二均滑动连接在所述x向滑杆上，每对安装座二分别与对应的x向调节装置中的本体一和本体二固定，每个x向调节装置的两个x向千分头分别安装于各x向滑杆座且自由端穿至内侧与对应的本体一或本体二的外端抵接，旋转某个x向千分头调整其自由端的进退即可调整对应x向导件的x向位置，通过自行设置y向调节机构与x向导件的一一对应关系，实现通过x向千分头调整对应点胶头的x向位置。通过上述方式，实现点胶头的六自由度调整，通过千分头调节x向和y向位置，有效提高调节精确度；每个点胶头均单独配套独立的z向调节机构和y向调节机构，并且通过同一个x向调节机构调节x向位置，在实现六自由度调整的前提下简化了整体结构。本发明并联点胶机构具有调节精确、结构简便的优点。本发明有效地解决了现有点胶机构点胶头调节不方便，难以适应不同工件的尺寸、间距，存在调节麻烦、调节不精确且结构臃肿的问题。
附图说明
图1为本发明点胶机构的立体图；
图2为单组点胶头、z向调节机构、y向调节机构的侧视图；
图3为图2中沿A-A线的剖视图；
图4为安装座一的后视图；
图5为x向调节机构的主视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图图1-图5说明，本实施方式的一种六自由度可调并联点胶机构，它包括多对点胶头，它还包括单独z向调节各点胶头的z向调节机构3、单独y向调节z向调节机构的y向调节机构2以及x向调节所述y向调节机构的x向调节机构1。
具体实施方式二：结合图2、图3和图5说明，所述z向调节机构3包括安装座一31、z向调节杆32、处于压缩状态的z向弹簧33以及z向调节螺栓34；
所述安装座一31沿z向开有可供z向调节杆32适配穿过的z向通孔311，z向调节杆32中部穿过所述z向通孔311，该z向调节杆中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽321，z向通孔311内壁设有一卡入该z向通槽321的定位柱312，所述点胶头4安装于z向调节杆32的前端，所述z向弹簧33套在z向调节杆32上且两端分别抵接在安装座一31和点胶头4，z向调节螺栓34螺纹连接于z向调节杆32的后端，其自由端伸入该z向通槽321中并在z向弹簧33的张力下抵接在所述定位柱上。如此设置，通过旋转调节z向调节螺栓34使其自由端在z向进退，改变z向调节杆32相对定位柱312的位置，从而实现点胶头4在z向的调节。其它与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1和图2说明，本实施方式所述y向调节机构2包括与x向调节机构1连接的安装座二21、y向滑杆22、处于压缩状态的y向弹簧23以及y向千分头24；
y向滑杆22上下两端分别设有y向滑杆座一221和y向滑杆座二222并通过该y向滑杆座一221和y向滑杆座二222固定在安装座一31背面，安装座二21与y向滑杆22滑动连接，y向弹簧23套在y向滑杆22上且两端分别与安装座二21和y向滑杆座二222抵接，y向千分头24安装在y向滑杆座一221且其自由端穿过y向滑杆座一221与安装座二21顶部抵接。如此设置，调节安装座二21与y向滑杆座一221的相对位置，在安装座二21与x向调节机构1连接(即y向固定)的情况下，实现y向调节y向滑杆座一221。其它与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图1和图5说明，本实施方式所述x向调节机构1包括至少两个x向滑杆11、固定所述x向滑杆11两端的x向滑杆座12、与每对安装座二21对应配套的x向调节装置，所述x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧133以及对应各x向导件的一对x向千分头135，所述安装座二21滑动连接在所述x向滑杆11上，每对安装座二21分别与对应的x向调节装置中的各x向导件固定，所述x向千分头135分别安装于各x向滑杆座12且自由端穿至内侧与对应的x向导件抵接。如此设置，通过自行设置y向调节机构2与x向导件的一一对应关系，实现通过x向千分头135调整对应点胶头4的x向位置。其它与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：结合图5说明，本实施方式所述一对x向导件由一个带有x向导柱134的本体一131和一个可供x向导柱134插入、滑动的本体二132构成，所述x向弹簧133套在x向导柱134上，两端分别抵接在本体一131和本体二132。如此设置，旋转某个x向千分头135调整其自由端的进退即可调整对应x向导件的x向位置。其它与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图4说明，本实施方式所述安装座一31的形状为条状且y向布置。如此设置，结构简单，便于加工。其它与具体实施方式二、三、四或五相同。
具体实施方式七：结合图2说明，本实施方式所述z向调节杆32中部穿过所述安装座一31的下端。如此设置，有利于实现点胶头4在z向调节。其它与具体实施方式六相同。
具体实施方式八：结合图2说明，本实施方式的一种六自由度可调并联点胶机构还包括与每个点胶头4配套的吹气头41，所述吹气头41通过螺丝和连接板固定在点胶头4处。本实施方式的点胶头4和吹气头41的出口相近，吹气头41用于吹断点胶头4与工件之间的胶丝，避免胶丝带走工件。其它与具体实施方式二、三、四或五相同。
具体实施方式九：结合图2说明，本实施方式的所述z向调节杆32中部的两侧外壁分别设有内凹平面322，安装座一31背面设有夹持该内凹平面322的U形限位块313。如此设置，U形限位块313能避免z向调节杆32绕轴线旋转，保证点胶头4始终竖直。其它与具体实施方式二、三、四或五相同。
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的说明。
一般点胶装置包括存储胶的胶筒、负责点胶的点胶头4以及连接两者输送胶的胶管，为使附图更清楚，本点胶机构不示出可另外固定的胶筒、胶管，仅示出与本点胶机构连接的点胶头4。为便于理解和说明，本实施例及权利要求书中，“x向”指的是点胶头4的前后移动方向，“y向”指的是点胶头4的上下移动方向，“z向”指的是点胶头4的左右移动方向。
参见图1，本六自由度可调并联点胶机构除了包括2(或更多)对点胶头4，还包括单独z向调节各点胶头4的z向调节机构3、单独y向调节各z向调节机构3的y向调节机构2以及x向调节所述y向调节机构2的x向调节机构1，也就是说每个点胶头4有一个z向调节机构3和一个y向调节机构2与之配套，本实施例以2对点胶头进行说明，其他对数的点胶头4数量可根据本实施例作相应改变，不再赘述。进一步地，还包括与每个点胶头4配套的吹气头41，所述吹气头41通过螺丝和连接板固定在点胶头4处，点胶头4和吹气头41的出口相近，吹气头41用于吹断点胶头4与工件之间的胶丝，避免胶丝带走工件。
如图2、图3和图4所示，所述z向调节机构3包括安装座一31、z向调节杆32、处于压缩状态的z向弹簧33以及z向调节螺栓34。参见图4，所述安装座一31的形状为条状且y向布置，所述安装座一31下端沿z向开有可供z向调节杆32适配穿过的z向通孔311。图2中沿A-A线的剖视图如图3所示，为示意清楚图3省略了吹气头41的剖视图，z向调节杆32的中部穿过所述z向通孔311，该z向调节杆32中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽321，z向通孔311内壁设有一卡入该z向通槽321的定位柱312。所述点胶头4安装于z向调节杆32的前端，所述z向弹簧33套在z向调节杆32上且两端分别抵接在安装座一31和点胶头4，z向调节螺栓34螺纹连接于z向调节杆32的后端，其自由端伸入该z向通槽321中并在z向弹簧33的张力下抵接在所述定位柱312上，通过旋转调节z向调节螺栓34使其自由端在z向进退，改变z向调节杆32相对定位柱312的位置，从而实现点胶头4在z向的调节。
进一步地，所述z向调节杆32中部的两侧外壁分别设有内凹平面322，安装座一31背面设有夹持该内凹平面322的U形限位块313，U形限位块313能避免z向调节杆32绕轴线旋转，保证点胶头4始终竖直。
为了y向调节点胶头4，本实施例还提供了与各z向调节机构(或点胶头4)对应配套的y向调节机构2，所述y向调节机构2包括与x向调节机构1连接的安装座二21、y向滑杆22、处于压缩状态的y向弹簧23以及y向千分头24。
y向滑杆22上下两端分别设有y向滑杆座一221和y向滑杆座二222并通过该y向滑杆座一221和y向滑杆座二222固定在安装座一31背面(即与z向调节螺栓34同一面)，安装座二21与y向滑杆22滑动连接，y向弹簧23套在y向滑杆22上且两端分别与安装座二21和y向滑杆座二222抵接。y向千分头24安装在y向滑杆座一221且其自由端穿过y向滑杆座一221与安装座二21顶部抵接。
y向弹簧23处于压缩状态且y向滑杆座一221在安装座二21上方，故安装座二21与y向滑杆座一221存在靠近的趋势，y向千分头24的自由端可一直与安装座二21抵接。通过旋转调节y向千分头24使其自由端在y向进退，调节安装座二21与y向滑杆座一221的相对位置，在安装座二21与x向调节机构1连接(即y向固定)的情况下，实现y向调节y向滑杆座一221(及与之连接的z向调节机构3和点胶头4)。
如图5所示，为x向调整各y向调节机构2，本实施例提供了x向调节机构1，所述x向调节机构1包括两个(或更多)x向滑杆11、固定所述x向滑杆11两端的x向滑杆座12、与每对安装座二21对应配套的x向调节装置，由于本实施例的安装座二21数量为4，故x向调节装置的数量为2。
每个x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧133以及对应各x向导件的一对x向千分头135。具体地，所述一对x向导件优选由一个带有x向导柱134的本体一131和一个可供x向导柱134插入、滑动的本体二132构成，所述x向弹簧133套在x向导柱134上，两端分别抵接在本体一131和本体二132。各y向调节机构2的安装座二21均滑动连接在所述x向滑杆11上，每对安装座二21分别与对应的x向调节装置中的本体一131和本体二132固定，每个x向调节装置的两个x向千分头135分别安装于各x向滑杆座12且自由端穿至内侧与对应的本体一131或本体二132的外端抵接，旋转某个x向千分头135调整其自由端的进退即可调整对应x向导件的x向位置，通过自行设置y向调节机构2与x向导件的一一对应关系，实现通过x向千分头135调整对应点胶头4的x向位置。也就是说，每对x向调节装置分别与每对y向调节机构2的安装座二21对应，具体对应方式可根据需要自行设置。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种六自由度可调并联点胶机构，它包括多对点胶头(4)，其特征在于：它还包括单独z向调节各点胶头(4)的z向调节机构(3)、单独y向调节各z向调节机构的y向调节机构(2)以及x向调节所述y向调节机构的x向调节机构(1)。
2.如权利要求1所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：所述z向调节机构(3)包括安装座一(31)、z向调节杆(32)、处于压缩状态的z向弹簧(33)以及z向调节螺栓(34)；
所述安装座一(31)沿z向开有可供z向调节杆(32)适配穿过的z向通孔(311)，z向调节杆(32)中部穿过所述z向通孔(311)，该z向调节杆中部设有一段沿z向布置、y向贯通的z向通槽(321)，z向通孔(311)内壁设有一卡入该z向通槽(321)的定位柱(312)，所述点胶头(4)安装于z向调节杆(32)的前端，所述z向弹簧(33)套在z向调节杆(32)上且两端分别抵接在安装座一(31)和点胶头(4)，z向调节螺栓(34)螺纹连接于z向调节杆(32)的后端，其自由端伸入该z向通槽(321)中并在z向弹簧(33)的张力下抵接在所述定位柱上。
3.如权利要求2所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：所述y向调节机构(2)包括与x向调节机构(1)连接的安装座二(21)、y向滑杆(22)、处于压缩状态的y向弹簧(23)以及y向千分头(24)；
y向滑杆(22)上下两端分别设有y向滑杆座一(221)和y向滑杆座二(222)并通过该y向滑杆座一(221)和y向滑杆座二(222)固定在安装座一(31)背面，安装座二(21)与y向滑杆(22)滑动连接，y向弹簧(23)套在y向滑杆(22)上且两端分别与安装座二(21)和y向滑杆座二(222)抵接，y向千分头(24)安装在y向滑杆座一(221)且其自由端穿过y向滑杆座一(221)与安装座二(21)顶部抵接。
4.如权利要求3所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：所述x向调节机构(1)包括至少两个x向滑杆(11)、固定所述x向滑杆(11)两端的x向滑杆座(12)、与每对安装座二(21)对应配套的x向调节装置，所述x向调节装置包括一对可沿x向相对滑动的x向导件、处于压缩状态并设于该对x向导件之间的x向弹簧(133)以及对应各x向导件的一对x向千分头(135)，所述安装座二(21)滑动连接在所述x向滑杆(11)上，每对安装座二(21)分别与对应的x向调节装置中的各x向导件固定，所述x向千分头(135)分别安装于各x向滑杆座(12)且自由端穿至内侧与对应的x向导件抵接。
5.如权利要求4所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：所述一对x向导件由一个带有x向导柱(134)的本体一(131)和一个可供x向导柱(134)插入、滑动的本体二(132)构成，所述x向弹簧(133)套在x向导柱(134)上，两端分别抵接在本体一(131)和本体二(132)。
6.如权利要求2至5中任意一项所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：所述安装座一(31)的形状为条状且y向布置。
7.如权利要求6所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：所述z向调节杆(32)中部穿过所述安装座一(31)的下端。
8.如权利要求2至5中任意一项所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：它还包括与每个点胶头(4)配套的吹气头(41)，所述吹气头(41)通过螺丝和连接板固定在点胶头(4)处。
9.如权利要求2至5任意一项所述的一种六自由度可调并联点胶机构，其特征在于：所述z向调节杆(32)中部的两侧外壁分别设有内凹平面(322)，安装座一(31)背面设有夹持该内凹平面(322)的U形限位块(313)。
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