CN106144589B - 一种自动搬运装置 - Google Patents

Abstract

一种自动搬运装置，包括第一支架和第二支架，所述第一支架呈ㄇ形，其两侧具有竖向设置的第一立柱和第二立柱，顶部具有沿横向延伸的第一梁连接于所述第一立柱和所述第二立柱，所述第二支架成I形，具有第三立柱，所述第三立柱的顶部通过沿纵向延伸的第二梁连接于所述第一梁上，所述第二梁上设有用于搬运物料的三轴移动机构，三轴移动机构的底部设有用于夹持物料的夹持组件。本发明通过三个立柱就实现了三轴移动机构的安装和支撑，占用空间小，节省成本，同时通过控制三轴移动机构在横向、纵向及竖向上的移动，使得夹持组件能够不断的自动将物料搬运到堆料架，实现自动搬运及堆垛，搬运效率高。

Description

一种自动搬运装置

技术领域

本发明涉及木材搬运技术领域，特别是涉及一种自动搬运装置。

背景技术

木材是指用于工民建筑的木制材料，具有环保、美观等优点，因而获得了广泛的应用，在木材的加工工艺完成后，需要对切割成段的木材进行搬运堆垛，一种是通过人工搬运，搬运效率低，人工成本高；另一种是通过机械搬运设备进行搬运，但目前的搬运设备结构比较复杂，通常是将搬运装置设置在连接两个龙门架横梁之间的梁上，每个龙门架具有两个立柱，而龙门架的搭建比较复杂，耗费成本，且四个立柱所占的空间较大，不适于小型场地的使用。

因此，有必要设计一种更好的搬运装置，以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种搬运效率高、节省成本、占用空间少的自动搬运装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动搬运装置，包括第一支架和第二支架，所述第一支架呈ㄇ形，其两侧具有竖向设置的第一立柱和第二立柱，顶部具有沿横向延伸的第一梁连接于所述第一立柱和所述第二立柱，所述第二支架成I形，具有第三立柱，所述第三立柱的顶部通过沿纵向延伸的第二梁连接于所述第一梁上，所述第二梁上设有用于搬运物料的三轴移动机构，所述三轴移动机构包括活动连接于所述第二梁上的纵向滑动座，所述第二梁的顶部设有沿纵向延伸的第一齿条，所述纵向滑动座的一侧设有第一电机，所述第一电机的输出轴固定有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条相啮合，通过所述第一电机带动所述第一齿轮转动，以带动所述纵向滑动座沿纵向移动，所述纵向滑动座上活动连接有横向滑动座，所述横向滑动座上设有沿横向延伸的第二齿条，所述横向滑动座的一侧设有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条相啮合，通过所述第二电机带动所述第二齿轮转动，以带动所述横向滑动座沿横向移动，所述横向滑动座的端部活动连接有竖向滑动座，所述竖向滑动座上设有第三齿条，所述竖向滑动座的一侧设有第三电机，所述第三电机的输出轴上固定有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第三齿条相啮合，通过所述第三电机带动所述第三齿轮转动，以带动所述竖向滑动座沿竖向移动，所述竖向移动座的底部固定有用于夹持物料的夹持组件。

进一步，所述夹持组件包括安装于所述竖向移动座底部的安装板，以及位于所述安装板底部的夹持件，所述夹持件的至少一侧设有第一气缸，所述第一气缸的伸出端固定有夹持板。

进一步，所述第一气缸伸出端的所述夹持板用于将物料推顶于所述夹持件的侧板上，以夹紧所述物料，所述夹持件的侧板或/和所述夹持板朝向物料的表面设有橡胶垫板。

进一步，所述夹持组件设有两个，分别位于所述安装板的底部两端，所述安装板的两侧均设有所述第一气缸，两个所述第一气缸的伸出端相对于安装板对称设置，每一所述第一气缸的伸出端固定有所述夹持板，两个所述夹持板用于夹持物料。

进一步，所述夹持件上与所述夹持板相对的另一侧设有第二气缸，所述第二气缸的伸出端固定有推板，用于推送物料。

进一步，所述夹持组件包括安装于所述竖向移动座底部的安装板，所述安装板的底部固定有多个吸盘，用于吸取表面平整的物料。

进一步，所述第二梁上设有沿纵向延伸的工形滑道，所述纵向滑动座上设有滑块，所述滑块卡入所述滑道内，可沿所述滑道移动。

进一步，所述第一支架与所述第二支架之间设有堆料架，所述堆料架的底部设有滚轮，用于运送物料。

进一步，所述第一支架与所述第二支架之间还设有送料台，所述送料台靠近所述第一支架设置，所述送料台朝向所述第二支架的一侧凸设有接料台，所述接料台与所述送料台之间通过皮带运送物料。

进一步，所述接料台的端部设有挡板，所述接料台之间设置支撑座用于支撑物料。

本发明的有益效果：

第一支架设有第一立柱和第二立柱，第二支架具有第三立柱，通过三个立柱就实现了三轴移动机构的安装和支撑，占用空间小，节省成本，同时通过电机、齿轮、齿条控制三轴移动机构在横向、纵向及竖向上的移动，使得夹持组件能够不断的自动将物料搬运到堆料架，实现自动搬运及堆垛，搬运效率高。

附图说明

图1为本发明自动搬运装置及堆料架、送料台的结构示意图；

图2为图1中自动搬运装置的结构示意图；

图3为图1另一视角的结构示意图；

图4为图3中自动搬运装置的结构示意图；

图中，1—第一支架、2—第一立柱、3—第二立柱、4—第一梁、5—第二支架、6—第三立柱、7—第二梁、8—滑道、9—第一齿条、10—纵向滑动座、11—滑块、12—第一电机、13—第一齿轮、14—横向滑动座、15—第二齿条、16—第二电机、17—第二齿轮、18—竖向滑动座、19—第三齿条、20—第三电机、21—第三齿轮、22—安装板、23—夹持件、24—第一气缸、25—夹持板、26—橡胶垫板、27—第二气缸、28—推板、29—堆料架、30—滚轮、31—送料台、32—接料台、33—皮带、34—挡板、35—支撑座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1，本发明提供一种自动搬运装置，包括第一支架1和第二支架5，第一支架1为龙门架，呈ㄇ形，其两侧具有竖向设置的第一立柱2和第二立柱3，顶部具有沿横向延伸的第一梁4连接于第一立柱2和第二立柱3，第二支架5成I形，具有第三立柱6，第三立柱6的顶部通过沿纵向延伸的第二梁7连接于第一梁4上，第二梁7上设有用于搬运物料的三轴移动机构，通过第一立柱2、第二立柱3、第三立柱6就能够实现三轴移动机构的稳定支撑和安装，占用空间小，节省成本。

如图1至图4，三轴移动机构包括活动连接于第二梁7上的纵向滑动座10，在本实施例中，第二梁7的顶面设有沿纵向延伸的工形滑道8，纵向滑动座10的底部固定有滑块11，滑块11卡入滑道8内，可沿滑道8移动，优选的，滑道8设有两条，纵向滑动座10的底部于每条滑道8上设有多个滑块11。第二梁7的顶部于两条滑道8之间设有沿纵向延伸的第一齿条9，纵向滑动座10的一侧设有第一电机12，第一电机12竖向设置，第一电机12的输出轴固定有第一齿轮13，第一齿轮13与第一齿条9相啮合，通过第一电机12带动第一齿轮13转动，以带动第一齿轮13的齿沿第一齿条9纵向移动，从而带动纵向滑动座10在第二梁7上沿纵向移动，从而实现三轴移动机构沿纵向的移动。

纵向滑动座10上活动连接有横向滑动座14，在本实施例中，横向滑动座14的底部设有沿横向延伸的滑道，而纵向滑动座10中间的顶面设有滑块，滑块与滑道的连接方式与上述纵向滑动座10与第二梁7的连接方式相同，故不再赘述。横向滑动座14的侧面设有沿横向延伸的第二齿条15，横向滑动座14的一侧设有第二电机16，第二电机16沿纵向设置，第二电机16的输出轴上固定有第二齿轮17，第二齿轮17与第二齿条15相啮合，通过第二电机16带动第二齿轮17转动，以带动第二齿轮17的齿沿第二齿条15横向移动，从而带动横向滑动座14沿横向移动，实现三轴移动机构沿横向的移动。

横向滑动座14的端部活动连接有竖向滑动座18，竖向滑动座18上设有第三齿条19，竖向滑动座18的一侧设有第三电机20，第三电机20纵向设置，第三电机20的输出轴上固定有第三齿轮21，第三齿轮21与第三齿条19相啮合，通过第三电机20带动第三齿轮21转动，以带动竖向滑动座18沿竖向移动，实现三轴移动机构沿竖向的移动。上述第一电机12、第二电机16及第三电机20均连接于电控系统，通过电控系统的控制使自动搬运装置自动控制电机的正反转和转速，实现三轴移动机构的自动移动，从而自行搬运物料。

竖向移动座18的底部固定有用于夹持物料的夹持组件，夹持组件包括安装于竖向移动座18底部的安装板22，以及位于安装板22底部的夹持件23。在本实施例中，夹持件23设有两套，分别位于安装板22底部的两端，夹持件23呈ㄇ形板状，夹持件23的至少一侧设有第一气缸24，第一气缸24的伸出端固定有夹持板25。在本实施例中，夹持件23的一侧设有第一气缸24，另一侧未设置，则第一气缸24伸出端的夹持板25将物料推顶于夹持件23的侧板上，以夹紧物料，为了防止物料在夹持过程中受到损伤，夹持件23的侧板或/和夹持板25朝向物料的表面设有橡胶垫板26。在另一实施例中，所述夹持组件设有两个，分别位于所述安装板22的底部两端，所述安装板22的两侧均设有所述第一气缸24，两个所述第一气缸24的伸出端相对于安装板22对称设置，每一所述第一气缸24的伸出端固定有所述夹持板25，两个所述夹持板25用于夹持物料。

夹持件23的下方与夹持板25相对的另一侧设有第二气缸27，第二气缸27的伸出端固定有推板28，在物料放下后通过推板28推送物料，以将物料堆垛整齐。

上述夹持组件可以夹持各种不同形状及尺寸的物料，而针对表面整齐的物料，也可以通过在安装板22的底部固定多个吸盘，通过吸盘吸取表面平整的物料，实现物料的搬运。

第一支架1与第二支架5之间设有堆料架29，堆料架29的底部设有滚轮30，当一个堆料架29堆垛完成后，可以通过滚轮30移走该堆料架29而更换下一个空的堆料架29。第一支架1与第二支架5之间还设有送料台31，送料台31位于堆料架29与第一支架1之间，通过在第一支架1和第二支架5之间设置堆料架29和送料台31，可以充分利用空间，适用于小型场地。送料台31上设有多个滚子，用于运送物料，送料台31的两端分别与生产线连接，其一端用于接收上一工序切割好的物料，送料台31朝向第二支架5的一侧凸设有接料台32，接料台32与送料台31之间通过皮带33连接，当物料进入送料台31后，由滚子带动移动到位后，再由皮带33运送到接料台32上对应的位置，以供三轴移动机构的夹持组件抓取。接料台32的端部设有挡板34，防止物料运动过度而脱离接料台32。在本实施例中，接料台32设有两个，分别靠近物料的两端部处，两个接料台32之间设置支撑座35用于支撑物料。对于具有一定倾斜角度的物料，支撑座35具有倾斜表面与物料相对应，以更好的支撑定位物料。

本发明通过上述自动搬运装置可以实现物料，尤其是木材的自动搬运，替代了传统人工搬运，节省人力成本，同时第一支架1和第二支架5的设置，利用三个立柱支撑三轴移动机构，占用空间少，且成本低。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (6)

1.一种自动搬运装置，其特征在于，包括：第一支架和第二支架，所述第一支架呈ㄇ形，其两侧具有竖向设置的第一立柱和第二立柱，顶部具有沿横向延伸的第一梁连接于所述第一立柱和所述第二立柱，所述第二支架成I形，具有第三立柱，所述第三立柱的顶部通过沿纵向延伸的第二梁连接于所述第一梁上，所述第二梁上设有用于搬运物料的三轴移动机构，所述三轴移动机构包括活动连接于所述第二梁上的纵向滑动座，所述第二梁的顶部设有沿纵向延伸的第一齿条，所述纵向滑动座的一侧设有第一电机，所述第一电机的输出轴固定有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条相啮合，通过所述第一电机带动所述第一齿轮转动，以带动所述纵向滑动座沿纵向移动，所述纵向滑动座上活动连接有横向滑动座，所述横向滑动座上设有沿横向延伸的第二齿条，所述横向滑动座的一侧设有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条相啮合，通过所述第二电机带动所述第二齿轮转动，以带动所述横向滑动座沿横向移动，所述横向滑动座的端部活动连接有竖向滑动座，所述竖向滑动座上设有第三齿条，所述竖向滑动座的一侧设有第三电机，所述第三电机的输出轴上固定有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第三齿条相啮合，通过所述第三电机带动所述第三齿轮转动，以带动所述竖向滑动座沿竖向移动，所述竖向移动座的底部固定有用于夹持物料的夹持组件；

所述夹持组件包括安装于所述竖向移动座底部的安装板，以及位于所述安装板底部的夹持件，所述夹持件的至少一侧设有第一气缸，所述第一气缸的伸出端固定有夹持板；

所述第一气缸伸出端的所述夹持板用于将物料推顶于所述夹持件的侧板上，以夹紧所述物料；

所述夹持件上与所述夹持板相对的另一侧设有第二气缸，所述第二气缸的伸出端固定有推板，用于推送物料；

所述第一支架与所述第二支架之间设有堆料架，所述堆料架的底部设有滚轮，用于运送物料。

2.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于：所述夹持组件设有两个，分别位于所述安装板的底部两端，所述安装板的两侧均设有所述第一气缸，两个所述第一气缸的伸出端相对于安装板对称设置，每一所述第一气缸的伸出端固定有所述夹持板，两个所述夹持板用于夹持物料。

3.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于：所述夹持组件包括安装于所述竖向移动座底部的安装板，所述安装板的底部固定有多个吸盘，用于吸取表面平整的物料。

4.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于：所述第二梁上设有沿纵向延伸的工形滑道，所述纵向滑动座上设有滑块，所述滑块卡入所述滑道内，可沿所述滑道移动。

5.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于：所述第一支架与所述第二支架之间还设有送料台，所述送料台靠近所述第一支架设置，所述送料台朝向所述第二支架的一侧凸设有接料台，所述接料台与所述送料台之间通过皮带运送物料。

6.根据权利要求5所述的自动搬运装置，其特征在于：所述接料台的端部设有挡板，所述接料台之间设置支撑座用于支撑物料。