CN106181547B - 送料机械手及抛丸剪切上下料自动系统 - Google Patents

送料机械手及抛丸剪切上下料自动系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种送料机械手，涉及抛丸加工设备领域，该装置包括X轴滑台，X轴滑台上设有一对滑轨；Y轴滑台，Y轴滑台下设有一对滑块，滑块分别设于滑轨上；驱动装置，驱动装置连接滑块，驱动装置驱动滑块沿滑轨滑动；夹钳安装座，夹钳安装座设于Y轴滑台上，夹钳安装座可在Y轴滑台上沿Y轴移动；气动夹钳，气动夹钳设于夹钳安装座上。本发明可避免机械手抬起时易卡住现象，提高生产效率。本发明还公开了一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，本发明能够降低劳动强度，降低生产成本，缩短生产周期，提高生产效率，而且比较安全。

Description

送料机械手及抛丸剪切上下料自动系统
技术领域
本发明涉及抛丸加工设备领域，具体涉及一种送料机械手及抛丸剪切上下料自动系统。
背景技术
抛丸机是通过抛丸器将钢砂钢丸高速抛落冲击在铸件表面的一种设备，能够除去铸件表面的氧化皮、铁锈和粘砂等，同时，还能够对铸件进行落砂﹑除芯和清理。
抛丸结束后，被处理的铸件在辊道内转运至收集处，然后通过人工对不同品种的铸件进行分类、剪切、废料处理、翻转、转运、码垛、装箱，生产成本高，生产周期过长，同时，容易造成工作人员受伤，安全度较低。
为增加生产效率，常使用机械手将铸件由辊道抓取至剪床进行剪切，剪切后再用机械手将铸件抓取至辊道上继续运输，通常由导杆和导套控制机械手抓取，由于加工精度和装配精度误差等问题，使用导杆的机械手工作时经常卡住，达不到抬起高度的要求。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供送料机械手及抛丸剪切上下料自动系统，能够避免机械手工作时易卡住现象，提高生产效率。
为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种送料机械手，包括：
X轴滑台，所述X轴滑台上设有一对滑轨；
Y轴滑台，所述Y轴滑台下设有一对滑块，所述滑块分别设于所述滑轨上；
驱动装置，所述驱动装置连接所述滑块，所述驱动装置驱动所述滑块沿所述滑轨滑动；
夹钳安装座，所述夹钳安装座设于所述Y轴滑台上，所述夹钳安装座可在所述Y轴滑台上沿Y轴移动；
气动夹钳，所述气动夹钳设于所述夹钳安装座上。
在上述技术方案的基础上，所述气动夹钳包括相互铰接的上夹钳和下夹钳，所述上夹钳前端呈弧形。
本发明还公开了一种采用所述送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，包括：剪切辊道装置和抛丸下料装置，其中：
所述剪切辊道装置包括：依次连接的剪切上料辊道、剪床和剪切下料辊道，且所述剪切上料辊道的尾端和剪切下料辊道的首端均设有所述送料机械手；
所述抛丸下料装置包括送料辊道、横移输送装置和储料架，所述横移输送装置连接所述送料辊道和所述剪切上料辊道，所述横移输送装置用于将抛丸机得到的待剪切铸件运输至剪切上料辊道上，所述储料架位于送料辊道远离抛丸机的一端。
在上述技术方案的基础上，所述剪切上料辊道包括相互连接的动力辊道和无动力辊道，所述动力辊道包括依次连接的若干组固定滚筒和活动滚筒，所述无动力辊道包括若干组活动滚筒。
在上述技术方案的基础上，所述剪切下料辊道包括相互连接的压料辊道和输送辊道，所述压料辊道包括压料层和支撑层，所述支撑层上设置有旋转轴，所述压料层能够绕旋转轴转动，所述压料层上设置有压料装置。
在上述技术方案的基础上，所述横移输送装置包括至少一导轨，每个所述导轨上设有一运输小车，所述运输小车在导轨上滑动。
在上述技术方案的基础上，所述储料架包括一滑道，所述滑道与送料辊道连接。
在上述技术方案的基础上，所述抛丸剪切上下料自动系统还包括废料自动回收装置，所述废料自动回收装置设于所述剪切辊道装置下方。
在上述技术方案的基础上，所述抛丸剪切上下料自动系统还包括翻转缓存装置；所述翻转缓存装置包括：
一翻转机构，所述翻转机构设于所述剪切辊道装置末端；所述翻转机构包括一对相互平行的翻转架，两所述翻转架之间设有一转轴，所述转轴与所述输送辊道平行，所述翻转架绕所述转轴旋转，两翻转架之间形成两容置区间；两个所述容置区间包括第一容置区间和第二容置区间，且所述第一容置区间正对所述输送辊道，第二容置区间非正对所述输送辊道；
两缓存台，所述缓存台一个为直接缓存台，另一个为翻转缓存台；所述直接缓存台和所述翻转缓存台分别设于所述翻转机构两侧；
两移动托板，所述移动托板一个为直接缓存托板，另一个为翻转缓存托板，所述直接缓存托板可由第一容置区间与所述直接缓存台之间来回运动，所述翻转缓存托板可由第二容置区间至所述翻转缓存托板之间来回运动；所述直接缓存托板用于将铸件移动至所述直接缓存台上，所述翻转缓存托板用于将经翻转机构翻转后的铸件移动至所述翻转缓存台上；
一拉料机构，所述拉料机构连接所述剪切辊道装置末端；所述拉料机构用于将铸件由剪切辊道装置上运送至直接缓存托板上。
在上述技术方案的基础上，所述抛丸剪切上下料自动系统还包括码垛装箱装置，所述码垛装箱装置包括一行吊梁、一吊装于所述行吊梁上的行吊机构和至少两台移动小车，所述行吊梁设于所述翻转缓存装置正上方，所述直接缓存台和所述翻转缓存台旁各设有一台移动小车。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明中送料机械手采用双层滑台以及滑块、滑轨结构，可有效避免送料机械手工作过程中易卡住现象。
2、本发明中抛丸剪切上下料自动系统，通过抛丸下料装置将不需要剪切的铸件直接收集到储料架中，通过横移输送装置将需要剪切的铸件传送到剪切辊道装置进行剪切，与现有技术中通过人工分离相比，能够降低生产成本，缩短生产周期，提供效率，而且比较安全。
3、本发明通过伺服电机控制缓存翻转装置能够将无须翻转的铸件直接放入直接缓存台，将需要翻转的铸件经过翻转机构翻转后放入翻转缓存台，与现有技术中通过人工翻转相比，能够降低生产成本，缩短生产周期，提供效率，而且比较安全。
4、本发明中的码垛装箱装置能够通过行吊机构将两个缓存台上的铸件分别吊装至移动小车上自动码垛，再经由移动小车装箱，与现有技术中通过人工装箱相比，能够降低生产成本，缩短生产周期，提供效率，而且比较安全。
附图说明
图1为本发明实施例中送料机械手的结构示意图；
图2为本发明实施例中抛丸剪切上下料自动系统的结构示意图；
图3为本发明实施例中抛丸剪切上下料自动系统中翻转缓存装置和码垛装箱装置的结构示意图。
图中：
1-剪切辊道装置，11-剪切上料辊道，111-动力辊道，112-无动力辊道，113-固定滚筒，114-活动滚筒，12-剪床，13-剪切下料辊道，131-压料辊道，132-输送辊道，14-送料机械手，141-X轴滑台，142-滑轨，143-Y轴滑台，144-滑块，145-驱动装置，146-夹钳安装座，147-气动夹钳，147a-上夹钳，147b-下夹钳，15-压料装置；
2-抛丸下料装置，21-送料辊道，22-横移输送装置，221-导轨，23-储料架，231-滑道；
3-翻转缓存装置，31-翻转机构，311-翻转架，312-转轴，313-容置区间，32-缓存台，321-直接缓存台，322-翻转缓存台，33-移动托板，331-直接缓存托板，332-翻转缓存托板，34-拉料机构；
4-码垛装箱装置，41-行吊梁，42-行吊机构，43-移动小车。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。
参见图1所示，本发明实施例提供一种送料机械手，包括：X轴滑台141，X轴滑台141上设有一对滑轨142；Y轴滑台143，Y轴滑台143下设有一对滑块144，滑块144分别设于滑轨142上；驱动装置145，驱动装置145连接滑块144，驱动装置145驱动滑块144沿滑轨142滑动；夹钳安装座146，夹钳安装座146设于Y轴滑台143上，夹钳安装座146可在Y轴滑台143上沿Y轴移动；气动夹钳147，气动夹钳147设于夹钳安装座146上。本发明中送料机械手14采用双滑台以及滑块144、滑轨142结构，可有效避免送料机械手14工作过程中易卡住现象。
参见图2所示，本发明还公开了一种带有剪切辊道装置的抛丸剪切上下料自动系统，包括剪切辊道装置1和抛丸下料装置2；剪切辊道装置1包括：依次连接的剪切上料辊道11、剪床12和剪切下料辊道13，剪床12包括剪床本体(未图示)和剪切装置(未图示)；剪切上料辊道11的尾端设置有上料用的送料机械手14，剪切下料辊道13的首端设置有下料用的送料机械手14，铸件经过剪切上料辊道11后由上料用的送料机械手14传递至剪床12，铸件经过剪床12后由下料用的送料机械手14抓取并置于剪切下料辊道13的首端。
抛丸下料装置2包括送料辊道21、横移输送装置22和储料架23，横移输送装置22连接送料辊道21和剪切上料辊道11，用于将抛丸机得到的待剪切铸件运输至剪切上料辊道11上，储料架23位于送料辊道21远离抛丸机的一端，储料架23用于收集由送料辊道21传输的不需要剪切铸件。横移输送装置22包括至少一导轨221，每个导轨221上设有一运输小车(未图示)，运输小车在导轨221上滑动。储料架23包括一滑道231，滑道231与送料辊道21连接。滑道231的斜度为9°。储料架23内设置有消音板(未图示)。本发明中抛丸剪切上下料自动系统，通过抛丸下料装置2将不需要剪切的铸件直接收集到储料架23中，通过横移输送装置22将需要剪切的铸件传送到剪切辊道装置1进行剪切，与现有技术中通过人工分离相比，能够降低生产成本，缩短生产周期，提供效率，而且比较安全。
剪切上料辊道11包括相互连接的动力辊道111和无动力辊道112组成，动力辊道111包括依次连接的若干组固定滚筒113和活动滚筒114，无动力辊道112包括若干组活动滚筒114；铸件依次固定滚筒113、活动滚筒114后，由上料机械手抓取并放置到剪床12上。
本实施例中的动力辊道111由十三组固定滚筒113和三组活动滚筒114组成，固定滚筒113为端部带有挡边、直径为100mm的直滚筒；活动滚筒114采用两端带有挡边的台阶滚筒，两段直径分别为100mm和75mm。相邻两活动滚筒114通过连接杆连接在一起，由气缸推动，沿斜面导轨221滑动，斜面导轨221顶部和底部的高度差为20mm。
本实施例中的无动力辊道112为三层结构，其顶层安装有五组活动滚筒114，顶层和中间层之间为活动滚筒114的活动区域，活动滚筒活动114的高低落差为20mm，中间层和底层之间安装有弹簧(未图示)，用于减小剪床12剪切铸件时无动力辊道112所受的冲击力；且两组靠近上料用的送料机械手14的活动滚筒114均为半截滚筒，且靠近动力辊道111的活动滚筒114上设置有推料机构(未图示)，远离动力辊道111的活动滚筒114上设置有两组压料机构(未图示)，压料机构的顶部设置有辊轮(未图示)，无动力辊道112远离动力辊道111的一端设置有升降式挡料装置(未图示)。
剪切下料辊道13包括相互连接的压料辊道131和输送辊道132，压料辊道131包括压料层(未图示)和支撑层(未图示)，支撑层上设置有旋转轴(未图示)，压料层能够绕旋转轴转动，压料层上设置有压料装置15；输送辊道132用于将经过压料辊道131处理后的铸件输送至翻转缓存装置3。压料层上设置有用于防止铸件掉落的挡料装置。压料辊道131包括活动滚筒114和固定滚筒113。压料辊道131位于下料用的送料机械手14下方的活动滚筒114为半截滚筒。
抛丸剪切上下料自动系统还包括废料自动回收装置(未图示)，废料自动回收装置设于剪切辊道装置1下方。
参见图2和图3所示，抛丸剪切上下料自动系统还包括翻转缓存装置3；翻转缓存装置3包括：一翻转机构31，翻转机构31设于输送辊道132末端；翻转机构31包括一对相互平行的翻转架311，两翻转架311之间设有一转轴312，转轴312与输送辊道132平行，翻转架311绕转轴312旋转，两翻转架311之间形成两个容置区间313，两个容置区间313包括第一容置区间和第二容置区间，且第一容置区间正对输送辊道132，第二容置区间非正对输送辊道132；两缓存台32，缓存台32一个为直接缓存台321，另一个为翻转缓存台322；直接缓存台321和翻转缓存台322分别设于翻转机构31两侧；两移动托板33，移动托板33一个为直接缓存托板331，另一个为翻转缓存托板332，直接缓存托板331可由第一容置区间与直接缓存台321之间来回运动，翻转缓存托板332可由第二容置区间至翻转缓存托板332之间来回运动，直接缓存托板331和翻转缓存托板332均不随翻转架311转动而转动；直接缓存托板331用于将铸件移动至直接缓存台321上，翻转缓存托板332用于将经翻转机构31翻转后的铸件移动至翻转缓存台322上；一拉料机构34，拉料机构34连接输送辊道132末端；拉料机构34用于将铸件由输送辊道132上运送至直接缓存托板331上。本发明中通过通过伺服电机控制缓存翻转装置3能够将无须翻转的铸件直接放入直接缓存台321，将需要翻转的铸件经过翻转机构翻转后放入翻转缓存台322，与现有技术中通过人工翻转相比，能够降低生产成本，缩短生产周期，提供效率，而且比较安全。
参见图2和图3所示，抛丸剪切上下料自动系统还包括码垛装箱装置4，码垛装箱装置4包括一行吊梁41、一吊装于行吊梁41上的行吊机构42和至少两台移动小车43，行吊梁41设于设于翻转缓存装置3正上方，行吊梁41与两缓存台32的连线平行，行吊机构42可沿行吊梁41行走，直接缓存台321和翻转缓存台322旁各设有一台移动小车43。本发明中的码垛装箱装置4能够通过行吊机构42将两个缓存台32上的铸件分别吊装至移动小车43上自动码垛，再经由移动小车43装箱，与现有技术中通过人工装箱相比，能够降低生产成本，缩短生产周期，提供效率，而且比较安全。
本发明不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (9)

1.一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于，包括：剪切辊道装置(1)和抛丸下料装置(2)，其中：
所述剪切辊道装置(1)包括：依次连接的剪切上料辊道(11)、剪床(12)和剪切下料辊道(13)，且所述剪切上料辊道(11)的尾端和剪切下料辊道(13)的首端均设有所述送料机械手(14)；
所述抛丸下料装置(2)包括送料辊道(21)、横移输送装置(22)和储料架(23)，所述横移输送装置(22)连接所述送料辊道(21)和所述剪切上料辊道(11)，所述横移输送装置(22)用于将抛丸机得到的待剪切铸件运输至剪切上料辊道(11)上，所述储料架(23)位于送料辊道(21)远离抛丸机的一端；
所述送料机械手包括：
X轴滑台(141)，所述X轴滑台(141)上设有一对滑轨(142)；
Y轴滑台(143)，所述Y轴滑台(143)下设有一对滑块(144)，所述滑块(144)分别设于所述滑轨(142)上；
驱动装置(145)，所述驱动装置(145)连接所述滑块(144)，所述驱动装置(145)驱动所述滑块(144)沿所述滑轨(142)滑动；
夹钳安装座(146)，所述夹钳安装座(146)设于所述Y轴滑台(143)上，所述夹钳安装座(146)可在所述Y轴滑台(143)上沿Y轴移动；
气动夹钳(147)，所述气动夹钳(147)设于所述夹钳安装座(146)上。
2.如权利要求1所述一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述气动夹钳(147)包括相互铰接的上夹钳(147a)和下夹钳(147b)，所述上夹钳(147a)前端呈弧形。
3.如权利要求1所述的一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述剪切上料辊道(11)包括相互连接的动力辊道(111)和无动力辊道(112)，所述动力辊道(111)包括依次连接的若干组固定滚筒(113)和活动滚筒(114)，所述无动力辊道(112)包括若干组活动滚筒(114)。
4.如权利要求1所述的一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述剪切下料辊道(13)包括相互连接的压料辊道(131)和输送辊道(132)，所述压料辊道(131)包括压料层和支撑层，所述支撑层上设置有旋转轴(312)，所述压料层能够绕旋转轴(312)转动，所述压料层上设置有压料装置(15)。
5.如权利要求1所述的一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述横移输送装置(22)包括至少一导轨(221)，每个所述导轨(221)上设有一运输小车，所述运输小车在导轨(221)上滑动。
6.如权利要求1所述的一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述储料架(23)包括一滑道(231)，所述滑道(231)与送料辊道(21)连接。
7.如权利要求1所述的一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述抛丸剪切上下料自动系统还包括废料自动回收装置，所述废料自动回收装置设于所述剪切辊道装置(1)下方。
8.如权利要求4所述的一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述抛丸剪切上下料自动系统还包括翻转缓存装置(3)；所述翻转缓存装置(3)包括：
一翻转机构(31)，所述翻转机构(31)设于所述剪切辊道装置(1)末端；所述翻转机构(31)包括一对相互平行的翻转架(311)，两所述翻转架(311)之间设有一转轴(312)，所述转轴(312)与所述输送辊道(132)平行，所述翻转架(311)绕所述转轴(312)旋转，两翻转架(311)之间形成两容置区间(313)；两个所述容置区间(313)包括第一容置区间和第二容置区间，且所述第一容置区间正对所述输送辊道(132)，第二容置区间非正对所述输送辊道(132)；
两缓存台(32)，所述缓存台(32)一个为直接缓存台(321)，另一个为翻转缓存台(322)；所述直接缓存台(321)和所述翻转缓存台(322)分别设于所述翻转机构(31)两侧；
两移动托板(33)，所述移动托板(33)一个为直接缓存托板(331)，另一个为翻转缓存托板(332)，所述直接缓存托板(331)可由第一容置区间与所述直接缓存台(321)之间来回运动，所述翻转缓存托板(332)可由第二容置区间至所述翻转缓存托板(332)之间来回运动；所述直接缓存托板(331)用于将铸件移动至所述直接缓存台(321)上，所述翻转缓存托板(332)用于将经翻转机构(31)翻转后的铸件移动至所述翻转缓存台(322)上；
一拉料机构(34)，所述拉料机构(34)连接所述剪切辊道装置(1)末端；所述拉料机构(34)用于将铸件由剪切辊道装置(1)上运送至直接缓存托板(331)上。
9.如权利要求8所述的一种采用送料机械手的抛丸剪切上下料自动系统，其特征在于：所述抛丸剪切上下料自动系统还包括码垛装箱装置(4)，所述码垛装箱装置(4)包括一行吊梁(41)、一吊装于所述行吊梁(41)上的行吊机构(42)和至少两台移动小车(43)，所述行吊梁(41)设于所述翻转缓存装置(3)正上方，所述直接缓存台(321)和所述翻转缓存台(322)旁各设有一台移动小车(43)。
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