CN106312086B - 一种推杆炉智能装卸料系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于冶金粉末生产的推杆炉智能装卸料系统，它是配套多管还原炉的自动化流水线，包括勾舟单元、分料单元、卸料单元、清渣单元、倒料单元、预留单元、布料单元、耙料单元、合舟单元、推舟单元，流水线采用PC控制模块化设计，每个工作单元既为独立工作站，又是紧密配合的整体，每个单元之间无缝的配合，实现机器自动完成出料、卸料、布料、称重、合装舟、进料等基本工作，清舟、自动补充原料等辅助工作，实现无人化操作，提高生产效率，降低操作人员的劳动强度，并且大幅度降低成本，提高产品市场竞争力；同时也避免人为因素对生产造成的影响，提高生产的稳定性。创新理念的自动化设计极大的提高了还原炉的安全性。

Description

一种推杆炉智能装卸料系统

技术领域

本发明属于冶金制备设备的技术领域，尤其是涉及一种推杆炉智能装卸料系统。

背景技术

冶金粉末生产是利用氢气将粉末还原的过程，目前在冶金粉末的生产过程中，多采用人工操作来完成出料、分舟、卸料、清舟、布料、称重、合装舟、进料、运料工作。这样的方式效率较低，且生产出的冶金粉末质量不够稳定，极大的浪费了资源。为此，发明一种用于冶金粉末生产的全自动上下料生产线是极为必要的，其不但可以实现冶金粉末生产过程的全自动流水作业，同时还能够提高生产效率，具有产品质量稳定、生产现场整齐、人力成本低等优点，同时方便了生产管，提高了还原炉的安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于冶金粉末生产的全自动上下料生产线，实现冶金粉末的出舟、分舟、卸料、清舟、布料、合舟、进舟、运舟的全自动化操作。

为达到以上目的，本发明所采用的技术方案如下：一种推杆炉智能装卸料系统包括勾舟单元、分料单元、卸料单元、清渣单元、倒料单元、预留单元、布料单元、耙料单元、合舟单元、推舟单元，所述勾舟单元位于还原炉的尾端并衔接分料单元，所述分料单元衔接着卸料单元，所述卸料单元衔接着清渣单元，所述清渣单元衔接着倒料单元，所述倒料单元衔接着预留单元，所述预留单元衔接布料单元，所述布料单元衔接耙料单元，所述耙料单元衔接合舟单元，所述合舟单元衔接推舟单元，所述推舟单元将载料的舟皿推入还原炉中；所述系统是配套多管还原炉的自动化流水线，采用模块化设计，每个工作单元均为独立工作站，可以根据生产需求增减功能模块，所述系统采用PC控制取代传统的PLC控制，极大提高控制速度，设备定位精度更加准确，所述系统采用以太网分布式控制网络，现场接线大幅度减少，所述系统的进出机构均采用伺服电机控制，定位准确、运行平稳，所述系统采用监控管理软件，实时传输现场生产画面，实现现代化生产管理。

进一步，所述勾舟单元包括一体式底座、横向移动装置、勾舟执行机构；其中一体式底座上安装有两条高性能滑轨，它们分别安装在底座支架的平面和一个侧面上，滑轨上配有一个L形的滑座，在平面滑轨的一端装有一块限位挡块，底座上还装有一排精密的齿条；所述横向移动装置固定在L形的滑座上，由机架、丝杆、滑轨、行走电机、丝杆电机、滑座和齿轮组成；所述横向移动装置在行走电机的驱动下通过齿轮齿条配合的传动方式可沿着X轴滑轨移动；勾舟执行机构由炉门推杆、舟皿勾杆、定位传感器、炉门开启传感器、炉门关闭传感器、勾杆前端传感器、勾杆前位传感器、勾杆后位传感器、滚筒、勾杆电机、炉门推杆电机和传动系统等组成，安装在滑座上，通过丝杆传动，在电机的驱动下可沿Z轴滑轨上下移动。所述勾杆前端有一钩子由气缸驱动。

进一步，所述分料单元包括滚轴输送平台、分舟机构、机架、分舟阻挡机构、分散阻挡机构、分散机构、上舟皿支撑气缸、下舟皿支撑气缸、舟皿探知传感器；所述滚轴输送平台包括型材机架、驱动电机、主传动轴、中间传动轴Ⅰ、中间传动轴Ⅱ、上传动轴、下传动轴、齿轮、离合器、上滚动部件、下滚动部件；所述分舟机构包括轨道、滑座、横向移动驱动气缸、舟皿夹爪以及夹爪驱动气缸；所述夹爪驱动气缸连接着舟皿夹爪固定在滑座上；所述分舟阻挡机构、分散阻挡机构、分散机构均使用气缸驱动；所述舟皿探知传感器安装在机架上，分别位于分舟阻挡机构和分散阻挡机构侧面；所述分料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

进一步，所述卸料单元包括卸料阻挡机构、无动力滚轴输送平台、机架、支撑气缸、翻转机构、横向移动机构、储料桶、舟皿感知传感器。所述翻转机构由电机驱动，其上有一对下夹爪由气缸控制；所述卸料阻挡机构由气缸驱动；所述横向移动机构包括轨道、横向移动滑座、驱动电机、传动丝杆、提升机构、上下舟皿气锤、上下舟皿上夹爪；所述提升机构一端固定在滑座上并连接上下舟皿上夹爪和上下舟皿气锤，在气缸控制下可实现上下舟皿上夹爪和上下舟皿气锤的升降；所述上下舟皿上夹爪由气缸驱动；所述卸料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关；所述倒料单元结构与所述卸料单元结构一样。

进一步，所述清渣单元包括机架、无动力滚轴输送平台、三轴机械手机构、清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构、上舟皿探知传感器、下舟皿探知传感器和校准气缸。所述三轴机械手机构由底座、横向移动装置、清渣执行机构组成；底座使用高性能滑轨，其上面装有一条精密的丝杆和一台驱动电机；所述横向移动装置位于底座上方，使用高强度钢材，在伺服电机驱动下通过丝杆传动的方式可在底座上沿着X轴滑轨移动，Y轴方向上配有丝杆和滑轨，丝杆由伺服电机驱动；清渣执行机构由钢丝刷、钢丝刷电机、机架、升降电机组成，它通过丝杆传动，在电机的驱动下可在Y轴上移动；所述清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构都是连杆机构，使用气缸驱动；所述上舟皿探知传感器、下舟皿探知传感器安装在机架上，位于清舟阻挡机构的侧面；所述清渣单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

进一步，所述预留单元包括机架、无动力滚轴输送平台、舟皿探知传感器、预留阻挡机构；所述预留阻挡机构由气缸驱动；所述预留单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

进一步，所述布料单元包括机架、料筒、吸料电机、漏斗、称料单元、布料机构、布料阻挡机构、无动力滚轴输送平台、舟皿感知传感器。所述称料单元使用定容的方法来称量，包括支座、螺旋杆、进料滑块、双导杆气缸、出料气缸、出料翻转板、竖向气缸；所述布料机构包括底座、X轴移动装置、Y轴移动装置、Z轴移动漏斗；所述Z轴移动漏斗上方有一个出料翻转板由气缸驱动；所述布料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

进一步，所述耙料单元包括机架、耙料阻挡机构、耙料机构；所述合舟单元结构包括无动力滚轴输送平台、合舟机构、机架、合舟阻挡机构、上舟皿支撑气缸、下舟皿支撑气缸、舟皿探知传感器；所述无动力滚轴输送平台包括型材机架、主传动轴、中间传动轴1、中间传动轴2、上/下传动轴、齿轮、离合器、上/下滚动部件；所述合舟机构包括轨道、滑座、横向移动驱动气缸、舟皿夹爪以及夹爪驱动气缸；所述夹爪驱动气缸连接着舟皿夹爪固定在滑座上；所述合舟阻挡机构使用气缸驱动；所述舟皿探知传感器安装在机架上，位于合舟阻挡机构侧面；所述合舟单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

进一步，所述无动力滚轴输送平台除无动力源外，其余结构与滚轴输送平台一样。

进一步，所述推舟单元包括一体式底座，横向移动装置以及推杆执行机构；其中一体式底座上安装有两条高性能滑轨，它们分别安装在底座支架的平面和一个侧面上，滑轨上配有一个L形的滑座，在平面滑轨的一端装有一块限位挡块，底座上还装有一排精密的齿条；所述横向移动装置固定在L形的滑座上，由机架、丝杆、滑轨、行走电机、丝杆电机、滑座和齿轮组成，在行走电机的驱动下通过齿轮齿条配合的传动方式可沿着X轴滑轨移动；推杆执行机构由炉门推杆、舟皿推杆、炉门开启传感器、炉门关闭传感器、定位传感器、舟皿感知传感器、推舟前位传感器、推舟后位传感器、滚筒、推杆电机、炉门推杆电机和传动系统等组成，安装在滑座上，通过丝杆传动，在电机的驱动下可沿Z轴滑轨上下移动。

本发明相比较与现有技术，其具有以下有益效果：(1)本系统采用定容上料方式取代人工定重上料方式，使得制备后的位于不同舟皿中的冶金粉末质量更加均一，同时提高了生产效率；(2)本系统各功能单元均为自动化操作，每个单元之间无缝的配合，实现了冶金粉末生产的自动化和连续化，并且使得产品质量稳定、生产现场整齐、人力成本低，同时方便生产管理；(3)本系统装、卸料采用单进单出的形式，每次只进出一套舟皿；在炉管发生故障时，比如炉管漏气或其他原因不能工作，本套自动化系统可单独设置单根炉管不工作。当设置炉管不使能时，自动化装置将不对此炉管进行勾料或则推料的动作，保证了运行的安全性；(4)本系统采用监控管理软件，实时传输现场生产画面，实现现代化生产管理。

附图说明

图1为本发明实施例的平面示意图，图2为本发明实施例的俯视示意图，图3为本发明实施例的另一角度示意图，图4为本发明实施例的立体简图，图5为本发明实施例中的勾舟单元、推舟单元立体结构示意图，图6为本发明实施例中的勾舟单元结构示意图，图7、图8为本发明实施例中的分料单元结构示意图，图9为本发明实施例中的分料单元立体结构示意图，图10为本发明实施例中的卸料单元、倒料单元立体结构示意图，图11为本发明实施例中的卸料单元、倒料单元结构示意图，图12为本发明实施例中的清渣单元结构示意图，图13为本发明实施例中的清渣单元立体结构示意图，图14、15为本发明实施例中的合舟单元结构示意图，图16为本发明实施例中的布料单元立体结构示意图，图17为本发明实施例中的布料单元结构示意图，图18为本发明实施例中的推舟单元结构示意图，图19、20为本发明实施例中的滚轴输送平台结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1、2、3、4所示，一种推杆炉智能装卸料系统包括勾舟单元1、分料单元2、卸料单元3、清渣单元4、倒料单元5、预留单元6、布料单元7、耙料单元8、合舟单元9、推舟单元10，所述勾舟单元1位于还原炉的尾端并衔接分料单元2，所述分料单元2衔接着卸料单元3，所述卸料单3元衔接着清渣单元4，所述清渣单元3衔接着倒料单元5，所述倒料单元5衔接着预留单元6，所述预留单元6衔接布料单元7，所述布料单元7衔接耙料单元8，所述耙料单元8衔接合舟单元9，所述合舟单元9衔接推舟单元10，所述推舟单元10将载料的舟皿推入还原炉中。

如图5、6所示，所述勾舟单元包括一体式底座11、横向移动装置12、勾舟执行机构13。其中一体式底座上安装有两条高性能滑轨14，它们分别安装在底座支架的平面和一个侧面上，滑轨上配有一个L形的滑座15，在平面滑轨的一端装有一块限位挡块16，底座上还装有一排精密的齿条17；所述横向移动装置12固定在L形的滑座15上，由机架22、丝杆18、滑轨19、行走电机20、丝杆电机21、滑座(图中未示出)和齿轮组成；所述横向移动装置12在行走电机20的驱动下通过齿轮齿条配合的传动方式可沿着X轴滑轨移动；所述勾舟执行机构13由炉门推杆22、舟皿勾杆23、定位传感器24、勾杆前端传感器25、滚筒26、勾杆电机27、炉门开启传感器28、炉门关闭传感器29、勾杆前位传感30、勾杆后位传感31、炉门推杆电机32和传动系统等组成，它通过丝杆传动，在电机21的驱动下可沿Z轴滑轨上下移动。所述勾杆前端有一钩子33由气缸34驱动。

如图7、8、9、19、20所示，所述分料单元包括滚轴输送平台201、分舟机构202、机架203、分舟阻挡机构204、分散阻挡机构205、分散机构206、上舟皿支撑气缸207、下舟皿支撑气缸208、舟皿探知传感器(未示出))；所述滚轴输送平台包括型材机架209、驱动电机210、主传动轴211、中间传动轴Ⅰ212、中间传动轴Ⅱ213、上传动轴215、下传动轴216、齿轮、离合器214、上滚动部件217、下滚动部件218；所述分舟机构包括轨道219、滑座、横向移动驱动气缸220、舟皿夹爪221以及夹爪驱动气缸222；所述夹爪驱动气缸222连接着舟皿夹爪221固定在滑座上；所述分舟阻挡机构204、分散阻挡机构205、分散机构205均使用气缸驱动；所述舟皿探知传感器安装在机架上，分别位于分舟阻挡机构和分散阻挡机构侧面；所述分料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

如图10、11所示，所述卸料单元和倒料单元包括卸料阻挡机构301、无动力滚轴输送平台302、机架303、支撑气缸304、翻转机构305、横向移动机构306、储料桶307、舟皿感知传感器。所述翻转机构305由电机308驱动，其上有一对下夹爪309由气缸控制；所述卸料阻挡机构由气缸驱动；所述横向移动机构包括轨道310、横向移动滑座311、驱动电机、传动丝杆、提升机构312、上下舟皿气锤313、上下舟皿上夹爪314；所述提升机构312一端固定在滑座311上并连接上下舟皿上夹爪314和上下舟皿气锤313，在气缸315控制下可实现上下舟皿上夹爪314和上下舟皿气锤313的升降；所述上下舟皿上夹爪314由气缸316驱动；所述卸料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

如图12、13所示，所述清渣单元包括机架401、无动力滚轴输送平台402、三轴机械手机构403、清舟阻挡机构405、清舟后夹紧机构406、上舟皿探知传感器(图中未示)、下舟皿探知传感器(图中未示)和校准气缸406。所述三轴机械手机构由底座407、横向移动装置408、清渣执行机构409组成；底座使用高性能滑轨410，其上面装有一条精密的丝杆和一台驱动电机411；所述横向移动装置408位于底座上方，使用高强度钢材，在伺服电机411驱动下通过丝杆传动的方式可在底座上沿着X轴滑轨移动，Y轴方向上配有丝杆和滑轨412，丝杆由伺服电机416驱动；清渣执行机构409由钢丝刷414、钢丝刷电机415、机架、升降电机413组成，它通过丝杆传动，在电机416的驱动下可在Y轴上移动；所述清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构都是连杆机构，使用气缸驱动；所述上舟皿探知传感器、下舟皿探知传感器安装在机架上，位于清舟阻挡机构的侧面；所述清渣单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

所述预留单元(图中未示)包括机架、无动力滚轴输送平台、舟皿探知传感器、预留阻挡机构；所述预留阻挡机构由气缸驱动；所述预留单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

如图16、17所示，所述布料单元包括机架501、料筒502、吸料电机(未示)、漏斗503、称料单元504、布料机构505、布料阻挡机构506、无动力滚轴输送平台507、舟皿感知传感器。所述称料单元使用定容的方法来称量，包括支座508、螺旋杆509、进料滑块510、双导杆气缸511、出料气缸512、出料翻转板513、竖向气缸514；所述布料机构包括底座515、X轴移动装置516、Y轴移动装置517、Z轴移动漏斗518；所述Z轴移动漏斗518上方有一个出料翻转板513由气缸512驱动；所述布料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

所述耙料单元包括机架、耙料阻挡机构、耙料机构。

如图14、15所示，所述合舟单元结构包括无动力滚轴输送平台601、合舟机构602、机架603、合舟阻挡机构604、上舟皿支撑气缸605、下舟皿支撑气缸606、舟皿探知传感器；所述合舟机构包括轨道607、滑座608、横向移动驱动气缸609、舟皿夹爪610以及夹爪驱动气缸611；所述夹爪驱动611气缸连接着舟皿夹爪610固定在滑座608上；所述合舟阻挡机构604使用气缸驱动；所述舟皿探知传感器安装在机架上，位于合舟阻挡机构侧面；所述合舟单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

如图5、18所示，所述推舟单元包括一体式底座11，横向移动装置12以及推杆执行机构13；其中一体式底座11上安装有两条高性能14滑轨，它们分别安装在底座支架的平面和一个侧面上，滑轨上配有一个L形的滑座15，在平面滑轨的一端装有一块限位挡块16，底座上还装有一排精密的齿条17；所述横向移动装置12固定在L形的滑座15上，由机架、丝杆702、滑轨701、行走电机703、丝杆电机704、滑座和齿轮组成，在行走电机703的驱动下通过齿轮齿条配合的传动方式可沿着X轴滑轨移动；推杆执行机构13由炉门推杆705、舟皿推杆706、炉门开启传感器713、炉门关闭传感器714、定位传感器707、舟皿感知传感器708、推舟前位传感器709、推舟后位传感器710、滚筒711、推杆电机712、炉门推杆电机715和传动系统等组成，安装在滑座上，通过丝杆传动，在电机的驱动下可沿Z轴滑轨上下移动。

本发明运行过程循环如下：勾舟单元：当还原炉中有加工好的料粉后，勾舟机构中的横向移动装置移动到已设定的炉管位坐标，勾杆执行机构自动上升进行位置校正，待定位传感器收到信号后，炉门推杆动作，推开炉门，待炉门完全开启炉门开启传感器收到信号，后勾杆执行机构上的舟皿勾杆进入炉管，待勾杆前端传感器感应到舟皿信号后，勾杆钩子动作，勾住舟皿，后舟皿勾杆退回并将装有加工好的粉末的舟皿拉到勾杆执行机构内，待装有加工好粉料的舟皿完全进入勾杆执行机构，勾杆后位传感器收到信号后，炉门推杆退回，炉门关闭，炉门关闭传感器收到信号。勾料机构上的横向移动装置移动到已设定好的输送线坐标位置，待分舟阻挡气缸动作处于阻挡位时，勾杆动作将舟皿推出到分舟机构，勾杆后位传感器收到信号，勾杆钩子动作松开舟皿，勾舟机构回收至中位，舟皿推送到分舟单元后，勾舟机构移动到下个炉管位进行勾舟动作。

分料单元：在分舟工位的舟皿传感器感应到舟皿到位后，进行分舟动作，下舟皿的支撑气缸升起，夹爪闭合，夹住上舟皿，支撑气缸回落后，夹爪气缸将上舟皿移到上舟皿输送线位置，上舟皿支撑气缸升起，托住上舟皿，夹爪松开，上舟皿落在支撑气缸上，支撑气缸回落，上舟皿落在输送线滚轮上，无杆缸回归初始位置；分舟动作完成后，分散阻挡气缸落下，分舟阻挡气缸放行，滚轮开始转动，舟皿移动到分散工位，待舟皿到位后，分散气缸动作，进行分散料动作，分散动作完成后，卸料阻挡落下，分散阻挡放行，舟皿进入卸料机构。

卸料单元：待舟皿到达卸料阻挡位后，横向移动机构移动到输送线位置，支撑气缸将上下舟皿分别托起，上夹爪闭合，抓住舟皿，支撑气缸回落，横向移动机构移动到卸料位，提升机构下降，上手爪松开，舟皿落在下手爪位置上，下手爪闭合，提升机构提升到位，翻转机构进行翻转卸料，翻转后，气锤根据设定次数进行敲击，震落残留料粉。翻转机构回转朝上，提升机构下降，下手爪松开，上手爪闭合，提升机构提升，提升到位后，移动到输送线位置，支撑气缸升起，夹爪松开，舟皿落在支撑气缸上，支撑气缸回落，空舟皿再次落回输送线上，此时清舟阻挡放下，卸料阻挡气缸放行，舟皿传动到清舟位置。

清渣单元：待舟皿到达清舟工位时，后阻挡气缸落下，夹住舟皿，校准气缸动作，顶住舟皿。电刷启动并移动到设定位置(默认先清刷下舟皿再清刷上舟皿)，慢慢往下移动，待接触到舟皿底部产生扭矩时，开始移动进行清刷，清刷完下舟皿后，移动到上舟皿位置，进行清刷。清刷完毕后，校准气缸缩回，除垢阻挡落下，清舟阻挡气缸放行，舟皿移动到除垢工位。

除垢单元：待舟皿到达除垢阻挡位后，横向移动机构移动到输送线位置，支撑气缸将上下舟皿分别托起，夹爪闭合，抓住舟皿，支撑气缸回落，横向移动机构移动到除垢位，提升机构下降，上手爪松开，下手爪闭合，提升机构提升到位，翻转机构进行翻转卸料，翻转后，气锤根据设定次数进行敲击，震落残留料粉。翻转机构回转朝上，提升机构下降，下手爪松开，上手爪闭合，提升机构提升到位后，移动到输送线位置，支撑气缸升起，夹爪松开，舟皿落在支撑气缸上，气缸回落，空舟皿再次落回输送线上，此时预留阻挡放下，除垢阻挡气缸放行，舟皿移动到预留位置。

预留单元：待舟皿到达预留工位后，在识别布料单元阻挡已落下且没有舟皿后，预留工位的阻挡放行，舟皿移动到布料工位。

布料单元：待舟皿到达布料工位后，已经接完料的料斗移动到设定位置，(默认先布下舟皿再布上舟皿)伺服滑台根据预设的坐标进行来回布料。下舟皿布料动作完成后，料斗移动到上舟皿接料位置进行接料，接着进行上舟皿布料动作。待布料完成后，耙料阻挡气缸落下，布料阻挡气缸放行，舟皿移动到耙料工位。

耙料单元：待舟皿到达耙料工位后，在识别合舟单元阻挡已落下且没有舟皿后，耙料工位的阻挡放行，舟皿移动到合舟工位。

合舟单元：待舟皿到达合舟工位后，上舟皿的支撑气缸升起，托起上舟皿，夹爪闭合，夹住上舟皿，支撑气缸回落，夹爪气缸将上舟皿移到下舟皿输送线位置，下舟皿支撑气缸升起，上舟皿落架在下舟皿上，夹爪松开，下舟皿支撑气缸回落，使舟皿落在输送线滚轮上，无杆缸回归初始位置,舟皿移动到合舟单元出口位置，合舟单元推杆下降，向前移动，将舟皿推入推舟机构后，推杆回收归位。

推舟单元:生产线上装好料的舟皿到达位置后信号传送到PC机，后PC发送动作指令给推舟机构，在伺服电机的驱动下推舟执行机构移动到预先设定的输送线坐标位置，后输送线将舟皿送入推舟机构内，待舟皿完全进入推舟机构后舟皿探知传感器收到信号，后推舟机构的横向移动装置移动到预先设定的炉管位坐标，推杆执行机构自动上升进行位置校正，待定位传感器收到信号后，炉门推杆电机动作驱动炉门推杆动作推开炉门，待炉门完全打开炉门开启传感器收到信号后，舟皿推杆电机驱动舟皿推杆将舟皿送进炉管，到位后安装在推舟执行机构内的推舟前位传感器收到信号，舟皿推杆退回，待推舟后位传感器收到信号，后炉门推杆退回，炉门关闭，炉门关闭传感器收到信号完成送料过程，后推舟机构上的横向移动装置回到输送线位置进行下一次动作。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：包括勾舟单元、分料单元、卸料单元、清渣单元、倒料单元、预留单元、布料单元、耙料单元、合舟单元、推舟单元；所述勾舟单元位于还原炉的尾端并衔接分料单元，所述分料单元衔接着卸料单元，所述卸料单元衔接着清渣单元，所述清渣单元衔接着倒料单元，所述倒料单元衔接着预留单元，所述预留单元衔接布料单元，所述布料单元衔接耙料单元，所述耙料单元衔接合舟单元，所述合舟单元衔接推舟单元，所述推舟单元将载料的舟皿推入还原炉中；所述系统是配套多管还原炉的自动化流水线，采用模块化设计，每个工作单元均为独立工作站，可以根据生产需求增减功能模块，所述系统采用PC控制取代传统的PLC控制，极大提高控制速度，设备定位精度更加准确，所述系统采用以太网分布式控制网络，现场接线大幅度减少，所述系统的进出机构均采用伺服电机控制，定位准确、运行平稳，所述系统采用监控管理软件，实时传输现场生产画面，实现现代化生产管理；所述勾舟单元包括一体式底座、横向移动装置、勾舟执行机构；其中一体式底座上安装有两条高性能滑轨，它们分别安装在底座支架的平面和一个侧面上，滑轨上配有一个L形的滑座，在平面滑轨的一端装有一块限位挡块，一体式底座上还装有一排精密的齿条；所述横向移动装置固定在L形的滑座上，由机架、丝杆、滑轨、行走电机、丝杆电机、滑座和齿轮组成；所述横向移动装置在行走电机的驱动下通过齿轮齿条配合的传动方式可沿着X轴滑轨移动；勾舟执行机构由炉门推杆、舟皿勾杆、定位传感器、炉门开启传感器、炉门关闭传感器、勾杆前端传感器、勾杆前位传感器、勾杆后位传感器、滚筒、勾杆电机、炉门推杆电机和传动系统组成，安装在滑座上，通过丝杆传动，在电机的驱动下可沿Z轴滑轨上下移动；所述勾杆前端有一钩子由气缸驱动。

2.根据权利要求1所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述分料单元包括滚轴输送平台、分舟机构、机架、分舟阻挡机构、分散阻挡机构、分散机构、上舟皿支撑气缸、下舟皿支撑气缸、舟皿探知传感器；所述滚轴输送平台包括型材机架、驱动电机、主传动轴、中间传动轴Ⅰ、中间传动轴Ⅱ、上传动轴、下传动轴、齿轮、离合器、上滚动部件、下滚动部件；所述分舟机构包括轨道、滑座、横向移动驱动气缸、舟皿夹爪以及夹爪驱动气缸；所述夹爪驱动气缸连接着舟皿，夹爪固定在滑座上；所述分舟阻挡机构、分散阻挡机构、分散机构均使用气缸驱动；所述舟皿探知传感器安装在机架上，分别位于分舟阻挡机构和分散阻挡机构侧面；所述分料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

3.根据权利要求1所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述卸料单元包括卸料阻挡机构、无动力滚轴输送平台、机架、支撑气缸、翻转机构、横向移动机构、储料桶、舟皿感知传感器；所述翻转机构由电机驱动，其上有一对下夹爪由气缸控制；所述卸料阻挡机构由气缸驱动；所述横向移动机构包括轨道、横向移动滑座、驱动电机、传动丝杆、提升机构、上下舟皿气锤、上下舟皿上夹爪；所述提升机构一端固定在滑座上并连接上下舟皿上夹爪和上下舟皿气锤，在气缸控制下可实现上下舟皿上夹爪和上下舟皿气锤的升降；所述上下舟皿上夹爪由气缸驱动；所述卸料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关；所述倒料单元结构与所述卸料单元结构一样。

4.根据权利要求1所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述清渣单元包括机架、无动力滚轴输送平台、三轴机械手机构、清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构、上舟皿探知传感器、下舟皿探知传感器和校准气缸；所述三轴机械手机构由底座、横向移动装置、清渣执行机构组成；底座使用高性能滑轨，其上面装有一条精密的丝杆和一台驱动电机；所述横向移动装置位于底座上方，使用高强度钢材，在伺服电机驱动下通过丝杆传动的方式可在底座上沿着X轴滑轨移动，Y轴方向上配有丝杆和滑轨，丝杆由伺服电机驱动；清渣执行机构由钢丝刷、钢丝刷电机、机架、升降电机组成，它通过丝杆传动，在电机的驱动下可在Y轴上移动；所述清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构都是连杆机构，使用气缸驱动；所述上舟皿探知传感器和下舟皿探知传感器安装在机架上，位于清舟阻挡机构的侧面；所述清渣单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

5.根据权利要求1所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述预留单元包括机架、无动力滚轴输送平台、预留阻挡机构、舟皿感知传感器；所述预留阻挡机构由气缸驱动；所述预留单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

6.根据权利要求1所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述布料单元包括机架、料筒、吸料电机、漏斗、称料单元、布料机构、布料阻挡机构、无动力滚轴输送平台、舟皿感知传感器；所述称料单元使用定容的方法来称量，包括支座、螺旋杆、进料滑块、双导杆气缸、出料气缸、出料翻转板、竖向气缸；所述布料机构包括底座、X轴移动装置、Y轴移动装置、Z轴移动漏斗；所述Z轴移动漏斗上方有一个出料翻转板由气缸驱动；所述布料单元中使用的气缸上均安装有磁感开关；所述耙料单元包括机架、耙料阻挡机构、耙料机构。

7.根据权利要求1所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述合舟单元结构包括无动力滚轴输送平台、合舟机构、机架、合舟阻挡机构、上舟皿支撑气缸、下舟皿支撑气缸、舟皿探知传感器；所述合舟机构包括轨道、滑座、横向移动驱动气缸、舟皿夹爪以及夹爪驱动气缸；所述夹爪驱动气缸连接着舟皿夹爪固定在滑座上；所述合舟阻挡机构使用气缸驱动；所述舟皿探知传感器安装在机架上，位于合舟阻挡机构侧面；所述合舟单元中使用的气缸上均安装有磁感开关。

8.根据权利要求3-7之一所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述无动力滚轴输送平台除无动力源外，其余结构与滚轴输送平台一样。

9.根据权利要求1所述一种推杆炉智能装卸料系统，其特征在于：所述推舟单元包括一体式底座，横向移动装置以及推杆执行机构；其中一体式底座上安装有两条高性能滑轨，它们分别安装在底座支架的平面和一个侧面上，滑轨上配有一个L形的滑座，在平面滑轨的一端装有一块限位挡块，底座上还装有一排精密的齿条；所述横向移动装置固定在L形的滑座上，由机架、丝杆、滑轨、行走电机、丝杆电机、滑座和齿轮组成，在行走电机的驱动下通过齿轮齿条配合的传动方式可沿着X轴滑轨移动；推杆执行机构由炉门推杆、舟皿推杆、炉门开启传感器、炉门关闭传感器、定位传感器、舟皿感知传感器、推舟前位传感器、推舟后位传感器、滚筒、推杆电机、炉门推杆电机和传动系统组成，安装在滑座上，通过丝杆传动，在电机的驱动下可沿Z轴滑轨上下移动。