CN106157669A - 可减少交通事故的导航系统的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可减少交通事故的导航系统的工作方法，包括：各车辆上的无线通讯装置将其所在的车辆的位置信息发送到远程控制中心；当第一车辆按预设路径行驶时，若前方存在一T形或十字形路口，且该路口无交通信号灯，或交通信号灯已损坏，且远程控制中心根据各车辆的位置信息发现第二车辆即将到达该T形或十字形路口，则远程控制中心分别发出预警信息至所述第一、第二车辆，告知各司机减速、并在前方的所述T形或十字形路口注意避让。若发现两大型车辆在同一车道，且间距较小，且在该两大型车辆之间存在一非大型车辆，处于该非大型车辆后方的大型车辆的车速快于该非大型车辆，则向该非大型车辆发出报警，通知其变更车道。

Description

可减少交通事故的导航系统的工作方法

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种可减少交通事故的导航系统的工作方法。

背景技术

现有的导航系统缺乏主动安全的功能，尤其是缺乏减少交通事故方面的功能，不能满足相关需求。

此外，现有的导航仪在实际导航过程中，由于地图更新不及时，导航信号精度较低等原因，造成车辆行驶到复杂路口（是指具有多个路口的环岛、十字形岔路口、米字形路口、具有城市高架上行道口的路口等）时，导航仪的指令或导航指示图像往往滞后、甚至出错，或是导航图像难与实际路况准确匹配，这易造成驾驶员驶入错误的行驶路线。如何避免上述技术问题是导航领域的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种导航系统的工作方法，其可减少交通事故。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种导航系统的工作方法，所述导航系统包括：用于配置在各车辆上的导航装置，该导航装置包括与CPU相连的：无线通讯装置、用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和交通信号灯位置数据的数据存储器；各车辆上的无线通讯装置与一远程控制中心进行无线通讯；所述的工作方法包括：各车辆上的无线通讯装置将其所在的车辆的位置信息发送到远程控制中心；当第一车辆按预设路径行驶时，若前方500米内存在一T形或十字形路口，且该路口无交通信号灯，或交通信号灯已损坏，且远程控制中心根据所述各车辆的位置信息发现第二车辆即将到达该T形或十字形路口，则远程控制中心分别发出预警信息至所述第一、第二车辆，告知各司机减速、并在前方的所述T形或十字形路口注意避让。

为避免在路口发生车辆碰撞事故，所述远程控制中心根据所述第一、第二车辆的实时的位置信息、车速和路径数据，估算所述第一、第二车辆到达所述T形或十字形路口的时间差，若时间差在10秒内，则分别发出预警信息至所述第一、第二车辆，告知各司机减速、并在前方路口注意避让。

为避免在路口发生交通事故，远程控制中心通过设于所述T形或十字形路口的摄像头获取行人、车辆或大块异物信息，当第一车辆即将通过该T形或十字形路口（优选距离该T形或十字形路口200米内），若远程控制中心通过所述摄像头发现有行人、或车辆、或大块异物在该T形或十字形路口、或通过所述摄像头发现一窨井盖损坏或处于开启状态，则分别发出相应的预警信息至该第一车辆，告知司机减速、并在前方路口注意避让。

为避免在雨天道路低洼处发生车辆浸泡事故，远程控制中心通过设于道路低洼处（例如隧道、铁道下方的通道等）的摄像装置或水位传感器获取该道路低洼处的水位信息，若水位高于警戒值，则向即将到达该道路低洼处的车辆发出预警信息。

为避免自然灾害对车辆行驶安全构成影响，远程控制中心根据各地天气预报的信息，预估可能存在发生自然灾害（例如道路塌方、泥石流、森林火灾）的多个危险路段，若一导航装置在进行路径规划时，规划的路径途径任一所述的危险路段时，则向该导航装置发出报警，并给出绕行路径给司机进行选择；当发生突发自然灾害时，远程控制中心根据该突发自然灾害所覆盖的路段，对即将进入这些路段的车辆发出警告，并相应的导航装置给出绕行路径给司机进行选择，或规劝司机掉头返回。

为了确保救护车或消防车的畅通行驶并避免相关交通事故，远程控制中心获取救护车或消防车的预设路径，并实时获取所述救护车或消防车的位置信息，同时获取在所述预设路径上或即将到达该路径上的、且在所述救护车或消防车前方600m内的车辆，然后控制这些车辆上的导航装置发出紧急避让；若所述救护车或消防车前方600m内存在交通信号灯，则远程控制中心控制该交通信号灯，将相应的方向的灯为调整绿灯。

忘了避免发生大型车辆前后挤压中间小型车辆的情况，远程控制中心获取各大型车辆（如：大型客车、卡车、渣土车、混凝土搅拌车等）的位置、车速信息，若发现两大型车辆在同一车道，且间距小于100m，且在该两大型车辆之间存在一非大型车辆（如轿车、校车等），处于该非大型车辆后方的大型车辆的车速快于该非大型车辆，则向该非大型车辆发出报警，通知其变更车道。

为避免变道时可能发生的危险，第一车辆的导航装置通过设于该车辆前、后端的摄像头分别获取图像信息，若测得在该第一车辆同一车道上、前后分别存在一大型车辆，则发出报警，通知司机变更车道；若通过车辆后端的摄像头测得该第一车辆一侧存在一车辆即将超车时，导航装置发出禁止向相应侧变道的报警。

为了避免追尾事故，导航装置的CPU与相应车辆的中央控制器相连，中央控制器与一用于检测刹车踏板动作幅度的传感器相连；当第一车辆在一车道上行驶时，若第一车辆的中央控制器测得其刹车踏板动作幅度大于预设值时，该中央控制器输出紧急刹车信息至所述CPU，CPU将该第一车辆紧急刹车的信息通过无线通讯装置发送子所述远程控制中心，或直接发送至邻近的车辆；处于该第一车辆同车道的后方预设距离内的后方车辆上的导航装置通过无线通讯装置获取所述第一车辆紧急刹车的信息，并向司机报警，和/或，后方车辆上的导航装置将所述第一车辆紧急刹车的信息传送至该后方车辆上的中央控制器，并由该中央控制器控制所述后方车辆上的自动制动系统动作，控制该后方车辆减速或紧急制动，直至所述第一车辆松开刹车踏板或恢复行驶至正常状态，或直至该后方车辆变更车道。

另一种导航系统包括：导航装置（该装置可以是车载导航装置，也可以是具有GPS导航功能的手机或平板电脑等智能设备）和摄像装置；所述导航装置包括：用于获取车辆行驶方向的陀螺仪，用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和街景数据的数据存储器，以及CPU和显示模块；所述的工作方法包括：当车辆按预设导航路径行驶时，所述摄像装置跟随车辆实时拍摄当前车辆周围的实时景象；若前方存在复杂路口，则所述CPU将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置的街景进行匹配（相应的图像匹配技术是现有技术，其中，可选的一种方法是采用特征匹配的方法，即先采集所述实时景象中的标志性建筑、和/或路标、和/或标志性街景等，然后将其与所述数据存储器中预存的对应位置的街景中的相应部分进行逐一比对，若有70%以上的相似度，即认为相同；也可以采用其他已知的匹配方法），同时结合所述预设导航路径，判断出当前车辆所在的位置、道路、以及正确的行驶方向；然后控制所述显示模块显示相应的导航图像，在该导航图像中包括：当前车辆正前方的所述实时景象、及在该实时景象中用箭头标出与导航路径相匹配的车辆行驶方向；所述箭头标注在实时景象中的道路上。

优选的，所述摄像装置包括至少一个设于车辆正前方的摄像头；所述CPU将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置、方位的街景进行匹配，以更新所述街景数据；起到进一步提高图像匹配的准确性、可靠性的作用。

优选的，当所述CPU将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置、方位（或对应车辆姿态、行驶方向）的街景进行匹配，以更新所述街景数据的方法包括：

若测得所述实时景象相对于所述街景，存在新的路标或交通标识，或某建筑外墙广告牌或装饰发生变更，或新增的建筑或岔路口等易被司机发现并区分的物体时，则所述CPU根据所述实时景象，对所述数据存储器中预存的对应位置、对应方位（或对应车辆姿态、行驶方向）的街景进行更新，即在所述数据存储器的相应街景中更新所述新的路标或交通标识，或某建筑外墙广告牌或装饰，或新增的建筑或岔路口等易被司机发现并区分的物体，以方便下次来到相同地点时，能对相应的图像进行快速、准确匹配。

所述导航系统还包括：可与所述导航装置无线通讯的远程服务器，该远程服务器实时接收来自多个导航装置拍摄得的实时景象；远程服务器包括一三维地图数据库，该三维地图数据库中存储有一区域内的：导航地图数据，街景，和/或建筑的位置及高度信息，和/或山脉或丘陵的位置及高度信息；该远程服务器根据所述的实时景象提取出其中的街景、和/或建筑的外墙图像、和/或山脉或丘陵的外形图像，然后将获得的该图像对三维地图数据库中的相应位置的街景、和/或建筑、和/或山脉或丘陵的相应方位的外形图像进行相应的填充（原始的所述三维地图数据库中存储的街景，建筑外墙、山脉或丘陵的外形是预设的或是空白的）或更新，以获得具有与实际相符的街景、和/或建筑的外墙图像、和/或山脉或丘陵的外形图像的三维地图数据库。其中，各图像附带有地理坐标、方位等信息。

当所述导航装置的GPS模块损坏、或无法接收到GPS信号、或接收的GPS信号无效时，导航装置通过摄像装置获取当前位置周边的街景、和/或建筑、和/或山脉或丘陵的至少一个方位的外形图像，然后将该外形图像与远程服务器中存储的相应位置、相应方位的图像进行匹配，以找到相匹配的图像，进而得出当前位置的地图坐标和朝向，并在导航地图上标出，以及时准确定位，进而避免用户迷路。

所述导航装置根据所述当前位置的地图坐标和朝向，进行路径导航。

本发明的有益效果是，（1）本发明的导航系统的工作方法，通过远程控制中心远程监控即将基本同时到达同一路口的车辆，尤其是无交通信号灯或交通信号灯已损坏的路口，若估算得存在至少两辆车基本同时（时间差在5-10秒内）到达同一路口时，通过导航仪同时告知两辆车的司机减速、并在前方路口注意避让，避免了其在路口可能发生的碰撞事故。（2）实景导航系统将路边街景与导航路径进行结合，以实现在路边街景中标出与导航路径相匹配的车辆行驶方向，具有实时性好，指引性好的优点，提高了在复杂路口的导航的可靠性和易用性，可避免驾驶员驶入错误的行驶路线；所述制动电能回收子系统，能够在保证两者的制动合力满足汽车制动要求的情况下，既能提高制动过程中制动能量的回收率又能减小常规制动器摩擦片的损耗；（3）所述制动电能回收子系统，采用机械结构实现电机制动力与液压制动力在一定范围内连续地、实时地进行协调配合调节，机械结构相对简单、成本大幅降低而且工作可靠性显著提高；（4）本发明通过升压模块能有效的提高车轮驱动电机对蓄电池的充电效率。

具体实施方式

实施例1

导航系统的工作方法，所述导航系统包括：用于配置在各车辆上的导航装置，该导航装置包括与CPU相连的：无线通讯装置、用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和交通信号灯位置数据的数据存储器；各车辆上的无线通讯装置与一远程控制中心进行无线通讯；所述的工作方法包括：各车辆上的无线通讯装置将其所在的车辆的位置信息发送到远程控制中心；当第一车辆按预设路径行驶时，若前方500米内存在一T形或十字形路口，且该路口无交通信号灯，或交通信号灯已损坏，且远程控制中心根据所述各车辆的位置信息发现第二车辆即将到达该T形或十字形路口，则远程控制中心分别发出预警信息至所述第一、第二车辆，告知各司机减速、并在前方的所述T形或十字形路口注意避让。

为避免在路口发生车辆碰撞事故，所述远程控制中心根据所述第一、第二车辆的实时的位置信息、车速和路径数据，估算所述第一、第二车辆到达所述T形或十字形路口的时间差，若时间差在10秒内，则分别发出预警信息至所述第一、第二车辆，告知各司机减速、并在前方路口注意避让。

为避免在路口发生交通事故，远程控制中心通过设于所述T形或十字形路口的摄像头获取行人、车辆或大块异物信息，当第一车辆即将通过该T形或十字形路口（优选距离该T形或十字形路口200米内），若远程控制中心通过所述摄像头发现有行人、或车辆、或大块异物在该T形或十字形路口、或通过所述摄像头发现一窨井盖损坏或处于开启状态，则分别发出相应的预警信息至该第一车辆，告知司机减速、并在前方路口注意避让。

为避免在雨天道路低洼处发生车辆浸泡事故，远程控制中心通过设于道路低洼处（例如隧道、铁道下方的通道等）的摄像装置或水位传感器获取该道路低洼处的水位信息，若水位高于警戒值，则向即将到达该道路低洼处的车辆发出预警信息。

为避免自然灾害对车辆行驶安全构成影响，远程控制中心根据各地天气预报的信息，预估可能存在发生自然灾害（例如道路塌方、泥石流、森林火灾）的多个危险路段，若一导航装置在进行路径规划时，规划的路径途径任一所述的危险路段时，则向该导航装置发出报警，并给出绕行路径给司机进行选择；当发生突发自然灾害时，远程控制中心根据该突发自然灾害所覆盖的路段，对即将进入这些路段的车辆发出警告，并相应的导航装置给出绕行路径给司机进行选择，或规劝司机掉头返回。

为了确保救护车或消防车的畅通行驶并避免相关交通事故，远程控制中心获取救护车或消防车的预设路径，并实时获取所述救护车或消防车的位置信息，同时获取在所述预设路径上或即将到达该路径上的、且在所述救护车或消防车前方600m内的车辆，然后控制这些车辆上的导航装置发出紧急避让；若所述救护车或消防车前方600m内存在交通信号灯，则远程控制中心控制该交通信号灯，将相应的方向的灯为调整绿灯。

忘了避免发生大型车辆前后挤压中间小型车辆的情况，远程控制中心获取各大型车辆（如：大型客车、卡车、渣土车、混凝土搅拌车等）的位置、车速信息，若发现两大型车辆在同一车道，且间距小于100m，且在该两大型车辆之间存在一非大型车辆（如轿车、校车等），处于该非大型车辆后方的大型车辆的车速快于该非大型车辆，则向该非大型车辆发出报警，通知其变更车道。

为避免变道时可能发生的危险，第一车辆的导航装置通过设于该车辆前、后端的摄像头分别获取图像信息，若测得在该第一车辆同一车道上、前后分别存在一大型车辆，则发出报警，通知司机变更车道；若通过车辆后端的摄像头测得该第一车辆一侧存在一车辆即将超车时，导航装置发出禁止向相应侧变道的报警。

为了避免追尾事故，导航装置的CPU与相应车辆的中央控制器相连，中央控制器与一用于检测刹车踏板动作幅度的传感器相连；当第一车辆在一车道上行驶时，若第一车辆的中央控制器测得其刹车踏板动作幅度大于预设值时，该中央控制器输出紧急刹车信息至所述CPU，CPU将该第一车辆紧急刹车的信息通过无线通讯装置发送子所述远程控制中心，或直接发送至邻近的车辆；处于该第一车辆同车道的后方预设距离内的后方车辆上的导航装置通过无线通讯装置获取所述第一车辆紧急刹车的信息，并向司机报警，和/或，后方车辆上的导航装置将所述第一车辆紧急刹车的信息传送至该后方车辆上的中央控制器，并由该中央控制器控制所述后方车辆上的自动制动系统动作，控制该后方车辆减速或紧急制动，直至所述第一车辆松开刹车踏板或恢复行驶至正常状态，或直至该后方车辆变更车道。

实施例2（该实施例2可选择性地采用实施例1作为寄出）

本实施例的导航系统包括：导航装置和摄像装置；所述导航装置包括：用于获取车辆行驶方向的陀螺仪，用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和街景数据的数据存储器，以及CPU和显示模块。

所述的导航系统的工作方法包括：当车辆按预设导航路径行驶时，所述摄像装置跟随车辆实时拍摄当前车辆周围的实时景象；若前方存在复杂路口，则所述CPU将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置的街景进行匹配，同时结合所述预设导航路径，判断出当前车辆所在的位置、道路、以及正确的行驶方向；然后控制所述显示模块显示相应的导航图像，在该导航图像中包括：当前车辆正前方的所述实时景象、及在该实时景象中用箭头标出与导航路径相匹配的车辆行驶方向。

其中，所述复杂路口是指易导致司机驶入错误的路线的路口，其包括但不限于多个路口的环岛、十字形岔路口、Y形路口、米字形路口、具有城市高架上下行道口或下行道口的路口等，

所述摄像装置包括至少一个设于车辆正前方的摄像头；所述CPU将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置、方位的街景进行匹配，以更新所述街景数据。

进一步，在位于车辆两侧、后侧各设置至少一个摄像头，以获取车辆两侧、后侧的图像。

进一步优选地，通过陀螺仪获取车辆加速度、车速、海拔高度、倾仰角等信息，通过车辆行驶方位、车辆加速度、车速、海拔高度、倾仰角等信息构成车辆姿态。所述CPU将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置、对应车辆姿态的街景进行匹配，以进一步提高图像匹配的准确性、可靠性。

作为本实施例的一种优选的实施方式，所述导航系统的工作方法还包括，当所述CPU将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置、方位的街景进行匹配，以更新所述街景数据的方法包括：

若测得所述实时景象相对于所述街景，存在新的路标或交通标识，或某建筑外墙广告牌或装饰发生变更，或新增的建筑或岔路口，则所述CPU根据所述实时景象，对所述数据存储器中预存的对应位置、对应方位的街景进行更新，即在所述数据存储器的相应街景中更新所述新的路标或交通标识，或某建筑外墙广告牌或装饰，或新增的建筑或岔路口。

进一步，所述导航系统还包括：可与所述导航装置无线通讯的远程服务器（具体的，所述无线装置可以采用3G/4G等通讯手段实现，属于已知技术，这里不再赘述），该远程服务器实时接收来自多个导航装置拍摄得的实时景象；远程服务器包括一三维地图数据库，该三维地图数据库中存储有一区域内的：导航地图数据，街景，和/或建筑的位置及高度信息，和/或山脉或丘陵的位置及高度信息；该远程服务器根据所述的实时景象提取出其中的街景、和/或建筑的外墙图像、和/或山脉或丘陵的外形图像，然后将获得的该图像对三维地图数据库中的相应位置的街景、和/或建筑、和/或山脉或丘陵的相应方位的外形图像进行相应的填充（原始的所述三维地图数据库中存储的街景，建筑外墙、山脉或丘陵的外形是预设的或是空白的）或更新（原始的所述三维地图数据库中存储的街景，建筑外墙、山脉或丘陵的外形是陈旧的），以获得具有与实际相符的街景、和/或建筑的外墙图像、和/或山脉或丘陵的外形图像的三维地图数据库。其中，各图像附带有地理坐标、方位等信息。

作为本实施的一种优选的实施方式，当所述导航装置的GPS模块无法接受到GPS信号时，例如GPS模块损坏、无法接收到GPS信号、接收的GPS信号无效时，导航装置通过摄像装置获取当前位置周边的街景、和/或建筑、和/或山脉或丘陵的至少一个方位的外形图像，然后将该外形图像与远程服务器中存储的相应位置、相应方位的图像进行匹配，以找到相匹配的图像，进而得出当前位置的地图坐标和朝向，并在导航地图上标出，以及时准确定位，进而避免用户迷路。优选采用山脉、丘陵、高层建筑等不容易发生改变景物作为参照的外形图像。

所述导航装置适于根据所述当前位置的地图坐标和朝向，进行路径导航。

本优选的实施方式提供了一种新的导航方式，该导航没有误差累积，定位准确，可替代传统的当GPS信号丢失时的惯性导航技术方案。

实施例3

在实施例1或2基础上，本发明还提供了一种应用上述导航系统和工作方法的车辆。

所述车辆为电动汽车；所述车辆内设有制动电能回收子系统，所述制动电能回收子系统与导航装置相连，所述导航装置还适于当所述出行路线重新规划后，计算出重新规划路径的通行速度，以获取制动电能回收子系统中蓄电池的剩余可行驶公里数。具体的CPU可以实现计算剩余可行驶公里数的功能。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种导航系统的工作方法，其特征在于，所述导航系统包括：用于配置在各车辆上的导航装置，该导航装置包括与CPU相连的：无线通讯装置、用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和交通信号灯位置数据的数据存储器；

各车辆上的无线通讯装置与一远程控制中心进行无线通讯；

所述的工作方法包括：

各车辆上的无线通讯装置将其所在的车辆的位置信息发送到远程控制中心；

当第一车辆按预设路径行驶时，若前方500米内存在一T形或十字形路口，且该路口无交通信号灯，或交通信号灯已损坏，且远程控制中心根据所述各车辆的位置信息发现第二车辆即将到达该T形或十字形路口，则远程控制中心分别发出预警信息至所述第一、第二车辆，告知各司机减速、并在前方的所述T形或十字形路口注意避让。

2.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，远程控制中心根据所述第一、第二车辆的实时的位置信息、车速和路径数据，估算所述第一、第二车辆到达所述T形或十字形路口的时间差，若时间差在10秒内，则分别发出预警信息至所述第一、第二车辆，告知各司机减速、并在前方路口注意避让。

3.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，远程控制中心通过设于所述T形或十字形路口的摄像头获取行人、车辆或大块异物信息，当第一车辆即将通过该T形或十字形路口，若远程控制中心通过所述摄像头发现有行人、或车辆、或大块异物在该T形或十字形路口、或通过所述摄像头发现一窨井盖损坏或处于开启状态，则分别发出相应的预警信息至该第一车辆，告知司机减速、并在前方路口注意避让。

4.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，远程控制中心通过设于道路低洼处的摄像装置或水位传感器获取该道路低洼处的水位信息，若水位高于警戒值，则向即将到达该道路低洼处的车辆发出预警信息。

5.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，远程控制中心根据各地天气预报的信息，预估可能存在发生自然灾害的多个危险路段，若一导航装置在进行路径规划时，规划的路径途径任一所述的危险路段时，则向该导航装置发出报警，并给出绕行路径给司机进行选择；

当发生突发自然灾害时，远程控制中心根据该突发自然灾害所覆盖的路段，对即将进入这些路段的车辆发出警告，并相应的导航装置给出绕行路径给司机进行选择，或规劝司机掉头返回。

6.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，远程控制中心获取救护车或消防车的预设路径，并实时获取所述救护车或消防车的位置信息，同时获取在所述预设路径上或即将到达该路径上的、且在所述救护车或消防车前方600m内的车辆，然后控制这些车辆上的导航装置发出紧急避让；

若所述救护车或消防车前方600m内存在交通信号灯，则远程控制中心控制该交通信号灯，将相应的方向的灯为调整绿灯。

7.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，远程控制中心获取各大型车辆的位置、车速信息，若发现两大型车辆在同一车道，且间距小于100m，且在该两大型车辆之间存在一非大型车辆，处于该非大型车辆后方的大型车辆的车速快于该非大型车辆，则向该非大型车辆发出报警，通知其变更车道。

8.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，第一车辆的导航装置通过设于该车辆前、后端的摄像头分别获取图像信息，若测得在该第一车辆同一车道上、前后分别存在一大型车辆，则发出报警，通知司机变更车道；

若通过车辆后端的摄像头测得该第一车辆一侧存在一车辆即将超车时，导航装置发出禁止向相应侧变道的报警。

9.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，导航装置的CPU与相应车辆的中央控制器相连，中央控制器与一用于检测刹车踏板动作幅度的传感器相连；

当第一车辆在一车道上行驶时，若第一车辆的中央控制器测得其刹车踏板动作幅度大于预设值时，该中央控制器输出紧急刹车信息至所述CPU，CPU将该第一车辆紧急刹车的信息通过无线通讯装置发送子所述远程控制中心，或直接发送至邻近的车辆；处于该第一车辆同车道的后方预设距离内的后方车辆上的导航装置通过无线通讯装置获取所述第一车辆紧急刹车的信息，并向司机报警，和/或，后方车辆上的导航装置将所述第一车辆紧急刹车的信息传送至该后方车辆上的中央控制器，并由该中央控制器控制所述后方车辆上的自动制动系统动作，控制该后方车辆减速或紧急制动，直至所述第一车辆松开刹车踏板或恢复行驶至正常状态，或直至该后方车辆变更车道。

10.根据权利要求1所述的导航系统的工作方法，其特征在于，该导航装置还包括与CPU相连的：用于获取车辆行驶方向的陀螺仪、设于车辆四周的多个摄像装置和显示模块；

当车辆按预设导航路径行驶时，所述摄像装置跟随车辆实时拍摄当前车辆周围的实时景象；若前方存在复杂路口，则所述CPU将实时景象与数据存储器中预存的对应位置的街景进行匹配，同时结合所述预设导航路径，判断出当前车辆所在的位置、道路、以及正确的行驶方向；然后控制所述显示模块显示相应的导航图像，在该导航图像中包括：当前车辆正前方的实时景象、及在该实时景象中用箭头标出与导航路径相匹配的车辆行驶方向。