CN106184227A - 定速巡航的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种定速巡航的控制方法和装置，该定速巡航的控制方法，应用在与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接的控制装置中，所述方法包括：所述控制装置中的低优先级控制器接收定速巡航退出信号；如果确定所述控制装置中的高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效，则所述控制装置中的低优先级控制器控制所述车辆退出定速巡航状态。本发明可以确保在发生故障，例如：传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故时，仍能控制车辆安全退出定速巡航状态，从而可以提高车辆行驶的安全性，减少人身和财产损失。

Description

定速巡航的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种定速巡航的控制方法和装置。

背景技术

定速巡航是轿车具备的一个功能，巡航车速较高，如果由于信号传输故障导致巡航不能退出，将会造成重大安全事故，例如：每年都会发生多起由于巡航不能正常退出导致车辆直接撞入高速公路收费站的事故。

现有技术中，定速巡航的进入和退出按钮与整车控制器(Vehicle Control Unit；以下简称：VCU)通过硬线相连，VCU与电机控制器(Motor Control Unit；以下简称：MCU)和电池管理系统(Battery Management System；以下简称：BMS)之间通过控制器局域网(Control Area Network；以下简称：CAN)进行通信，如果轿车当前处于定速巡航状态，则在驾驶员触发定速巡航的进入和退出按钮之后，VCU将会接收到定速巡航的退出信号，然后，VCU向MCU传输控制指令，使车辆退出定速巡航状态。

但是，采用上述方案控制车辆退出定速巡航状态时，一旦发生故障，例如：传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故障，车辆就无法正常退出定速巡航状态，进而可能导致交通事故的发生，造成人身和财产损失。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种定速巡航的控制方法。该方法可以确保在发生故障，例如：传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故时，仍能控制车辆安全退出定速巡航状态，从而可以提高车辆行驶的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种定速巡航的控制装置。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的定速巡航的控制方法，应用在与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接的控制装置中，所述方法包括：所述控制装置中的低优先级控制器接收定速巡航退出信号；如果确定所述控制装置中的高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效，则所述控制装置中的低优先级控制器控制所述车辆退出定速巡航状态。

本发明实施例的定速巡航的控制方法中，接收定速巡航退出信号之后，如果确定控制装置中的高优先级控制器对上述定速巡航退出信号的处理失效，则上述控制装置中的低优先级控制器控制车辆退出定速巡航状态，从而可以确保在发生故障，例如：传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故障时，仍能控制车辆安全退出定速巡航状态，从而可以提高车辆行驶的安全性。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的定速巡航的控制装置，所述控制装置与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接，所述控制装置包括低优先级控制器和高优先级控制器，所述低优先级控制器包括：

第一接收模块，用于接收定速巡航退出信号；

第一确定模块，用于确定所述高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理是否失效；

控制模块，用于当所述第一确定模块确定所述高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效时，控制所述车辆退出定速巡航状态。

本发明实施例的定速巡航的控制装置中，第一接收模块接收定速巡航退出信号之后，如果第一确定模块确定控制装置中的高优先级控制器对上述定速巡航退出信号的处理失效，则控制模块控制车辆退出定速巡航状态，从而可以确保在发生故障，例如：传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故障时，仍能控制车辆安全退出定速巡航状态，从而可以提高车辆行驶的安全性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明定速巡航的控制方法一个实施例的流程图；

图2为本发明应用场景一个实施例的示意图；

图3为本发明定速巡航的控制装置一个实施例的结构示意图；

图4为本发明定速巡航的控制装置另一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1为本发明定速巡航的控制方法一个实施例的流程图，该方法应用在与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接的控制装置中，如图1所示，上述方法可以包括：

步骤101，控制装置中的低优先级控制器接收定速巡航退出信号。

步骤102，如果确定上述控制装置中的高优先级控制器对上述定速巡航退出信号的处理失效，则上述控制装置中的低优先级控制器控制上述车辆退出定速巡航状态。

具体地，确定上述控制装置中的高优先级控制器对上述定速巡航退出信号的处理失效可以为：上述控制装置中的低优先级控制器对接收到上述定速巡航退出信号的次数进行统计；判断接收到上述定速巡航退出信号的次数是否大于预定阈值；如果是，则确定上述控制装置中的高优先级控制器对上述定速巡航退出信号的处理失效。

进一步地，上述方法还可以包括：上述控制装置中的高优先级控制器接收定速巡航退出信号；如果确定是首次接收到上述定速巡航退出信号，则根据上述车辆的踏板开度和当前车速，确定目标扭矩，并输出上述目标扭矩以控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶。其中，上述高优先级控制可以为VCU。

本实施例的一种实现方式中，上述控制装置中的低优先级控制器可以包括电机控制器MCU；这时，控制装置中的低优先级控制器控制上述车辆退出定速巡航状态可以为：电机控制器输出目标扭矩控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶；其中，上述目标扭矩是电机控制器根据车速与目标扭矩的一维插值表确定的；或者，电机控制器通过闭环自动控制方法输出目标扭矩，控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶。对于本实现方式中的电机控制器来说，高优先级控制器可以为VCU；并且，对于电机控制器来说，上述预定阈值的大小可以在具体实现时自行设定，例如电机控制器对应的预定阈值可以为10，本实施例对预定阈值的大小不作限定。

本实施例的另一种实现方式中，上述控制装置中的低优先级控制器包括电池管理系统BMS；则控制装置中的低优先级控制器控制上述车辆退出定速巡航状态可以为：电池管理系统输出目标功率控制上述车辆以上述目标功率对应的车速行驶；上述目标功率是电池管理系统根据车速与目标功率的一维插值表确定的；或者，电池管理系统通过闭环自动控制方法输出目标功率，控制上述车辆以目标功率对应的车速行驶。对于本实现方式中的电池管理系统来说，高优先级控制器包括VCU和MCU；并且，对于电池管理系统来说，上述预定阈值的大小可以在具体实现时自行设定，例如：电池管理系统对应的预定阈值可以为30，本实施例对预定阈值的大小不作限定。

本实施例中，控制装置与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接可以为：控制装置与车辆中的定速巡航进入和退出按钮通过硬线连接，但本实施例并不仅限于此，控制装置也可以通过其他方式与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接，只要控制装置可以接收到定速巡航进入和退出按钮发出的定速巡航的退出信号即可，本实施例对控制装置与车辆中的定速巡航进入和退出按钮的连接方式不作限定。

上述定速巡航的控制方法中，接收定速巡航退出信号之后，如果确定控制装置中的高优先级控制器对上述定速巡航退出信号的处理失效，则上述控制装置中的低优先级控制器控制车辆退出定速巡航状态，从而可以确保在发生故障，例如：传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故障时，仍能控制车辆安全退出定速巡航状态，从而可以提高车辆行驶的安全性，进而可以减少人身和财产损失。

本发明图1所示实施例提供的方法可以应用于图2所示的应用场景中，图2为本发明应用场景一个实施例的示意图，图2中，VCU、MCU和BMS即为上述控制装置包括的三个控制器，其中，VCU的优先级最高，MCU次之，BMS的优先级最低，如图2所示，VCU、MCU和BMS与定速巡航进入和退出按钮通过硬线连接。

在图2所示的应用场景中，驾驶员通过定速巡航进入和退出按钮输入定速巡航退出信号之后，VCU、MCU和BMS均能接收到该定速巡航退出信号，VCU、MCU和BMS按照优先级由高至低的顺序对定速巡航退出信号进行处理。如果确定是第一次接收到定速巡航退出信号，则VCU主导巡航退出过程，MCU和BMS不起作用，VCU根据上述车辆的踏板开度和当前车速，确定目标扭矩，并输出上述目标扭矩给MCU，以控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶。

而如果发生故障，例如传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故障，则VCU对上述定速巡航退出信号的处理就会失效，这时定速巡航进入和退出按钮就会一直发出定速巡航退出信号，这样，MCU和BMS就会一直接收到定速巡航退出信号，MCU对自身接收到定速巡航退出信号的次数进行统计，判断接收到定速巡航退出信号的次数是否大于预定阈值(例如：10)，如果是，则可以确定VCU对上述定速巡航退出信号的处理失效，接下来，MCU就会主导定速巡航的退出过程，BMS不起作用，MCU输出目标扭矩控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速(例如：20km/h)行驶；其中，上述目标扭矩是MCU根据车速与目标扭矩的一维插值表确定的，如果当前车速高于目标车速，则根据上述插值表输出的扭矩减小，如果当前车速低于目标车速，则根据上述插值表输出的扭矩增加。或者，MCU也可以通过闭环自动控制方法输出目标扭矩，控制车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶。其中，该闭环自动控制方法可以为比例积分微分(Proportion IntegrationDifferentiation；以下简称：PID)控制方法，当然本实施例并不仅限于此，本实施例对闭环自动方法的具体实现方法不作限定。

而如果MCU发生故障，则MCU对上述定速巡航退出信号的处理就会失效，这时定速巡航进入和退出按钮就会一直发出定速巡航退出信号，这样，BMS仍会一直接收到定速巡航退出信号，BMS对自身接收到定速巡航退出信号的次数进行统计，判断接收到定速巡航退出信号的次数是否大于预定阈值(例如：30)，如果是，则可以确定MCU对上述定速巡航退出信号的处理失效，接下来，BMS就会主导定速巡航的退出过程，BMS输出目标功率控制上述车辆以上述目标功率对应的车速行驶；上述目标功率是BMS根据车速与目标功率的一维插值表确定的，如果当前车速高于目标车速，则根据上述插值表输出的目标功率减小，如果当前车速低于目标车速，则根据上述插值表输出的目标功率增加。或者，BMS也可以通过闭环自动控制方法输出目标功率，控制上述车辆以目标功率对应的车速行驶。其中，该闭环自动控制方法可以为PID控制方法，当然本实施例并不仅限于此，本实施例对闭环自动方法的具体实现方法不作限定。

本发明实施例提供的定速巡航的控制方法可以实现定速巡航的冗余控制，在VCU出现故障时，MCU和BMS仍可监测到定速巡航退出信号，在控制方法上，VCU、MCU和BMS优先级由高到低，当高优先级控制器失效时、低优先级控制器才起作用，确保常规和故障模式均可正常工作，从而可以提高车辆行驶的安全性，减少人身和财产损失。

图3为本发明定速巡航的控制装置一个实施例的结构示意图，上述控制装置与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接，可以实现本发明图1所示实施例的流程，如图3所示，上述控制装置30包括低优先级控制器31和高优先级控制器32，其中，上述低优先级控制器31可以包括：第一接收模块311、第一确定模块312和控制模块313；

其中，第一接收模块311，用于接收定速巡航退出信号；

第一确定模块312，用于确定上述高优先级控制器32对上述定速巡航退出信号的处理是否失效；

控制模块313，用于当第一确定模块312确定高优先级控制器32对上述定速巡航退出信号的处理失效时，控制上述车辆退出定速巡航状态。

本实施例中，第一确定模块312，具体用于对第一接收模块311接收到上述定速巡航退出信号的次数进行统计，判断第一接收模块311接收到上述定速巡航退出信号的次数是否大于预定阈值，如果是，则确定高优先级控制器32对上述定速巡航退出信号的处理失效。

本实施例中，控制装置30与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接可以为：控制装置30与车辆中的定速巡航进入和退出按钮通过硬线连接，但本实施例并不仅限于此，控制装置30也可以通过其他方式与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接，只要控制装置30可以接收到定速巡航进入和退出按钮发出的定速巡航的退出信号即可，本实施例对控制装置30与车辆中的定速巡航进入和退出按钮的连接方式不作限定。

图4为本发明定速巡航的控制装置另一个实施例的结构示意图，与图3所示的控制装置相比，不同之处在于，图4所示的定速巡航的控制装置30中，高优先级控制器32可以包括：第二接收模块321、第二确定模块322和输出模块323；

其中，第二接收模块321，用于接收定速巡航退出信号；

第二确定模块322，用于在确定是首次接收到所述定速巡航退出信号之后，根据上述车辆的踏板开度和当前车速，确定目标扭矩；

输出模块323，用于输出第二确定模块322确定的目标扭矩以控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶。

本实施例的一种实现方式中，控制模块313，具体用于当低优先级控制器31为电机控制器MCU时，输出目标扭矩控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶，上述目标扭矩是根据车速与目标扭矩的一维插值表确定的；或者，通过闭环自动控制方法输出目标扭矩，控制上述车辆以上述目标扭矩对应的车速行驶。对于本实现方式中的电机控制器来说，高优先级控制器可以为VCU；并且，对于电机控制器来说，上述预定阈值的大小可以在具体实现时自行设定，例如电机控制器对应的预定阈值可以为10，本实施例对预定阈值的大小不作限定。

本实施例的另一种实现方式中，控制模块313，具体用于当低优先级控制器31为电池管理系统BMS时，输出目标功率控制上述车辆以目标功率对应的车速行驶，上述目标功率是根据车速与目标功率的一维插值表确定的；或者，通过闭环自动控制方法输出目标功率，控制上述车辆以所述目标功率对应的车速行驶。对于本实现方式中的电池管理系统来说，高优先级控制器包括VCU和MCU；并且，对于电池管理系统来说，上述预定阈值的大小可以在具体实现时自行设定，例如：电池管理系统对应的预定阈值可以为30，本实施例对预定阈值的大小不作限定。

上述定速巡航的控制装置30中，第一接收模块311接收定速巡航退出信号之后，如果第一确定模块312确定控制装置中的高优先级控制器32对上述定速巡航退出信号的处理失效，则控制模块313控制车辆退出定速巡航状态，从而可以确保在发生故障，例如：传输硬线发生故障、VCU故障或者VCU与MCU之间的通信发生故障时，仍能控制车辆安全退出定速巡航状态，从而可以提高车辆行驶的安全性，进而可以减少人身和财产损失。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(Programmable Gate Array；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array；以下简称：FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种定速巡航的控制方法，其特征在于，应用在与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接的控制装置中，所述方法包括：

所述控制装置中的低优先级控制器接收定速巡航退出信号；

如果确定所述控制装置中的高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效，则所述控制装置中的低优先级控制器控制所述车辆退出定速巡航状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述控制装置中的高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效包括：

所述控制装置中的低优先级控制器对接收到所述定速巡航退出信号的次数进行统计；

判断接收到所述定速巡航退出信号的次数是否大于预定阈值；

如果是，则确定所述控制装置中的高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述控制装置中的高优先级控制器接收定速巡航退出信号；

如果确定是首次接收到所述定速巡航退出信号，则根据所述车辆的踏板开度和当前车速，确定目标扭矩，并输出所述目标扭矩以控制所述车辆以所述目标扭矩对应的车速行驶。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制装置中的低优先级控制器包括电机控制器；

所述控制装置中的低优先级控制器控制所述车辆退出定速巡航状态包括：

所述电机控制器输出目标扭矩控制所述车辆以所述目标扭矩对应的车速行驶；所述目标扭矩是所述电机控制器根据车速与目标扭矩的一维插值表确定的；或者，

所述电机控制器通过闭环自动控制方法输出目标扭矩，控制所述车辆以所述目标扭矩对应的车速行驶。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制装置中的低优先级控制器包括电池管理系统；

所述控制装置中的低优先级控制器控制所述车辆退出定速巡航状态包括：

所述电池管理系统输出目标功率控制所述车辆以所述目标功率对应的车速行驶；所述目标功率是所述电池管理系统根据车速与目标功率的一维插值表确定的；或者，

所述电池管理系统通过闭环自动控制方法输出目标功率，控制所述车辆以所述目标功率对应的车速行驶。

6.一种定速巡航的控制装置，其特征在于，所述控制装置与车辆中的定速巡航进入和退出按钮连接，所述控制装置包括低优先级控制器和高优先级控制器，所述低优先级控制器包括：

第一接收模块，用于接收定速巡航退出信号；

第一确定模块，用于确定所述高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理是否失效；

控制模块，用于当所述第一确定模块确定所述高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效时，控制所述车辆退出定速巡航状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块，具体用于对所述第一接收模块接收到所述定速巡航退出信号的次数进行统计，判断所述第一接收模块接收到所述定速巡航退出信号的次数是否大于预定阈值，如果是，则确定所述高优先级控制器对所述定速巡航退出信号的处理失效。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述高优先级控制器包括：

第二接收模块，用于接收定速巡航退出信号；

第二确定模块，用于在确定是首次接收到所述定速巡航退出信号之后，根据所述车辆的踏板开度和当前车速，确定目标扭矩；

输出模块，用于输出所述第二确定模块确定的目标扭矩以控制所述车辆以所述目标扭矩对应的车速行驶。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，具体用于当所述低优先级控制器为电机控制器时，输出目标扭矩控制所述车辆以所述目标扭矩对应的车速行驶，所述目标扭矩是根据车速与目标扭矩的一维插值表确定的；或者，通过闭环自动控制方法输出目标扭矩，控制所述车辆以所述目标扭矩对应的车速行驶。

10.根据权利要求6-8任意一项所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，具体用于当所述低优先级控制器为电池管理系统时，输出目标功率控制所述车辆以所述目标功率对应的车速行驶，所述目标功率是根据车速与目标功率的一维插值表确定的；或者，通过闭环自动控制方法输出目标功率，控制所述车辆以所述目标功率对应的车速行驶。