CN106335489A - 空气有无检测装置、空气有无检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供空气有无检测装置以及空气有无检测方法，能够良好地对具备与主缸的加压活塞的后方的背面室连接的背面液压控制装置的液压制动系统有无空气进行检测。若发出空气有无检测指示，则在储压器存储液压(S1)，保持阀成为关闭状态(S2)，基于输入室的控制时间与伺服压力之间的关系对包括背面液压控制装置的上游侧部有无空气进行检测(S3)。接下来，保持阀成为打开状态(S6)，基于制动踏板的行程与伺服压力之间的关系对包括加压室的下游侧部有无空气进行检测(S7)。这样，以分为上游侧部与下游侧部的方式来检测有无空气，因此在检测为有空气的情况下，能够确定该有空气的部分。

Description

空气有无检测装置、空气有无检测方法

技术领域

本发明涉及对液压制动系统中有无空气进行检测的检测装置及检测方法。

背景技术

在专利文献1、2中记载了一种液压制动系统，其包括：主缸；与该主缸的加压活塞的后方的背面室连接的背面液压控制装置；以及与加压活塞的前方的加压室连接的制动缸。背面液压控制装置包括：具备泵装置以及储压器的高压源；以及能够利用该高压源的液压将输出室的液压控制为与输入室的液压对应的高度的调节器。

在专利文献2中记载了一种空气有无检测装置，其基于储压器的液压来检测背面液压控制装置有无空气。在排气后，驱动了泵装置的情况下，在经过了设定时间的时刻的储压器的液压低于判定阈值的情况下，检测为有空气。

专利文献1：日本特开2013-208987

专利文献2：日本特开2014-213755

发明内容

本发明的课题在于良好地对包括背面液压控制装置的液压制动系统有无空气进行检测。

本发明的空气有无检测装置包括：上游侧检测装置，其对包括与主缸的加压活塞的后方的背面室连接的背面液压控制装置的上游侧部有无空气进行检测；以及下游侧检测装置，其对包括主缸的加压室的下游侧部有无空气进行检测。

这样，在上游侧部与下游侧部分别检测有无空气，因此在检测为有空气的情况下，能够确定有空气的部分是上游侧部还是下游侧部。

以下，对本发明所请求保护的发明或者发明的特征进行说明。

(1)一种空气有无检测装置，其检测液压制动系统有无空气，上述液压制动系统包括：

主缸，其具备以液密且可滑动的方式嵌合于壳体的加压活塞、设置于该加压活塞的后方的背面室、以及设置于上述加压活塞的前方的加压室；以及

背面液压控制装置，其与上述背面室连接，

上述空气有无检测装置的特征在于，

上述背面液压控制装置包括：调节器，其能够将与上述背面室连接的输出室的液压控制为与上述输入室的液压和上述加压室的液压的至少一方相对应的大小；以及输入液压控制部，其具有设置于高压源与上述输入室之间的增压阀，

该空气有无检测装置包括：上游侧检测装置，其基于上述增压阀处于打开状态的时间亦即打开时间与上述输出室的液压之间的关系，对包括上述背面液压控制装置的上游侧部有无空气进行检测；以及下游侧检测装置，其基于上述加压活塞的行程与上述输出室的液压之间的关系，对包括上述主缸的上述加压室的下游侧的部分的下游侧部有无空气进行检测。

打开时间是自将作为增压阀的电磁阀从关闭状态切换为打开状态时开始维持为打开状态的时间。换言之，是指在检测有无空气时，从开始输入室的液压控制时起的经过时间。

调节器可以包括提动阀，也可以包括滑阀。

(2)在(1)项所记载的空气有无检测装置中，上述调节器具备能够借助上述输入室的液压而进行移动的第1可动部件，上述输入液压控制部具有设置于低压源与上述输入室之间的减压阀，上述上游侧检测装置包括使上述减压阀为关闭状态且使上述增压阀为打开状态的电磁阀控制部。

通过增压阀、减压阀的控制来对输入室的液压进行控制，以及对输出室的液压进行控制。另外，若将增压阀切换为打开状态并向输入室供给高压源的液压，则使第1可动部件移动，伴随于此，输出室的液压增高。

(3)在(1)项或者(2)项所记载的空气有无检测装置中，上述上游侧检测装置包括上游侧有空气检测部，其在如下情况中的至少一种情况下，即：上述输出室的液压达到预先决定的第1设定压力的情况下的上述打开时间为空气有无判定时间以上的情况、以及上述打开时间达到预先决定的设定时间的情况下的上述输出室的液压低于第1空气有无判定压力的情况，则检测为在上述上游侧部有空气。

若增压阀的打开时间变长，则输出室的液压增高，但在上游侧部有空气的情况下，相对于打开时间，输出室的液压的增加延迟。因此，若利用这一点，则能够检测上游侧部有无空气。在本项所记载的空气有无检测装置中，根据因空气而产生的输出室的液压的增加延迟的有无，来检测上游侧部有无空气，基于输出室的液压的动态的变化状态来检测有无空气。

(4)在(1)项～(3)项中的任一项所记载的空气有无检测装置中，上述下游侧检测装置包括下游侧有空气检测部，其在如下情况中的至少一种情况下，即：上述输出室的液压达到预先决定的第2设定压力的情况下的上述加压活塞的行程大于空气有无判定行程的情况、以及上述加压活塞的行程达到预先决定的设定行程的情况下的上述输出室的液压低于第2空气有无判定压力的情况，则检测为在上述下游侧部有空气。

调节器可以包括能够借助加压室的液压而移动的第2可动部件。通过加压室的液压而使第2可动部件移动，使输出室的液压增加，在加压室的液压与输出室的液压之间预先决定的关系成立。在主缸中，在加压活塞的行程与加压室的液压之间预先决定的关系成立。由此可知，在输出室的液压与加压活塞的行程之间预先决定的关系成立。与此相对，在下游侧部有空气的情况下，相对于加压活塞的行程，输出室的液压降低。若利用这一点，则能够检测下游侧部有无空气。在本项所记载的空气有无检测装置中，利用加压活塞的行程与输出室的液压之间的静态的关系来检测下游侧部有无空气。

此外，本项所记载的空气有无检测装置在未设置有检测加压室、制动缸的液压的检测装置的情况下有效。

(5)在(1)项～(4)项中的任一项所记载的空气有无检测装置中，在利用上述上游侧检测装置检测为在上述上游侧部没有空气的情况下，上述下游侧检测装置对上述下游侧部有无空气进行检测。

(6)在(1)项～(5)项中的任一项所记载的空气有无检测装置中，上述液压制动系统包括：与上述加压室连接的一个以上的制动缸、以及设置于上述加压室与上述一个以上的制动缸之间的连通遮断装置，

在利用上述连通遮断装置将上述加压室与上述一个以上的制动缸遮断的状态下，上述上游侧检测装置对上述上游侧部有无空气进行检测，

在利用上述连通遮断装置使上述加压室与上述一个以上的制动缸连通的状态下，上述下游侧检测装置对上述下游侧部有无空气进行检测。

若利用连通遮断装置从一个以上的制动缸遮断加压室，则与连通于一个以上的制动缸的情况相比，能够稳定地检测输出室的液压，从而能够高精度地检测上游侧部有无空气。

(7)在(1)项～(6)项中的任一项所记载的空气有无检测装置中，上述连通遮断装置包括分别设置于上述一个以上的制动缸各自与上述加压室之间的一个以上的电磁阀亦即保持阀，上述一个以上的保持阀是基于车轮的滑动状态而分别控制上述一个以上的制动缸的液压的滑动控制装置的构成要素。

(8)一种空气有无检测装置，其对与设置于主缸的加压活塞的后方的背面室连接的背面液压控制装置有无空气进行检测，

上述空气有无检测装置的特征在于，

上述背面液压控制装置包括：第1输出液压控制部，其具备能够借助输入室的液压而移动的第1可动部件，并能够伴随着上述第1可动部件的前进而增加与上述背面室连接的输出室的液压；以及增压阀，其设置于高压源与上述输入室之间，

该空气有无检测装置包括上游侧检测装置，该上游侧检测装置基于上述增压阀的打开时间与上述输出室的液压之间的关系，对包括上述背面液压控制装置的上游侧部有无空气进行检测。

本项所记载的空气有无检测装置能够采用(1)项～(7)项中的任一项所记载的技术特征。

(9)一种空气有无检测装置，其检测液压制动系统有无空气，上述液压制动系统包括：

主缸，其具备加压活塞、设置于该加压活塞的后方的背面室、以及设置于上述加压活塞的前方的加压室；

背面液压控制装置，其与上述背面室连接，

上述空气有无检测装置的特征在于，

上述背面液压控制装置包括第2输出液压控制部，其能够将与上述背面室连接的输出室的液压控制为与上述加压室的液压相对应的大小，

该空气有无检测装置包括下游侧检测装置，该下游侧检测装置基于上述加压活塞的行程与上述输出室的液压之间的关系，对包括上述主缸的上述背面室的下游侧的部分的下游侧部有无空气进行检测。

本项所记载的空气有无检测装置能够采用(1)项～(7)项的任一项所记载的技术特征。

(10)一种空气有无检测装置，其检测液压制动系统有无空气，上述液压制动系统包括：

主缸，其包括以液密且可滑动的方式嵌合于壳体的加压活塞，该加压活塞的前方形成为与一个以上的制动缸连接的加压室，上述加压活塞的后方形成为背面室；

背面液压控制装置，其与该主缸的上述背面室连接；以及

连通遮断装置，其设置于上述加压室与上述一个以上的制动缸之间，

上述空气有无检测装置的特征在于，包括：

上游侧检测装置，在利用上述连通遮断装置将上述制动缸与上述加压室遮断的状态下，该上游侧检测装置对包括上述背面液压控制装置的部分亦即上游侧部有无空气进行检测；以及

下游侧检测装置，在利用上述连通遮断装置将上述一个以上的制动缸与上述加压室连通的状态下，该下游侧检测装置对包括上述主缸的上述加压室的下游侧的部分的下游侧部有无空气进行检测。

本项所记载的空气有无检测装置能够采用(1)项～(9)项中的任一项所记载的技术特征。

(11)一种空气有无检测方法，其是检测液压制动系统有无空气的方法，上述液压制动系统包括：

主缸，其包括以液密且可滑动的方式嵌合于壳体的加压活塞，该加压活塞的前方形成为与一个以上的制动缸连接的加压室，上述加压活塞的后方形成为背面室；

背面液压控制装置，其与该主缸的上述背面室连接；以及

连通遮断装置，其设置于上述加压室与上述一个以上的制动缸之间，

上述空气有无检测方法的特征在于，包括：

上游侧检测工序，在该工序中，在利用上述连通遮断装置将上述制动缸与上述加压室遮断的状态下，对上述背面液压控制装置有无空气进行检测；以及

下游侧检测工序，在该工序中，在上述上游侧检测工序结束之后，在利用上述连通遮断装置将上述一个以上的制动缸与上述加压室连通的状态下，对上述主缸的上述加压室的下游侧有无空气进行检测。

本项所记载的空气有无检测方法能够在(1)项～(10)项中的任一项所记载的空气有无检测装置中实施。

(12)在(11)项所记载的空气有无检测方法中，上述下游侧检测工序为如下工序，即：在上述上游侧检测工序中，在检测为在上述上游侧部没有空气的情况下，对上述下游侧部有无空气进行检测。

附图说明

图1是包括本发明的实施方式的空气有无检测装置的液压制动系统的电路图。另外，在上述空气有无检测装置中，实施本发明的实施方式的空气有无检测方法。

图2是表示上述液压制动系统的制动ECU的周边的图。

图3是表示存储于上述制动ECU的存储部的空气有无检测程序的流程图。

图4是表示上述空气有无检测程序的一部分的流程图(检测上游侧部有无空气)。

图5是表示上述空气有无检测程序的另一部分的流程图(检测下游侧部有无空气)。

图6的(a)是表示在上述液压制动系统所包含的背面液压控制装置中，伺服压力与控制时间的关系的图。(b)是表示上述背面液压控制装置的上述伺服压力与制动踏板的行程的关系的图。

附图标记说明：

6、12…制动缸；20…制动ECU；26…主缸；28…背面液压控制装置；66…背面室；98…调节器；106…泵装置；108…储压器；122…输入室；124…伺服室；126…高压供给阀；160…增压线性阀；162…减压线性阀；200…行程传感器；216…空气有无检测程序存储部。

具体实施方式

以下，基于附图对包含本发明的一个实施方式的空气有无检测装置的液压制动系统详细地进行说明。

<液压制动系统的结构>

如图1所示，液压制动系统包括：(i)设置于左右前轮2FL、2FR的液压制动器4FL、4FR的制动缸6FL、6FR以及设置于左右后轮8RL、8RR的液压制动器10RL、10RR的制动缸12RL、12RR；(ii)能够向上述制动缸6FL、6FR、12RL、12RR供给液压的液压产生装置14；以及(iii)设置于上述制动缸6FL、6FR、12RL、12RR与液压产生装置14之间的滑动控制阀装置16等。液压产生装置14、滑动控制阀装置16等由以计算机为主体的制动ECU20(参照图2)控制。

[液压产生装置]

液压产生装置14包括：(i)作为制动操作部件的制动踏板24；(ii)主缸26；以及(iii)对主缸26的背面室的液压进行控制的背面液压控制装置28等。

{主缸}

主缸26包括串联配置的相互以液密且可滑动的方式嵌合于壳体30的加压活塞32、34以及输入活塞36等。

加压活塞32、34的前方分别形成为加压室40、42。加压室40经由液通路44与左右前轮2FL、2FR的制动缸6FL、6FR连接，加压室42经由液通路46与左右后轮8RL、8RR的制动缸12RL、12RR连接。向制动缸6FL、6FR、12RL、12RR分别供给液压，由此使液压制动器4FL、4FR、10RL、10RR工作，从而抑制车轮2FL、2FR、8RL、8RR的旋转。

以下，在本说明书中，对于液压制动器等而言，在无需区别车轮位置的情况等，有时省略表示车轮位置的FL、FR、RL、RR。

另外，虽然加压活塞32、34被复位弹簧向后退方向施力，但在后退端位置，加压室40、42分别与贮存器52连通。

加压活塞34包括：(a)设置于前部的前活塞部56；(b)设置于中间部并沿半径方向突出的中间活塞部58；以及(c)设置于后部且直径比中间活塞部58的直径小的后小径部60。前活塞部56以及中间活塞部58分别以液密且可滑动的方式嵌合于壳体30，前活塞部56的前方形成为加压室42，中间活塞部58的前方形成为环状室62。

另一方面，在壳体30设置有圆环状的内周侧突起部64，中间活塞部58的后方即后小径部60以液密且可滑动的方式嵌合于壳体30。其结果是，在中间活塞部58的后方的、中间活塞部58与内周侧突起部64之间形成有背面室66。

输入活塞36位于加压活塞34的后方，后小径部60与输入活塞36之间形成为分离室70。制动踏板24经由操纵杆72等与输入活塞36的后部连携。

环状室62与分离室70由连结通路80连结，在连结通路80设置有连通控制阀82。连通控制阀82是常闭的电磁开闭阀。连结通路80的相比连通控制阀82更靠环状室62侧的部分利用贮存器通路84与贮存器52连接，在贮存器通路84设置有贮存器遮断阀86。贮存器遮断阀86是常开的电磁开闭阀。

另外，连结通路80的相比连通控制阀82更靠环状室62侧的部分经由模拟器通路88与行程模拟器90连接。行程模拟器90经由模拟器通路88、连结通路80与分离室70连接，因此在连通控制阀82的打开状态下被允许工作，在关闭状态下被阻止工作。这样，连通控制阀82具有作为模拟器控制阀的功能。

并且，在连结通路80的相比连接有贮存器通路84的部分更靠环状室侧的部分设置有液压传感器92。液压传感器92使环状室62、分离室70相互连通，并且，在从贮存器52被遮断的状态下，检测环状室62、分离室70的液压。环状室62、分离室70的液压成为与制动踏板24的操作力相对应的高度，因此能够将液压传感器92称为操作液压传感器。

{背面液压控制装置}

背面室66与背面液压控制装置28连接。

背面液压控制装置28包括：(a)高压源96；(b)调节器98；以及(c)输入液压控制部100等。

高压源96包括：具备泵104以及泵马达105的泵装置106；对从泵装置106排出的工作液以加压后的状态进行存储的储压器108；以及对收容于储压器108的工作液的液压亦即储压器压力进行检测的储压器压力传感器109等。以将由储压器压力传感器109所检测出的储压器压力保持在预先决定的设定范围内的方式来控制泵装置106。

调节器98包括：(d)壳体110；以及(e)在壳体110沿与轴线L平行的方向相互以串联的方式排列设置的先导活塞112以及控制活塞114。另外，在壳体110的控制活塞114的前方形成有高压室116，其与高压源96连接。另外，先导活塞112与壳体110之间形成为先导压室120，控制活塞114的后方形成为输入室122，控制活塞114的前方形成为作为输出室的伺服室124。另外，在伺服室124与高压室116之间设置有高压供给阀126。高压供给阀126是常闭阀，始终遮断伺服室124与高压室116。

在控制活塞114的中央部形成有与轴线L平行地延伸的低压通路128，其始终与贮存器52连通。另外，低压通路128在控制活塞114的前端部开口，并与高压供给阀126对置。因此，在控制活塞114处于后退端的情况下，伺服室124被从高压室116遮断，并经由低压通路128与贮存器52连通。通过控制活塞114的前进来打开高压供给阀126，伺服室124被从贮存器52遮断，并与高压室116连通。

此外，先导压室120经由先导通路152与液通路46连接。因此，在先导活塞112作用有主缸26的加压室42的液压。

并且，伺服室124经由伺服通路154与主缸26的背面室66连接。伺服室124与背面室66直接连接，因此伺服室124的液压亦即伺服压力与背面室66的液压原则上成为相同的高度。此外，在伺服通路154设置有伺服压力传感器156，来检测伺服压力。

输入室122与输入液压控制部100连接，输入液压控制部100连接包括作为增压阀的增压线性阀(SLA)160以及作为减压阀的减压线性阀(SLR)162。增压线性阀160设置于输入室122与高压源96之间，减压线性阀162设置于输入室122与贮存器52之间。通过向上述增压线性阀160的线圈、减压线性阀162的线圈的供给电流的控制，来控制输入室122的液压。

[滑动控制阀装置]

滑动控制阀装置16包括：分别设置于制动缸6FR、6FL、12RR、12RL的各自与加压室40、42之间的作为电磁阀的保持阀170FR、170FL、170RR、170RL；以及分别设置于制动缸6FR、6FL、12RR、12RL与减压用贮存器之间的作为电磁阀的减压阀172FR、172FL、172RR、172RL。通过保持阀170FR、170FL、170RR、170RL、减压阀172FR、172FL、172RR、172RL的独立的控制来独立地控制制动缸6FR、6FL、12RR、12RL的液压，将车轮2FR、2FL、8RR、8RL的各自的滑动状态控制为适当的状态。

[制动ECU]

如图2所示，在制动ECU20连结有上述操作液压传感器92、储压器压力传感器109、以及伺服压力传感器156，并且连接有检测制动踏板24的行程(以下，有时称为操作行程)的行程传感器200等。此外，还连接有连通遮断阀82、贮存器遮断阀86、增压线性阀160、减压线性阀162、滑动控制阀装置16、泵马达105、以及作为报告装置的显示器202等。

制动ECU20以包括执行部210、存储部212以及输入输出部214等的计算机为主体，在存储部212设置有空气有无检测程序存储部216，并存储有图3的流程图所示的空气有无检测程序。

<液压制动系统中的工作>

若踩下制动踏板10，则使液压制动器4、10工作。

在调节器98中，通过输入液压控制部100的控制来使输入室122的液压增加。通过输入室122的液压亦即输入液压来使控制活塞114前进，将高压供给阀126切换为打开状态。伺服室124的液压亦即伺服压力增高，并被供给至背面室66。在主缸26中，使加压活塞34前进，使加压室40、42产生液压，并将其供给至制动缸6、12，使液压制动器4、10工作。

这样通过输入液压控制部100的控制来控制制动缸6、12的液压，并以使制动缸6、12的液压即加压室40、42的液压接近基于驾驶员的制动踏板24的操作状态而决定的目标液压的方式进行控制。在本实施例中，以静态地使输入液压、伺服压力、加压室40、42的液压成为几乎相同的高度的方式来设计主缸26、调节器98的各种要素。

[空气有无检测]

在修理、检查工厂等中，检测本液压制动系统中有无空气。利用高压源96的液压使调节器98工作来检测有无空气，因此在检测有无空气时，使泵装置106工作，并优选将储压器108的液压形成为检测有无空气所需的液压以上。

另外，在本实施例中，在包括背面液压控制装置28的上游侧部180、以及包括加压室40、42、制动缸6、12等的下游侧部182分别检测有无空气。

(1)检测上游侧部180有无空气

将全部保持阀170切换为关闭状态，加压室40、42被从制动缸6、12遮断。在输入液压控制部100中减压线性阀162形成为关闭状态，增压线性阀160形成为打开状态。在调节器98中，向输入室122供给液压，使控制活塞114前进，使伺服压力增加。

从输入液压控制部100开始工作时起，换言之，从将减压线性阀162切换为关闭状态，并将增压线性阀160切换为打开状态的时刻起的经过时间亦即打开时间如果延长，则伺服压力增高，但在上游侧部180没有空气的情况下，在打开时间与伺服压力之间，如图6(a)的点划线所示那样，预先决定的关系成立。在检测有无空气的情况下，例如，能够以使开度成为预先决定的开度(可以形成为完全打开)的方式将供给电流供给至增压线性阀160。

与此相对，在上游侧部180有空气的情况下，如图6(a)的实线所示，相对于打开时间，伺服压力的增加延迟。因此，例如，实际的伺服压力达到第1设定压力P1的情况下的打开时间为空气有无判定时间Tth以上，在该情况下，能够检测为在上游侧部180有空气。例如，空气有无判定时间Tth能够形成为可以基于增压线性阀160的开度等而判定为有空气的时间。

这样，在本实施例中，基于伴随着控制活塞114的前进而伺服压力的增加有无延迟，即，基于伺服压力的动态的变化，来检测上游侧部180有无空气。因此，在检测上游侧部180有无空气时，能够不易受到主缸26的加压室40、42的空气的影响。

另一方面，在保持阀170处于打开状态的情况下，加压室40、42的液压经由液通路44、46而被供给至制动缸6、12等，因此存在加压室40、42的下游侧的部分的液压的变动增大而对伺服压力的影响增大的情况。与此相对，在保持阀170形成为关闭状态的情况下，与保持阀170处于打开状态的情况相比较，加压室40、42的下游侧的部分的液压的变动减小，能够减小对伺服压力的影响。其结果是，能够更高精度地检测上游侧部180有无空气。

在检测为在上游侧部180没有空气的情况下，进行对下游侧部182有无空气进行检测。

(2)检测下游侧部182有无空气

将全部保持阀170切换为打开状态，使加压室40、42与制动缸6、12连通。另外，由操作人员踩下制动踏板24。在主缸26中使加压活塞32、34前进，使加压室40、42的液压增加。加压室42的液压经由液通路46、152而被供给至调节器98的先导室120。在调节器98中使先导活塞112前进，使控制活塞114前进，使伺服室124的液压增加。伺服压力形成为与先导室120的液压亦即加压室42的液压相对应的高度。此时，不进行输入液压控制部100的控制。增压线性阀160形成为关闭状态，减压线性阀162形成为打开状态。输入室122处于与贮存器52连通的状态。

另一方面，伴随着制动踏板24的前进而使加压室42的液压增加，但在主缸26中，在制动踏板24的行程与加压室42的液压之间，预先决定的关系成立，在调节器98中，在加压室42的液压亦即先导室120的液压与输出室124的液压之间，预先决定的关系成立。由此可知，在下游侧部182没有空气的情况下，在制动踏板24的行程与伺服压力之间，图6(b)的点划线所示的关系成立。

与此相对，在下游侧部182有空气的情况下，如图6(b)的实线所示那样，相对于行程，伺服压力降低。在本实施例中，在伺服压力达到第2设定压力P2的情况下的制动踏板24的行程比判定行程Sth长的情况下，检测为在下游侧部182有空气。例如，判定行程Sth能够设定为可以基于第2设定压力P2而判定为有空气的大小。

另外，也可以考虑通过输入液压控制部100的控制来使加压活塞34前进，由此检测下游侧部182有无空气。

但是，在输入液压控制部100中，若增压线性阀160形成为打开状态，且减压线性阀162形成为关闭状态，则在调节器98中，使控制活塞114迅速前进，将高压供给阀126切换为打开状态。从高压室116向输出室124以大的流量供给伺服压力，并以大的流量向背面室66供给，因此加压活塞34的前进速度增大。因此，难以基于加压活塞34的行程与伺服压力的静态的关系来准确地检测下游侧部182有无空气。与此相对，若伴随着制动踏板24的踩踏操作而使加压活塞34前进，则能够抑制加压活塞34的前进速度，因此能够基于行程与伺服压力的关系来良好地检测下游侧部182有无空气。

以下，根据图3的流程图所示的空气有无检测程序来对空气有无的检测进行说明。本空气有无检测程序是在输出了空气有无检测指令的情况下执行。例如，若进行由操作人员预先决定的操作部件的操作，则能够输出空气有无检测指令。

在步骤1(以下，简称为S1。其他步骤也同样)中，使泵104工作，在储压器108收容有液压。在本实施例中，储压器压力形成为空气有无的检测所需的设定压力以上。以下，在空气有无的检测的过程中，能够使泵装置106持续工作，但这点并不是不可欠缺的。

在S2中将全部保持阀170切换为关闭状态。然后，在S3中，检测上游侧部180有无空气，在S4中，对其检测结果是否为有空气进行判定。在判定为没有空气的情况下，在S5中，报告该情况(在本实施例中，将其显示于显示器202)。在S6中，将保持阀170切换为打开状态，在S7中，检测下游侧部182有无空气。

另一方面，在检测为在上游侧部180有空气的情况下，例如，进行上游侧部180的排气，之后，再次，检测上游侧部180有无空气。而且，在检测为在上游侧部180没有空气的情况下，S4的判定变为是，在S6、S7中检测下游侧部182有无空气。

根据图4的流程图所示的程序进行对上游侧部180有无空气的检测。

在S31中，减压线性阀(SLR)162形成为关闭状态，增压线性阀(SLA)160形成为打开状态，在S32中，利用伺服压力传感器156检测伺服压力。然后，在S33中，对伺服压力P是否达到第1设定压力P1(P≥P1)进行判定。在达到第1设定压力P1之前，反复执行S31、S32。在达到第1设定压力P1的情况下，在S3中，对打开时间T是否为空气有无判定时间Tth以上(T≥Tth)进行判定，在为空气有无判定时间Tth以上的情况下，在S36中判定为有空气，在比空气有无判定时间Tth短的情况下，在S37中判定为没有空气。将表示空气有无的标志进行置位、复位。

根据图5的流程图所示的程序检测下游侧部182有无空气。此时，不进行输入液压控制部100的控制。

在S71中，增压线性阀(SLA)160形成为关闭状态，减压线性阀(SLR)162形成为打开状态。在S72中，使制动踏板24前进。例如，根据在S5中报告上游侧部180没有空气的主旨，操作人员能够进行制动踏板24的踩踏操作。

在S73中，利用行程传感器200检测制动踏板24的行程(从后退端位置开始的前进量)，在S74中，检测伺服压力。在S75中，对伺服压力是否达到第2设定压力P2(P≥P2)进行判定。在达到第2设定压力P2之前，反复执行S72～S74。而且，在到达第2设定压力P2的情况下，S75的判定变为是，在S76中，对行程是否为判定行程Sth以上(S≥Sth)进行判定。在为判定行程Sth以上的情况下，在S77中，判定为有空气，在比判定行程Sth短的情况下，在S78中，判定为没有空气。

这样，在本实施例中，在具备背面液压控制装置28的液压制动系统中，在上游侧部180与下游侧部182分别检测有无空气。因此能够确定有空气的部分是上游侧部180还是下游侧部182，从而在判定为有空气的情况下，能够高效地进行排气。

另外，先检测上游侧部180有无空气，在检测为没有空气的情况下，再检测下游侧部182有无空气，因此能够准确地检测上游侧部180、下游侧部182各自有无空气。

并且，在本实施例的液压制动系统中，使用伺服压力传感器156来检测有无空气，即便不设置检测加压室40、42的液压的传感器、检测制动缸6、12的液压的传感器，也能够良好地检测有无空气。换言之，即便不设置检测加压室40、42的液压、制动缸6、12的液压的传感器，也能够检测有无空气。

在本实施例中，调节器98的控制活塞114与第1可动部件对应，由第1可动部件、输出室124以及输入室122等构成第1输出液压控制部。另外，动力活塞112与第2可动部件对应，由第2可动部件、控制活塞114、输出室124以及先导室120等构成第2输出液压控制部。并且，由保持阀170FL、170FR、170RL、170RR等构成连通遮断装置。

另外，由存储制动ECU20的图3的流程图所示的空气有无检测程序的S2、S3的部分、以及对其执行的部分等构成上游侧部检测装置，由其中的存储S31～S36的部分、以及执行S31～S36的部分等构成上游侧有空气检测部。由存储S6、S7的部分、以及执行S6、S7的部分等构成下游侧部检测装置，由其中的存储S71～S77的部分、以及执行S71～S77的部分等构成下游侧有空气检测部。

此外，应用了本发明的液压制动系统并不限定于本实施例中的情况。例如，背面液压控制装置28的构造并不限定于上述实施例中的构造。例如，调节器还可以包括能够借助输入室的液压、先导压(加压室的液压)而移动的滑阀。通过滑阀的移动来将输出室的液压控制为与输入室的液压相对应的大小。

另外，在检测上游侧部180有无空气的情况下，将保持阀170形成为关闭状态并不是不可欠缺的。

并且，能够分别单独进行上游侧部180的空气有无检测以及下游侧部182的空气有无检测。例如，也可以相对于检测上游侧部180有无空气，而先检测下游侧部182有无空气，还可以在检测为上游侧部180有空气的情况下检测下游侧部182有无空气。由于基于制动踏板24的行程与伺服压力的静态的关系来检测下游侧部182有无空气，所以不易受到背面液压控制装置28等的上游侧部180有无空气的影响。

另外，作为报告装置并不局限于显示器202，还能够采用声音产生装置等等，本发明除了上述记载的方式之外，能够基于本领域技术人员的知识以施加了各种变更、改进后的方式来实施。

Claims (7)

1.一种空气有无检测装置，其检测液压制动系统有无空气，所述液压制动系统包括：

主缸，其具备以液密且可滑动的方式嵌合于壳体的加压活塞、设置于该加压活塞的后方的背面室、以及设置于所述加压活塞的前方的加压室；以及

背面液压控制装置，其与所述背面室连接，

所述空气有无检测装置的特征在于，

所述背面液压控制装置包括：调节器，其能够将与所述背面室连接的输出室的液压控制为与所述输入室的液压以及所述加压室的液压的至少一方相对应的大小；以及输入液压控制部，其具有设置于所述输入室与高压源之间的增压阀，

该空气有无检测装置包括：上游侧检测装置，其基于所述增压阀处于打开状态的时间亦即打开时间与所述输出室的液压之间的关系，对包括所述背面液压控制装置的上游侧部有无空气进行检测；以及下游侧检测装置，其基于所述加压活塞的行程与所述输出室的液压之间的关系，对包括所述主缸的所述加压室的下游侧的部分的下游侧部有无空气进行检测。

2.根据权利要求1所述的空气有无检测装置，其中，

所述上游侧检测装置包括上游侧有空气检测部，该上游侧有空气检测部在所述输出室的液压达到预先决定的第1设定压力的情况下的所述打开时间为空气有无判定时间以上的情况下，检测为在所述上游侧部有空气。

3.根据权利要求1或2所述的空气有无检测装置，其中，

所述下游侧检测装置包括下游侧有空气检测部，该下游侧有空气检测部在所述输出室的液压达到预先决定的第2设定压力的情况下的所述加压活塞的行程大于空气有无判定行程的情况下，检测为在所述下游侧部有空气。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的空气有无检测装置，其中，

在利用所述上游侧检测装置检测为在所述上游侧部无空气的情况下，所述下游侧检测装置对所述下游侧部有无空气进行检测。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的空气有无检测装置，其中，

所述液压制动系统包括与所述加压室连接的一个以上的制动缸、以及设置于所述加压室与所述一个以上的制动缸之间的连通遮断装置，

在利用所述连通遮断装置将所述加压室与所述一个以上的制动缸遮断的状态下，所述上游侧检测装置对所述上游侧部有无空气进行检测，

在利用所述连通遮断装置将所述加压室与所述一个以上的制动缸连通的状态下，所述下游侧检测装置对所述下游侧部有无空气进行检测。

6.一种空气有无检测装置，其检测液压制动系统有无空气，所述液压制动系统包括：

主缸，其包括以液密且可滑动的方式嵌合于壳体的加压活塞，该加压活塞的前方形成为与一个以上的制动缸连接的加压室，所述加压活塞的后方形成为背面室；

背面液压控制装置，其与该主缸的所述背面室连接；以及

连通遮断装置，其设置于所述加压室与所述一个以上的制动缸之间，

所述空气有无检测装置的特征在于，包括：

上游侧检测装置，在利用所述连通遮断装置将所述制动缸与所述加压室遮断的状态下，该上游侧检测装置对包括所述背面液压控制装置的部分亦即上游侧部有无空气进行检测；以及

下游侧检测装置，在利用所述连通遮断装置将所述一个以上的制动缸与所述加压室遮断的状态下，该下游侧检测装置对包括所述主缸的所述加压室的下游侧的部分的下游侧部有无空气进行检测。

7.一种空气有无检测方法，其是检测液压制动系统有无空气的方法，所述液压制动系统包括：

主缸，其包括以液密且可滑动的方式嵌合于壳体的加压活塞，该加压活塞的前方形成为与一个以上的制动缸连接的加压室，所述加压活塞的后方形成为背面室；

背面液压控制装置，其与该主缸的所述背面室连接；以及

连通遮断装置，其设置于所述加压室与所述一个以上的制动缸之间，

所述空气有无检测方法的特征在于，包括：

上游侧检测工序，在利用所述连通遮断装置将所述制动缸与所述加压室遮断的状态下，对所述背面液压控制装置有无空气进行检测；以及

下游侧检测工序，在所述上游侧检测工序结束之后，在利用所述连通遮断装置将所述一个以上的制动缸与所述加压室连通的状态下，对所述主缸的所述加压室的下游侧有无空气进行检测。