CN106132594B - 熔融金属搬运系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供实现合金材料向处理浇包的投入的自动化，并且实现熔融金属从处理浇包向浇注机的搬运的自动化，能够安全地制造品质稳定的铸造品的熔融金属搬运系统以及方法。从炉(F)向浇注机(100)搬运熔融金属的熔融金属搬运系统(1)具备处理浇包(10)、合金材料投入装置(50)、浇注浇包(60)、带倾倒功能接受台车(20)、浇注浇包搬运台车(70)以及浇注机(100)，浇注机具有浇注机控制器，合金材料投入装置具有合金材料投入装置控制器，带倾倒功能接受台车具有带倾倒功能接受台车控制器，浇注浇包搬运台车具有浇注浇包搬运台车控制器，在浇注机控制器、合金材料投入装置控制器、带倾倒功能接受台车控制器以及浇注浇包搬运台车控制器中的至少两个控制器间进行数据通信。

Description

熔融金属搬运系统以及方法

技术领域

本发明涉及用于在铸造工厂中在从炉向铸型进行浇注之前搬运熔融金属的熔融金属搬运系统以及方法，特别是涉及适于向熔融金属添加合金材料的熔融金属搬运系统以及方法。

背景技术

在铸造工厂中将由熔化炉等熔化的高温的熔融金属搬运至浇注装置，并通过在浇注装置向铸型进行浇注来铸造产品。根据所制造的铸铁，为了提高强度、韧性、或者耐腐蚀性、耐热性、耐磨损性，有时向熔融金属添加Mg、Ce、Ca、Ni、Cr、Cu、Mo、V、Ti等合金材料。一般向从熔化炉接受熔融金属的浇包内预先投入这种合金材料，并使之与所浇注的熔融金属产生反应。此外，在本申请中，与合金材料反应之前的(由熔化炉等熔化的)熔融金属以及与合金材料反应之后的熔融金属均简称为“熔融金属”。

一般熔融金属与合金材料激烈反应，因此为了改善合金材料的利用率，需要使浇包具有相对于直径为1.5～2.0倍左右的深度。因此，使用在加深的浇包内设置有收纳合金材料的袋部的处理浇包。另外，将处理浇包搬运至用于抑制反应时向周围的影响的反应室。利用起重机等将反应结束的熔融金属从处理浇包向浇注浇包倾倒，并将其传递至用于向铸型浇注熔融金属的浇注机。因此，这种处理浇包也称为倾倒浇包。利用起重机搬运收容高温熔融金属的处理浇包、或者从处理浇包向浇注浇包倾倒是危险的作业。

因此，作为搬运并倾倒熔融金属的熔融金属搬运线，提出有如下熔融金属搬运线，其具备：在轨道上搬运接受了熔融金属的熔融金属接受浇包的浇包搬运倾倒台车；在台车上向与轨道正交的方向移动的移动机构；在移动机构上升降的升降机构；配设于升降机构的倾动机构；以及因倾动机构而倾动并将熔融金属接受浇包保持为可拆装的浇包保持夹具(例如日本专利5475004号公报)。

例如为了制造球墨铸铁，作为合金材料而添加球化元素(Mg、Ce、Ca等)，但球化元素与浇包的耐火材料或空气反应，而随时间消耗。即，产生球化的衰减(以下，简称为“衰减”。)。这里，衰减是指在向铸造用熔融金属添加了石墨球化剂之后，其效果随时间的经过而逐渐减弱的现象。一般可以说在20分钟左右效果消失。此外，若石墨球化剂的效果减弱，则产生球化不良。因此，需要在衰减引起的球化不良产生之前结束浇注。

以往，技术工人依靠目测来开始计测该衰减的时机，一边确认衰减时间，一边防止球化不良的产生。但是，可以说衰减时间不仅因合金材料的种类、量而变化，另外，还因处理浇包的大小、运搬方法(处理浇包的摆动等)而变化。另外，人工进行将所计量的合金材料投入处理浇包的袋部，将处理浇包迅速搬运至炉前，接受熔融金属，进行球化处理，向浇注浇包倾倒的作业。在这种方法中，依然需要作业者在注入有熔融金属的处理浇包的附近进行作业，因而被指出存在作业环境、安全性的问题。

另一方面，如上所述，在铸造工厂中具备：熔化炉等熔化装置；添加合金材料的合金材料投入装置；向铸型进行浇注的浇注机；使处理浇包在合金材料投入装置、熔化炉等、反应室、与浇注浇包的倾倒位置间移动的处理浇包搬运设备；以及使浇注浇包在从处理浇包的倾倒位置与浇注机间移动的浇注浇包搬运设备。由于铸造工厂较大，并且，分别独立地进行各装置的更新，所以实际情况是针对每个装置设置控制器来进行控制。但是，如上所述，例如衰减虽然始于处理浇包，但需要在从浇注浇包向铸型的浇注作业中考虑衰减的影响。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供实现合金材料向处理浇包的投入的自动化，并且实现熔融金属从处理浇包向浇注机的搬运的自动化，能够安全地制造品质稳定的铸造品的熔融金属搬运系统以及方法。

本发明的第1方式的熔融金属搬运系统例如图1以及图5所示地为从炉F向浇注机100搬运熔融金属的熔融金属搬运系统1，具备：处理浇包10，其用于从炉F接受熔融金属，并将其倾倒至浇注浇包60；合金材料投入装置50，其向处理浇包10投入合金材料；浇注浇包60，其从处理浇包10接受熔融金属，并将其搬运至浇注机100；带倾倒功能接受台车20，其使处理浇包10在从合金材料投入装置50向处理浇包10投入合金材料的投入位置P2、处理浇包10从炉F接受熔融金属的接受位置P1、以及从处理浇包10向浇注浇包60倾倒熔融金属的倾倒位置P4之间移动；浇注浇包搬运台车70其为了将浇注浇包60传递至浇注机100，而使浇注浇包60从倾倒位置P4移动；以及浇注机100，其从浇注浇包搬运台车70接受浇注浇包60，并向铸型D浇注熔融金属，浇注机100具有对浇注机100的动作进行控制的浇注机控制器140，合金材料投入装置50具有对合金材料投入装置50的动作进行控制的合金材料投入装置控制器120，带倾倒功能接受台车20具有对带倾倒功能接受台车20的动作进行控制的带倾倒功能接受台车控制器110，浇注浇包搬运台车70具有对浇注浇包搬运台车70的动作进行控制的浇注浇包搬运台车控制器130，在浇注机控制器140、合金材料投入装置控制器120、带倾倒功能接受台车控制器110以及浇注浇包搬运台车控制器130中的至少两个控制器间进行数据通信。

若这样构成，则通过利用带倾倒功能接受台车搬运处理浇包，能够从合金材料投入装置向处理浇包投入合金材料，从炉将熔融金属向处理浇包浇注，从处理浇包向浇注机倾倒熔融金属。另外，通过在各控制器间进行数据通信，还能够例如准确地测定衰减时间，防止球化不良的产生。因此，能够不经由人工地投入合金材料，安全并且迅速地进行熔融金属从处理浇包向浇注机的搬运，一边管理品质一边向铸型进行浇注。

本发明的第2方式的熔融金属搬运系统例如图1以及图5所示，在第1方式的熔融金属搬运系统1中，带倾倒功能接受台车20具备对处理浇包10的重量进行测定的第1重量测定器112，由第1重量测定器112测定出的处理浇包10的重量被发送至带倾倒功能接受台车控制器110，浇注机100具备对浇注浇包60的重量进行测定的第2重量测定器142，由第2重量测定器142测定出的浇注浇包60的重量被发送至浇注机控制器140，带倾倒功能接受台车控制器110将处理浇包10从炉F的熔融金属的接受结束时的处理浇包10内的熔融金属重量作为第1重量信息W1来接受，浇注机控制器140将从处理浇包10倾倒了熔融金属的浇注浇包60内的熔融金属的重量作为第2重量信息W2来接受，并且，从带倾倒功能接受台车控制器110接受第1重量信息W1，在第1重量信息W1与第2重量信息W2之差超过规定的第1阈值T1的情况下发出错误信号。

若这样构成，则能够确认因在从处理浇包向浇注机的浇注浇包搬运的期间散落、泄漏而减少的熔融金属的量，并在减少的熔融金属的量为阈值以上的情况下发出错误信号。因此，能够确认安全可靠地进行熔融金属的搬运这一情况。

本发明的第3方式的熔融金属搬运系统例如图1以及图5所示，在第2方式的熔融金属搬运系统1中，在合金材料中含有镁，带倾倒功能接受台车控制器110根据由第1重量测定器112测定出的重量的变动量检测处理浇包10内的衰减开始。

若这样构成，则能够自动检测衰减时间的开始，从而无需作业者在处理浇包的附近进行监控，由此能够安全并且准确地检测衰减开始。

本发明的第4方式的熔融金属搬运系统例如图1以及图5所示，在第3方式的熔融金属搬运系统1中，带倾倒功能接受台车控制器110若检测衰减开始，则将通知衰减开始的衰减开始信号或者从衰减开始起的经过时间即衰减计时信号发送至其他控制器130、140、150、160。

若这样构成，则能够利用控制器自动管理基于检测出的衰减时间的开始的衰减经过时间，从而能够准确地掌握衰减经过时间。

本发明的第5方式的熔融金属搬运系统例如图1以及图5所示，在第4方式的熔融金属搬运系统1中，浇注机控制器140在浇注熔融金属之后的浇注浇包60内的熔融金属的重量变为规定的值以下之前，从衰减开始信号计测的时间或者从其他控制器接收到的从衰减开始起的经过时间TF超过规定的第2阈值T2的情况下发出错误信号。

若这样构成，则基于准确的衰减经过时间，能够确认球化不良产生的时间未经过这一情况，从而能够防止衰减引起的球化不良。

本发明的第6方式的熔融金属搬运系统例如图1、图3以及图5所示，在第1～第5任一方式的熔融金属搬运系统1中，合金材料投入装置50具有：计量料斗56，其对投入于处理浇包10的合金材料进行存积；和第3重量测定器122，其对计量料斗56的合金材料的重量进行测定，由第3重量测定器122测定出的合金材料的重量作为第3重量信息W3被发送至合金材料投入装置控制器120，合金材料投入装置控制器120将第3重量信息W3发送至带倾倒功能接受台车控制器110，第1重量测定器112对被投入于处理浇包10的合金材料的重量进行测定并将其作为第4重量信息W4发送至带倾倒功能接受台车控制器110，带倾倒功能接受台车控制器110在第3重量信息W3与第4重量信息W4之差超过规定的第3阈值T3的情况下发出错误信号。

若这样构成，则由于求出从合金材料投入装置投入的合金材料的重量与被投入于处理浇包的合金材料的重量之差，所以能够获知未从合金材料投入装置投入于处理浇包的合金材料的重量。另外，由于在该重量超过规定的第3阈值的情况下发出错误信号，所以能够确认到适当地投入了合金材料这一情况。

本发明的第7方式的熔融金属搬运系统例如图5所示，在第1～第6任一方式的熔融金属搬运系统1中，利用第1重量测定器112对被投入合金材料之前的处理浇包10的重量进行测定并将其作为第5重量信息W5发送至带倾倒功能接受台车控制器110，利用第1重量测定器112对向浇注浇包60倾倒熔融金属之后的处理浇包10的重量进行测定并将其作为第6重量信息W6发送至带倾倒功能接受台车控制器110，带倾倒功能接受台车控制器110在第5重量信息W5与第6重量信息W6之差超过规定的第4阈值T4的情况下发出错误信号。

若这样构成，则能够防止合金材料无法充分熔化于熔融金属，利用合金材料不足的熔融金属向铸型进行浇注的情况。

本发明的第8方式的熔融金属搬运系统例如图1所示，在第1～第7任一方式的熔融金属搬运系统1中，还具备向从处理浇包10被倾倒至浇注浇包60的熔融金属投入孕育剂的倾倒孕育装置80。

如这样构成，则能够在从处理浇包向浇注浇包倾倒熔融金属时投入孕育剂，因此能够在短时间内均匀地将孕育剂与熔融金属混合。

本发明的第9方式的熔融金属搬运系统例如图1所示，在第1～第8任一方式的熔融金属搬运系统1中，带倾倒功能接受台车20所移动的投入位置P2、接受位置P1以及倾倒位置P4这三个位置中的两个为相同的位置。

即便这样构成，也能够获得第1～第8中任一方式的熔融金属搬运系统的效果。

本发明的第10方式的熔融金属搬运系统例如图6所示，在第1～第9任一方式的熔融金属搬运系统1中，在带倾倒功能接受台车20具备倾动装置40，其支承处理浇包10，并且倾动处理浇包10而向浇注浇包60倾倒熔融金属。

若这样构成，则由于带倾倒功能接受台车具备倾动装置，所以能够自动且安全地进行熔融金属从处理浇包向浇注浇包的倾倒。

本发明的第11方式的熔融金属搬运系统例如图7所示，在第10方式的熔融金属搬运系统1中，带倾倒功能接受台车20具备：台车主体24，其具备车轮22并在轨道R1上行走；和受电弓式带台升降机28，其设置于台车主体24上，并使倾动装置40以受电弓式上下移动。

若这样构成，则带倾倒功能接受台车具备受电弓式带台升降机而能够使倾动装置上下移动，因此能够自动且安全地进行熔融金属从处理浇包向浇注浇包的倾倒。另外，即便处理浇包与浇注浇包的高度不同，也能够容易地倾倒熔融金属。

本发明的第12方式的熔融金属搬运系统例如图6所示，在第10方式的熔融金属搬运系统1中，带倾倒功能接受台车20具备：台车主体24，其具备车轮22并在轨道R1上行走；引导柱32，其设置于台车主体24上；载置倾动装置40的升降台34，其是从引导柱32沿水平方向延伸，并能够在台车20上升降的台34；以及升降台升降装置36，其使升降台34升降。

若这样构成，则带倾倒功能接受台车具备载置倾动装置的升降台而能够使倾动装置上下移动，因此能够自动且安全地进行熔融金属从处理浇包向浇注浇包的倾倒。另外，即便处理浇包与浇注浇包的高度不同，也能够容易地倾倒熔融金属。

本发明的第13方式的熔融金属搬运系统例如图8所示，在第10方式的熔融金属搬运系统1中，带倾倒功能接受台车20具备：台车主体24，其具备车轮22并在轨道R1上行走；和滚筒输送机41，其设置于台车主体24上，并移动处理浇包10，倾动装置40具备：倾倒轴42，其在倾动中心支承处理浇包10；扇形齿轮44，其在与倾动中心不同的位置与处理浇包10连结；以及扇形齿轮驱动装置46，其驱动扇形齿轮44。

若这样构成，则带倾倒功能接受台车具备移动处理浇包的滚筒输送机，倾动装置具备扇形齿轮与驱动扇形齿轮的扇形齿轮驱动装置，因此能够自动且安全地进行熔融金属从处理浇包向浇注浇包的倾倒。

本发明的第14方式的熔融金属搬运系统例如图3以及图4所示，在第6方式的熔融金属搬运系统1中，合金材料投入装置50具备：多个料斗54，它们存积合金材料；多个计量料斗56，它们用于从多个料斗54向投入滑槽52流出规定量的合金材料；多个第3重量测定器122；以及多个投入门58，它们使在计量料斗56计量出的合金材料向投入滑槽52流出，第3重量信息为由多个第3重量测定器测定出的重量的总值。

若这样构成，则能够利用计量料斗对规定量的合金材料进行计量，并将其从投入滑槽投入于处理浇包，因此能够迅速地准备规定量的合金，并投入准确的量的合金材料。另外，由于能够从多个料斗投入合金材料，所以能够以准确的量投入多种合金材料。

本发明的第15方式的熔融金属搬运方法例如图1所示地为从炉F向浇注机100搬运熔融金属的熔融金属搬运方法，具备：使从炉F接受熔融金属并将其倾倒于浇注浇包60的处理浇包10移动至投入合金材料的投入位置P2的工序；向处理浇包10投入合金材料的工序；使被投入合金材料的处理浇包10移动至从炉F接受熔融金属的接受位置P1的工序；使移动至接受位置P1的处理浇包10从炉F接受熔融金属的浇注的工序；使接受熔融金属的浇注的处理浇包10移动至向浇注浇包60倾倒熔融金属的倾倒位置P4的工序；以及从移动至倾倒位置P4的处理浇包10将处理浇包10内的熔融金属倾倒至浇注浇包60的工序，还具备如下工序：根据通过测定处理浇包10的重量而测定出的从处理浇包10被倾倒至浇注浇包60的熔融金属的重量、与通过测定浇注浇包60的重量而测定出的被倾倒至浇注浇包60的熔融金属的重量，来计算第1重量差，在第1重量差超过第1阈值T1的情况下，发出错误信号的工序。此外，在熔融金属搬运方法中，还可以具备：将从处理浇包10倾倒了熔融金属的浇注浇包60搬运至浇注机100的工序；和从浇注浇包60向铸型D浇注熔融金属的工序。

若这样构成，则由于可以获知通过测定处理浇包而测定出的被倾倒至浇注浇包的熔融金属的重量、与通过测定浇注浇包的重量而测定出的被倾倒至浇注浇包的熔融金属的重量的重量差，所以能够确认因在从处理浇包向浇注机的浇注浇包搬运的期间散落、泄漏而减少的熔融金属的量，并在减少的熔融金属的量为阈值以上的情况下发出错误信号。因此，成为安全可靠地进行熔融金属的搬运的熔融金属搬运方法。

本发明的第16方式的熔融金属搬运方法例如图1所示，在第15方式的熔融金属搬运方法中，还具备：对从炉F接受熔融金属的浇注的处理浇包10的重量进行测定，基于重量的变动量，检测衰减开始，计测从衰减开始起的经过时间的工序；和在浇注熔融金属10之后的浇注浇包60内的熔融金属的重量变为规定的值以下之前，从衰减开始起的经过时间TF超过规定的第2阈值T2的情况下，发出错误信号的工序。

若这样构成，则能够基于准确的衰减经过时间，确认球化不良产生的时间未经过这一情况，从而能够防止衰减引起的球化不良。

本发明的第17方式的熔融金属搬运方法例如图1所示，在第15或者第16方式的熔融金属搬运方法中，还具备根据投入于处理浇包10的合金材料的重量、与通过测定处理浇包10的重量而测定出的被投入的合金材料的重量来计算第2重量差，在第2重量差超过第3阈值T3的情况下发出错误信号的工序。

若这样构成，则由于求出投入于处理浇包的合金材料的重量与被投入于处理浇包的合金材料的重量之差，所以可以获知未投入于处理浇包的合金材料的重量。另外，由于在该重量超过规定的第3阈值的情况下发出错误信号，所以能够确认适当地投入了合金材料这一情况。

本发明的第18方式的熔融金属搬运方法例如图1所示，在第15～第17任一方式的熔融金属搬运方法中，投入位置P2、倾倒位置P4以及接受位置P1这三个位置中的两个为相同的位置，在使处理浇包10在相同的位置移动的工序中不使处理浇包移动。

即便这样构成，也能够获得第15～第17任一方式的熔融金属搬运方法的效果。

本发明的第19方式的熔融金属搬运系统例如图1以及图5所示为从炉F向浇注机100搬运熔融金属的熔融金属搬运系统1，具备：处理浇包10，其用于从炉F接受熔融金属，并将其倾倒至浇注浇包60；合金材料投入装置50，其向处理浇包10投入合金材料；浇注浇包60，其从处理浇包10接受熔融金属，并向铸型D进行浇注；带倾倒功能接受台车20，其使处理浇包10在从合金材料投入装置50向处理浇包10投入合金材料的投入位置P2、处理浇包10从炉F接受熔融金属的接受位置P1、以及从处理浇包10向浇注浇包1060倾倒熔融金属的倾倒位置P4之间移动；以及浇注机100，其将浇注浇包60的熔融金属浇注至铸型D，浇注机100具有对浇注机100的动作进行控制的浇注机控制器140，带倾倒功能接受台车20具有对带倾倒功能接受台车20的动作进行控制的带倾倒功能接受台车控制器110；在浇注机控制器140与带倾倒功能接受台车控制器110之间进行数据通信。

若这样构成，则由于利用带倾倒功能接受台车搬运处理浇包，从而能够从合金材料投入装置向处理浇包投入合金材料，从炉向处理浇包浇注熔融金属，并从处理浇包向浇注机倾倒熔融金属。另外，由于在浇注机控制器与带倾倒功能接受台车控制器之间进行数据通信，从而还能够例如准确地测定衰减时间，防止球化不良的产生。因此，不经由人工地投入合金材料，安全并且迅速地进行熔融金属从处理浇包向浇注机的搬运，从而能够一边管理品质一边向铸型进行浇注。

本发明通过以下的详细说明而能够更完全地被理解。然而，详细说明以及特定的实施例为本发明的优选的实施方式，仅是为了说明的目的而被记载。根据该详细说明，显然本领域技术人员能够进行各种变更、改变。

申请人的意图不是将所记载的实施方式全部奉献给公众，所公开的改变、代替案中的权利要求书内文字上未包括的内容在等同原则下也成为发明的一部分。

在本说明书或者权利要求书的记载中，名词以及相同的指示语的使用只要无特别指示，或者未利用上下文明确地否定，便应解释为包括单个以及多个这双方的意思。本说明书中提供的任一例示或者例示用语(例如，“等”)的使用也只不过是单纯地为了便于说明本发明，只要未特别记载于权利要求书便不对本发明的范围增加限制。

附图说明

图1是具有本发明的一个实施方式的熔融金属搬运系统的铸造工厂内的俯视图。

图2是表示处理浇包的一个例子的侧剖视图。

图3是对合金材料投入装置的一个例子进行说明的侧视结构图。

图4是对料斗的出口的详细情况进行说明的结构图，图4(a)是侧视图，图4(b)是主视图。

图5是表示熔融金属搬运系统的控制系统的一个例子的示意结构图。

图6是叉型升降式带倾倒功能接受台车的一个例子的侧视图。

图7是受电弓式带倾倒功能接受台车的一个例子的侧视图。

图8(a)是扇形齿轮式带倾倒功能接受台车的侧视图，图8(b)是扇形齿轮44的局部图，图8(c)是用于对设置于处理浇包的浇包旋转支承部进行说明的图。

图9是具有与本发明的一个实施方式的图1不同的熔融金属搬运系统的铸造工厂内的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的一个实施方式的熔融金属搬运系统1进行说明。此外，在各图中，对于相互相同或者相当的装置或者部件标注相同附图标记，并省略重复的说明。图1是具有本发明的一个实施方式的熔融金属搬运系统1的铸造工厂内的俯视图。如图1所示，在铸造工厂内具备：使处理浇包10接受熔融金属的熔化炉F、将被浇注的熔融金属冷却固化为铸造品的铸型D以及搬运铸型D的铸型线DL。此外，也可以代替熔化炉F从保持炉等向处理浇包10注入熔融金属。并且，在铸造工厂内具备熔融金属搬运系统1，其从熔化炉F向处理浇包10注入并搬运熔融金属，向浇注浇包60倾倒熔融金属，并将其从浇注机100向铸型D浇注。搬运系统1具备：处理浇包10、带倾倒功能的接受台车20、合金材料投入装置50、浇注浇包60、浇注浇包搬运台车70、以及浇注机100。并且，还可以具备倾倒孕育装置80。

图2是表示熔融金属搬运系统1所使用的处理浇包10的一个例子的侧视图。在图2中，用虚线表示剖面。处理浇包10是用于从炉F接受熔融金属，并将其向浇注浇包60倾倒的浇包。在处理浇包10的内部的底面形成有用于预先投入与熔融金属反应的合金材料的凹部亦即袋部12。此外，也可以在处理浇包10不形成袋部12。

利用带倾倒功能接受台车20，(1)在处于熔化炉F的前方的处理浇包10从炉F接受熔融金属的接受位置P1；(2)在处于合金材料投入装置50的前方的从合金材料投入装置50向处理浇包10投入合金材料的投入位置P2；(3)合金材料与熔融金属反应的反应位置P3；以及(4)从处理浇包10向浇注浇包60倾倒熔融金属的倾倒位置P4之间，搬运处理浇包10。此外，对带倾倒功能接受台车20的详细情况进行后述。另外，优选在合金材料与熔融金属反应的反应位置P3设置反应室90。反应室90包围处理浇包10的上方。通过包围处理浇包10的上方，从而即便在熔融金属的液滴因反应而从处理浇包10飞散的情况下也能够防止向周围飞散的情况。另外，在反应室90连接有排出因合金材料与熔融金属的反应而从处理浇包10产生的粉尘、气体的管道(未图示)。

图3是对合金材料投入装置50的一个例子进行说明的侧视结构图。合金材料投入装置50是用于向处理浇包10投入向熔融金属添加的合金材料的装置。这里，合金材料包括镁、铯、钙等石墨球化剂。此外，也可以利用合金材料投入装置50投入钙硅、硅铁、石墨等孕育剂。通常，熔融金属与合金材料的反应激烈，因此在注入熔融金属前，将合金材料注入处理浇包10。另外，可以将合金材料投入处理浇包10中的袋部12。并且，为了在规定的熔融金属充满处理浇包10之前抑制反应，而将覆盖剂覆盖于袋部12中的合金材料上。覆盖剂只要是钢屑、SiC、须晶等，能够抑制熔融金属与合金材料的接触，不会对产品带来负面影响的材料，便不特别限定。图3所示的合金材料投入装置50具备存积合金材料的五个料斗54。因此，能够混合五种合金材料投入处理浇包10。此外，料斗54的个数可以为一个也可以为多个，能够根据用途而任意变更。

这里，还参照图4对各料斗54的出口的详细情况进行说明。图4是对料斗54的出口的详细情况进行说明的结构图，图4(a)是侧视图，图4(b)是主视图。在各料斗54的下部出口具备电磁供料器55。电磁供料器55是以规定的流量将料斗54所储藏的合金材料搬运至计量料斗56的装置。计量料斗56是配置于各料斗54的下方，并存积由电磁供料器55搬运的合金材料的料斗。各计量料斗56的下部由投入门58关闭。各计量料斗56所储存的合金材料的重量由作为第3重量测定器的负载传感器122测定。而且，若到达投入合金材料的时机，则投入门58打开，合金材料通过投入滑槽52，被投入于处理浇包10。在具备多个料斗54的情况下，也可以利用传送带51向投入滑槽52搬运通过了投入门58的合金材料。

浇注浇包60是用于从处理浇包10接受熔融金属，并将该熔融金属向铸型D浇注的浇包。浇注浇包60被浇注机100倾动，而向铸型D浇注。在图1中，倾倒位置P4被表示为与浇注机100分离的位置，但倾倒位置P4也可以为与浇注机100相同的位置。即，处理浇包10也可以向浇注机100所保持的浇注浇包60倾倒熔融金属。

倾倒孕育装置80是在从处理浇包10向浇注浇包60倾倒熔融金属时投入孕育剂的装置。倾倒孕育装置80的结构基本上与合金材料投入装置50相同。通过在从处理浇包10向浇注浇包60倾倒熔融金属时投入孕育剂，能够在短时间内均匀地将孕育剂与熔融金属混合。此外，还能够不具备倾倒孕育装置80，而是由人工投入孕育剂。在倾倒孕育装置80中，能够根据熔融金属的重量即处理浇包10内的熔融金属的重量而投入各孕育剂。还能够通过改变处理浇包10内的熔融金属重量，投入与熔融金属的重量相适应的重量的孕育剂，来进行适当的孕育。

在图1所示的熔融金属搬运系统1中，浇注浇包60被浇注浇包搬运台车70从倾倒位置P4搬运至浇注机100。虽省略图示，但浇注浇包搬运台车70具有在轨道R2上行走的台车、和在台车上移动浇注浇包60的输送机。更详细而言，与浇注浇包60用轨道R2平行地配设有浇注机100用轨道R3。而且，为了将轨道R2上的浇注浇包搬运台车70上的浇注浇包60输送至轨道R3上的浇注机100，而在轨道R2与轨道R3间配设有满浇包输送机S1与空浇包输送机S2。而且，经由满浇包输送机S1将保有熔融金属的浇注浇包60从浇注浇包搬运台车70输送至浇注机100，并经由空浇包输送机S2将浇注结束的浇注浇包60从浇注机100输送至浇注浇包搬运台车70。浇注浇包搬运台车70、满浇包输送机S1以及空浇包输送机S2的结构可以为公知的结构，省略详细说明。

浇注机100是倾动浇注浇包60，而将浇注浇包60内的熔融金属向铸型D浇注的装置。铸型D排列在铸型线DL上反复移动和停止。在铸型D处于停止中时，浇注机100从浇注浇包60进行浇注。若浇注结束，则铸型D移动1砂箱大小，下一个空的铸型D移动至浇注机100的前方并停止。此外，在铸型D的移动所需的时间长的情况下，也可以使浇注机100一边向铸型D进行浇注，一边在轨道R3上移动，并且使铸型D在铸型线DL上移动。

图5是表示熔融金属搬运系统1的控制系统的一个例子的示意结构图。带倾倒功能接受台车20具备对带倾倒功能接受台车20的行走、倾倒功能进行控制的带倾倒功能接受台车控制器110。合金材料投入装置50具备对合金材料投入装置50的功能进行控制的合金材料投入装置控制器120。浇注浇包搬运台车70具备对浇注浇包搬运台车70的行走、浇注浇包60的输送进行控制的浇注浇包搬运台车控制器130。浇注机100具备对浇注机100的行走、浇注浇包60的倾动即浇注进行控制的浇注机控制器140。

带倾倒功能接受台车控制器110、合金材料投入装置控制器120以及浇注浇包搬运台车控制器130与搬运区域主控制器150连接，进行通信。另外，浇注机控制器140与浇注区域主控制器160连接，进行通信。而且，搬运区域主控制器150与浇注区域主控制器160连接，进行通信。即，作为各装置的控制器的带倾倒功能接受台车控制器110、合金材料投入装置控制器120、浇注浇包搬运台车控制器130以及浇注机控制器140可通信进行地连接。此外，作为铸造工厂内的各区域的主控制器的搬运区域主控制器150以及浇注区域主控制器160，也可以与各区域内的其他控制器(未图示)或者对铸造工厂整体进行控制的控制器(未图示)连接，进行通信。

另外，也可以不具备作为区域的主控制器的搬运区域主控制器150以及浇注区域主控制器160，而将作为各装置的控制器的带倾倒功能接受台车控制器110、合金材料投入装置控制器120、浇注浇包搬运台车控制器130以及浇注机控制器140直接连接，进行通信。另外，各装置的控制器110、120、130、140也可以与包括对铸造工厂整体进行控制的控制器在内的其他控制器(未图示)连接，进行通信。

带倾倒功能接受台车20具备对处理浇包10内的熔融金属、合金材料的重量进行测定的第1重量测定器112。由第1重量测定器112测定出的重量，首先被发送至带倾倒功能接受台车控制器110。合金材料投入装置50的负载传感器122，作为第3重量测定器对通过合金材料投入装置50的投入滑槽52之前的合金材料的重量进行测定。由第3重量测定器122测定出的重量，首先被发送至合金材料投入装置控制器120。在浇注机100具备对浇注浇包60内的熔融金属的重量进行测定的第2重量测定器142。由第2重量测定器142测定出的重量，首先被发送至浇注机控制器140。

第1重量测定器112首先对从合金材料投入装置50投入处理浇包10的袋部12的合金材料的重量进行测定，并将该重量作为第4重量信息W4输送至带倾倒功能接受台车控制器110。此外，合金材料的投入位置也可以不为袋部12。接下来，第1重量测定器112对从熔化炉F接受的熔融金属的重量进行测定，并将该重量输送至带倾倒功能接受台车控制器110。将结束熔融金属接受时的熔融金属与合金材料的重量(简称为“熔融金属的重量”)作为第1重量信息W1输送至带倾倒功能接受台车控制器110。并且，第1重量测定器112对熔融金属与合金材料的重量持续进行测定，并将该重量输送至带倾倒功能接受台车控制器110。

第1重量测定器112也可以对从合金材料投入装置50向处理浇包10的袋部12投入合金材料之前的重量进行测定，并将该重量作为第5重量信息W5输送至带倾倒功能接受台车控制器110。另外，也可以对从处理浇包10向浇注浇包60倾倒熔融金属之后的处理浇包10的重量进行测定，并将该重量作为第6重量信息W6输送至带倾倒功能接受台车控制器110。第6重量信息W6与第5重量信息W5之差成为未熔化而残留于处理浇包10内的合金材料的重量。从残留的合金材料较多这一情况，可以进行未向熔融金属充分添加合金材料这样的预测。因此，在第6重量信息W6与第5重量信息W5之差大于规定的第4阈值T4时，生成并发出错误信号。作为错误信号，可以利用带倾倒功能接受台车控制器110鸣叫警报声、点亮警报灯，也可以将错误信号发送到其他控制器。并且，也可以向浇注浇包搬运台车控制器130发送错误信号，中止倾倒了熔融金属的浇注浇包60中的浇注。这样，通过使用第5重量信息W5与第6重量信息W6，能够防止利用合金材料不足的熔融金属进行铸造的情况。

第2重量测定器142对从处理浇包10倾倒了熔融金属之后的浇注浇包60内的熔融金属的重量进行测定，并将该重量作为第2重量信息W2输送至浇注机控制器140。另外，对从浇注浇包60向铸型D浇注时的浇注浇包60内残存的熔融金属的重量，即从浇注机100浇注至铸型D的熔融金属的重量进行测定。

第3重量测定器122对通过合金材料投入装置50的投入滑槽52之前的计量料斗56内的合金材料的重量进行测定，并将该重量作为第3重量信息W3发送至合金材料投入装置控制器120。通过投入滑槽52之前的合金材料的重量，代表合金材料投入装置50所投入的合金材料的重量。此外，在合金材料投入装置50具有多个料斗54，即，具有多个第3重量测定器122时，将各第3重量测定器122测定出的合金材料的重量的总值作为第3重量信息W3发送至合金材料投入装置控制器120。

带倾倒功能接受台车控制器110对带倾倒功能接受台车20的行走进行控制。即，从投入位置P2向接受位置P1，然后，向反应位置P3，然后，向倾倒位置P4移动。在倾倒位置P4，使带倾倒功能接受台车20的处理浇包10上升，然后使其倾动，而将熔融金属向浇注浇包60倾倒。然后，使处理浇包10下降，使带倾倒功能接受台车20向投入位置P2移动。然后，反复该动作。

在带倾倒功能接受台车控制器110中，从合金材料投入装置控制器120接收作为合金材料投入装置50所投入的合金材料的重量的第3重量信息W3，在从多个料斗54投入合金材料的情况下，接收作为其总重量的第3重量信息W3。在本申请中，从某个控制器接受的情况除了包括直接从该控制器接收的情况之外，还包括经由其他控制器接收的情况。而且，与作为由第1重量测定器112测定出的合金材料的重量的第4重量信息W4进行比较，并对作为其差的第2重量差是否处于规定的第3阈值T3内进行判断。在第2重量差大于第3阈值T3时，生成并发出错误信号。即，在第2重量差大时，由于可以做出合金材料因散落等而未适当地投入处理浇包10这样的预测，因此生成并发出错误信号。作为错误信号，可以利用带倾倒功能接受台车控制器110鸣叫警报声、点亮警报灯，也可以将错误信号发送至其他控制器。此外，在带倾倒功能接受台车控制器110中，也可以将第4重量信息W4发送至合金材料投入装置控制器120、或其他控制器。

在带倾倒功能接受台车控制器110中，将结束处理浇包10从熔化炉F的接受时的熔融金属的重量作为第1重量信息W1发送至浇注机控制器140。并且，之后也持续监控熔融金属的重量。若从熔化炉F向处理浇包10注入熔融金属，则在处理浇包10内，合金材料与熔融金属的反应开始。第1重量测定值112的测定值因反应而开始振动。即，由于产生激烈的沸腾，所以测定值变动。特别是，在合金材料包含镁等球化元素的情况下，对熔融金属的重量进行测定，将测定值的变动量增大之后变得小于规定量的时刻识别为衰减开始。若带倾倒功能接受台车控制器110检测到衰减开始，则将通知衰减开始的衰减开始信号发送至其他控制器。或者，也可以利用带倾倒功能接受台车控制器110计测从衰减开始起的经过时间TF，并发送计测出的从衰减开始起的经过时间TF即衰减计时信号。这样，通过根据测定值的变动量识别衰减开始，能够准确地计测从衰减开始起的经过时间TF。

合金材料投入装置控制器120将预先决定的合金材料从一个或者多个料斗54经由电磁供料器55输送至计量料斗56，在完成了投入合金材料的准备之后打开投入门58，将其从投入滑槽52投入处理浇包10。合金材料投入装置控制器120操作电磁供料器55，用以将规定的重量的合金材料输送至计量料斗。将由第3重量测定器122测定出的计量料斗56所存积的合金材料的重量作为第3重量信息W3发送至带倾倒功能接受台车控制器110。在从多个料斗54投入合金材料的情况下，将由多个负载传感器122测定出的重量的总值作为第3重量信息W3发送。也可以将其发送至其他控制器。在带倾倒功能接受台车控制器110中，使用第3重量信息W3，如之前说明那样，与作为由第1重量测定器112测定出的合金材料的重量的第4重量信息W4进行比较，并对其差即第2重量差是否处于规定的第3阈值T3内进行判断。

浇注浇包搬运台车控制器130对浇注浇包搬运台车70的行走进行控制。即，使浇注浇包搬运台车70从倾倒位置P4向浇注机100移动。在浇注机100的位置，利用输送机将浇注浇包60向浇注机100输送。在图1的熔融金属搬运系统1中，将注入有熔融金属的浇注浇包60输送至满浇包输送机S1。接受了浇注浇包的满浇包输送机S1将浇注浇包60输送至浇注机100。另外，利用浇注机100进行的浇注结束的浇注浇包60被输送至空浇包输送机S2，并从空浇包输送机S2被输送至浇注浇包搬运台车70。即，浇注浇包搬运台车70从满浇包输送机S1的位置向空浇包输送机S2的位置移动。这样，通过具备满浇包输送机S1与空浇包输送机S2，能够同时使用多个浇注浇包60，从而缩短在各装置中的等待时间，效率增高。从浇注机100接受了浇注完毕的浇注浇包60的浇注浇包搬运台车70向倾倒位置P4移动，再次从处理浇包10接受熔融金属。此外，满浇包输送机S1以及空浇包输送机S2的动作可以由浇注浇包搬运台车控制器130控制，可以由浇注机控制器140控制，可以由搬运区域主控制器150控制，可以由浇注区域主控制器160控制，或者也可以由其他控制器控制。

浇注机控制器140对浇注机100的动作进行控制。即，倾动浇注浇包60，而从浇注浇包60将规定量的熔融金属注入铸型D。此时，一边利用第2重量测定器142对浇注浇包60内的熔融金属的重量，即熔融金属量进行测定一边向铸型D浇注，由此能够浇注准确量的熔融金属。

浇注机控制器140从带倾倒功能接受台车控制器110接收表示处理浇包10从熔化炉F接受的熔融金属的重量的第1重量信息W1。并且，作为第2重量信息W2还接收由第2重量测定器142测定出的倾倒至浇注浇包60的熔融金属的重量。而且，在作为第1重量信息W1与第2重量信息W2之差的第1重量差超过规定的第1阈值T1的情况下，由于可以做出在将熔融金属从熔化炉F搬运至浇注机100的途中，因熔融金属散落等而熔融金属减少这样的预测，因此生成并发出错误信号。作为错误信号，可以利用浇注机控制器140鸣叫警报声、点亮警报灯，也可以将错误信号发送至其他控制器。

浇注机控制器140从带倾倒功能接受台车控制器110接收衰减开始信号并计测从衰减开始起的经过时间TF。或者，也可以接收从衰减开始起的经过时间TF。从目前为止的说明可明确出，该从衰减开始起的经过时间TF或者衰减开始信号(以下，以“从衰减开始起的经过时间TF”为代表进行说明)针对每个处理浇包10进行决定，并被交接至从该处理浇包10倾倒了熔融金属的浇注浇包60。因此，从衰减开始起的经过时间TF是针对每个输送至浇注机100的浇注浇包60进行决定的信息。即，在熔融金属搬运系统1中，从衰减开始起的经过时间TF可以不为一个信息，而是针对每个处理浇包10进行决定的多个信息，并构成为能够进行是为哪个处理浇包10的信息这样的识别。浇注机控制器140对浇注机100所保持的浇注浇包60用的从衰减开始起的经过时间TF进行识别。

在浇注机控制器140中，在从衰减开始起的经过时间TF超过规定的第2阈值T2的情况下，由于可以做出合金材料的效果因衰减而变弱这样的预测，因此生成并发出错误信号。若合金材料的效果变弱，则产生球化不良的可能性增高。若发出错误信号，则一般，浇注机控制器140停止从其浇注浇包60的浇注，并将残留于浇注浇包60的熔融金属移动至起始区域U。起始区域U为接受熔融金属的容器，具备用于浇注浇包60倾斜而浇注熔融金属的滑槽。利用浇注机100沿与将熔融金属向铸型D浇注的情况相反的方向使浇注浇包60倾斜，而将其从浇注浇包60经由滑槽移动至容器。移动至起始区域U的熔融金属被输送至炉中并再利用。或者，也可以从浇注机100将浇注浇包60输送至废液装置(未图示)并进行处理。作为错误信号，可以利用浇注机控制器140鸣叫警报声、点亮警报灯，也可以将错误信号发送至其他控制器。

此外，可以说第2阈值T2即在衰减开始后产生球化不良之前的经过时间因合金材料的种类、量而变化，另外，还因处理浇包10的大小、运搬方法(处理浇包的摆动等)而变化。因此，第2阈值T2需要使用与熔融金属浇包60的熔融金属适合的值。第2阈值T2例如被预先存储于浇注机控制器140。而且，基于从合金材料投入装置50投入处理浇包10的合金材料的种类、量、处理浇包10所接受的熔融金属的量等的测定值，使用适当的值。此外，也可以利用带倾倒功能接受台车控制器110、合金材料投入装置控制器120、浇注浇包搬运台车控制器130、以及其他控制器来进行第2阈值T2的设定。

接下来，对熔融金属搬运系统1的运转进行说明。首先，载置有空的处理浇包10的带倾倒功能接受台车20被带倾倒功能接受台车控制器110控制，而移动至投入位置P2。带倾倒功能接受台车控制器110将带倾倒功能接受台车20的位置信息发送至其他控制器。

在合金材料投入装置50中，被合金材料投入装置控制器120控制，而从各料斗54将规定量的合金材料存积于计量料斗56。所存积的合金材料的重量由第3重量测定器122测定，被发送至合金材料投入装置控制器120，并作为第3重量信息W3从合金材料投入装置控制器120被发送至带倾倒功能接受台车控制器110。而且，若带倾倒功能接受台车20移动至投入位置P2，则投入门58打开，合金材料通过投入滑槽52，被投入处理浇包10。

若向处理浇包10投入合金材料，则利用第1重量测定器112对所投入的合金材料的重量进行测定。测定出的重量作为第4重量信息W4被发送至带倾倒功能接受台车控制器110。在带倾倒功能接受台车控制器110中，对第3重量信息W3与第4重量信息W4进行比较，在作为其差的第2重量差超过第3阈值T3的情况下生成并发出报警。在发出了报警的情况下，操作人员可以进行判断，而可以停止该处理浇包10的处理，也可以以该状态进入下一工序。此外，也可以自动将处理浇包10的合金材料清空，而从最初开始。在第2重量差为第3阈值T3以下的情况下，进入下一工序。此外，也可以在投入合金材料并测定合金材料的重量结束之后，从合金材料投入装置50将覆盖剂投入处理浇包10，而覆盖合金材料。

载置被投入了合金材料的处理浇包10的带倾倒功能接受台车20，由带倾倒功能接受台车控制器110控制，而向接受位置P1移动。因此，从熔化炉F将规定量的熔融金属向处理浇包10浇注。所浇注的熔融金属的重量由第1重量测定器112测定，被发送至带倾倒功能接受台车控制器110，并作为第1重量信息W1进一步从带倾倒功能接受台车控制器110被发送至浇注机控制器140。该处理浇包10的识别也被一同发送。另外，处理浇包10内的熔融金属的重量被持续测定，并被发送至带倾倒功能接受台车控制器110。这里，持续测定重量也可以指按规定间隔来测定重量。

若利用处理浇包10进行接受，则带倾倒功能接受台车20被带倾倒功能接受台车控制器110控制，而迅速向反应位置P3移动。即，在熔融金属与合金材料的反应变得激烈之前，将处理浇包10搬运至反应室90内。熔融金属与合金材料在反应室90内反应，从而防止熔融金属因激烈的反应而在铸造工厂内飞散的情况，由此能够将因反应而产生的粉尘、气体经由管道向铸造工厂外排出。

带倾倒功能接受台车控制器110，根据由第1重量测定器112持续测定的处理浇包10内的熔融金属的重量，检测衰减开始。熔融金属与合金材料的激烈的反应引起沸腾，因此由第1重量测定器112测定的重量大幅度变动。并且，对于带倾倒功能接受台车控制器110而言，若由第1重量测定器112持续测定的重量的变动量在一定范围(第1阶段)内平稳，则无需使处理浇包10继续停留于反应室90内，因此使带倾倒功能接受台车20向倾倒位置P4开始移动。这样使带倾倒功能接受台车20向倾倒位置P4提前移动是为了在衰减开始后尽可能早地向铸型D进行浇注。

并且，若由第1重量测定器112持续测定的重量的变动量减小，而在规定范围(第2阶段)以下平稳，则识别为熔融金属与合金材料的反应结束，并将该时刻作为衰减开始。带倾倒功能接受台车控制器110将通知衰减开始的衰减开始信号与该处理浇包的识别发送至浇注机控制器140。或者，也可以若带倾倒功能接受台车控制器110识别到衰减开始，则测定从衰减开始起的经过时间TF，并发送该从衰减开始起的经过时间TF作为衰减计时信号。

在移动至倾倒位置P4的带倾倒功能接受台车20，从处理浇包10向浇注浇包60倾倒熔融金属。浇注浇包搬运台车70被浇注机控制器140控制，载置空的浇注浇包60，并在倾倒的位置待机。带倾倒功能接受台车20，通过后述的倾动装置40(参照图6等)与受电弓式带台升降机28(参照图7)或者升降台34(参照图6)等，使处理浇包10上升并倾动来倾倒熔融金属。或者，通过使用扇形齿轮44(参照图8)倾动处理浇包10来倾倒熔融金属。在将熔融金属从处理浇包10向浇注浇包60倾倒时，例如也可以从倾倒孕育装置80将孕育剂添加于熔融金属。

若将熔融金属倾倒至浇注浇包60，则浇注浇包搬运台车70将浇注浇包60移动至向满浇包输送机S1输送的位置。浇注浇包60从浇注浇包搬运台车70被输送至满浇包输送机S1。浇注浇包60被满浇包输送机S1搬运至浇注机100的位置。因此，被输送至浇注机100。

若在浇注机100接受浇注浇包60，则利用第2重量测定器142对浇注浇包60内的熔融金属的重量进行测定，并将其作为第2重量信息W2发送至浇注机控制器140。并且，从带倾倒功能接受台车控制器110接收该处理浇包10的识别编号。在浇注机控制器140，对与识别编号一致的处理浇包10相关的第1重量信息W1与第2重量信息W2进行比较。而且，在作为其差的第1重量差超过第1阈值T1的情况下生成并发出报警。在发出了报警的情况下，操作人员进行判断，而可以停止该浇注浇包60的处理，也可以以该状态进入下一工序。此外，也可以自动将浇注浇包60清空，而从最初开始。为了将浇注浇包60清空，可以将浇注机100移动至起始区域U的前方，使浇注浇包60内的熔融金属移动至起始区域U。在第1重量差为第1阈值T1以下的情况下，进入下一工序。

在浇注机100，将熔融金属从浇注浇包60向铸型D浇注。若向一个铸型D浇注了规定量的熔融金属，则铸型线DL移动铸型的1砂箱大小的距离，新的铸型D来到浇注机100的前方。这样一来，浇注机100向新的铸型D进行浇注。其间，利用第2重量测定器142对浇注浇包60内的熔融金属的重量进行测定。即，对残留于浇注浇包60内的熔融金属的重量进行测定。因此，能够实测浇注至铸型D的熔融金属的重量，从而能够准确地将规定量的熔融金属浇注至铸型D。并且，由于能够一边对应浇注至铸型D的熔融金属的重量进行测定一边进行浇注，所以能够一边更准确地控制浇注流量一边进行浇注。此外，在铸型线DL移动铸型的1砂箱大小的距离需要花费时间的情况下，也可以在从浇注浇包60向铸型D进行浇注的期间，浇注机100在轨道R3上，而且，铸型D在铸型线DL上向相同方向以相同速度移动。从而铸型线DL移动铸型的1砂箱大小的距离时不浪费时间。在该情况下，浇注机100为了向下一个铸型D进行浇注而在轨道R3上返回铸型的1砂箱大小的距离。或者，也可以不在每次向铸型D浇注时返回，而是结束从浇注浇包60的规定量的浇注的情况下，移动至向空浇包输送机S2输送的位置。

在浇注机控制器140，基于从带倾倒功能接受台车控制器110接收到的该熔融金属的衰减开始信号，来计测从衰减开始起的经过时间TF。或者，也可以从带倾倒功能接受台车控制器110接收该熔融金属的从衰减开始起的经过时间TF。而且，在该从衰减开始起的经过时间TF超过第2阈值T2的情况下生成并发出报警。在发出报警的情况下，停止从该浇注浇包60向铸型D的浇注。也可以由操作人员进行判断，而以该状态持续浇注。

若停止从浇注浇包60向铸型D的浇注，则将浇注机100移动至起始区域U的前方，将浇注浇包60内的熔融金属移动至起始区域U。因此，沿与将浇注浇包60向铸型D浇注的情况相反的方向对其进行倾动，将熔融金属移动至起始区域U。移动至起始区域U的熔融金属返回炉并被再利用。此外，也可以具备作为为了从浇注浇包60将熔融金属移动至起始区域而倾动浇注浇包60的装置的排液装置(未图示)，在从浇注机100将浇注浇包60输送至排液装置后，将熔融金属移动至起始区域。另外，在残留于浇注浇包60内的熔融金属多的情况等的状况下，也可以利用起重机将浇注浇包60抬起进行搬运，使残留于浇注浇包60内的熔融金属直接返回炉中。

若浇注浇包60变空，或者，残留于浇注浇包60内的熔融金属的重量变为规定的重量以下，则浇注机100将浇注浇包60移动至向空浇包输送机S2输送的位置。浇注浇包60从浇注机100被输送至空浇包输送机S2。浇注浇包60被空浇包输送机S2搬运至浇注浇包搬运台车70的位置。浇注浇包搬运台车70在空浇包输送机S2待机。因此，浇注浇包60被输送至浇注浇包搬运台车70，进而，移动至倾倒的位置。

根据熔融金属搬运系统1，实现合金材料向处理浇包10的投入的自动化，并且实现熔融金属从处理浇包10向浇注机100的搬运的自动化。而且，在作为由合金材料投入装置50的第3重量测定器122测定出的合金材料的重量的第3重量信息W3、与作为由带倾倒功能接受台车20的第1重量测定器112测定出的被投入处理浇包10的合金材料的重量的第4重量信息W4之差亦即第2重量差超过第3阈值T3的情况下生成并发出报警。因此，确认到合金材料被适当地投入处理浇包10。另外，若向被投入了合金材料的处理浇包10浇注熔融金属，则测定之后的重量，并从重量的变动量中检测衰减开始。因此，能够准确地掌握衰减开始。另外，在处理浇包10中测定的熔融金属的重量，对从处理浇包10倾倒的浇注浇包60的熔融金属的重量进行测定，若它们的第1重量信息W1与第2重量信息W2之差亦即第1重量差超过第1阈值T1则生成并发出报警。因此，能够发现在将熔融金属从熔化炉F向浇注机100搬运的过程中熔融金属泄漏、散落的问题。并且，浇注机100在浇注至铸型D的熔融金属的从衰减开始起的经过时间TF超过第3阈值T3的情况下生成并发出报警。因此，能够防止衰减引起的球化不良。因此，能够安全地制造品质稳定的铸造品。

接下来，对带倾倒功能接受台车20的详细情况进行说明。图6是作为一个实施方式的叉型升降式带倾倒功能接受台车20A的侧视图。带倾倒功能接受台车20A具备台车主体24，其具备车轮22并在轨道R1上行走。在台车主体24上设置有用于使台车主体24行走的驱动机构亦即行走机构26。另外，在台车主体24上设置有一对引导柱32。在引导柱32支承有可升降的升降台34，其在水平方向延伸，并在台车主体24上载置处理浇包10。在升降台34设置有浇包移动机构35，其使处理浇包10在水平方向(与带倾倒功能接受台车20A的行走方向正交的方向)移动。浇包移动机构35一般为滚筒输送机。利用浇包移动机构35使处理浇包10在水平方向移动，并从熔化炉F以适当的距离进行接受熔融金属，另外，移动至容易将熔融金属倾倒至浇注浇包60的位置。并且，在带倾倒功能接受台车20A行走时，能够移动至中央部，降低振动，并且，能够作为带倾倒功能接受台车20A整体改善稳定性。另外，将作为第1重量测定器的负载传感器112配置于升降台34与浇包移动机构35之间。一般，在四个位置配置负载传感器112。在台车主体24上设置有使升降台34升降的驱动机构即升降台升降机构36。

升降台34具有在垂直方向分离设置的两个保持滚筒33。在引导柱32设置有在垂直方向形成并具有供保持滚筒33滚动的面的滚筒引导部31。在垂直方向分离的两个保持滚筒33在滚筒引导部31上滚动，从而能够承受因载置作为重量物的处理浇包10而产生于升降台34的力矩。升降台34在两个位置被链37吊起以不在图6的纸面正交方向倾斜。升降台升降机构36通过旋转经由减速装置等与升降马达的输出轴连接的链轮来卷绕链37。因此，被链37吊起，从而升降台34升降。

在升降台34设置有倾动装置40，其支承处理浇包10，并且，使之倾动。倾动装置40一般具备：设置于升降台34上的架台；在架台上沿水平方向延伸，并从两侧支承处理浇包10的一对旋转轴；以及使旋转轴旋转的倾动机构。

在台车主体24上，行走机构26、升降台升降机构36配置于设置有处理浇包10的位置，具体而言从升降台34的末端侧分离的位置。通过这样配置行走机构26、升降台升降机构36，从而即便处理浇包10随时间产生劣化等，而熔融金属从处理浇包10泄漏，修理需要时间的马达等也不会受到破损，能够实现短时间内的修理。并且，行走机构26、升降台升降机构36的马达类，也可以配置于高于使升降台34下降时的处理浇包10的底的高度的位置。处理浇包10随时间产生劣化而损伤的情况多出现在底部附近，因此能够使泄漏的熔融金属不接触马达。优选在升降台34的上表面、台车主体24的地板面，设置有供泄漏的熔融金属向下方排出的开口。另外，用于导入对来自外部的电力进行受电的电力电缆、对信息进行通信的通信电缆的受电装置38，也优选配置于从设置有处理浇包10的位置分离的位置。

若使用这种带倾倒功能接受台车20A，则通过使升降台34上升，而容易地抬起处理浇包10，在抬起的状态下，能够利用倾动装置40使处理浇包10倾动，将熔融金属倾倒至浇注浇包60。因此，能够自动且安全地倾倒熔融金属。并且，由于全部电动，所以即便漏液也难以产生火灾。此外，虽作为在带倾倒功能接受台车20A的行走方向倾动处理浇包10的情况进行了说明，但也可以构成为在与行走方向正交的方向倾动处理浇包10。若构成为能够使处理浇包10向炉F侧倾动，则能够在与来自炉F的熔融金属的流线对应的适当的位置配置处理浇包10，从而能够获得后述的优点。

此外，带倾倒功能接受台车控制器110可以设置于沿着轨道R1的带倾倒功能接受台车20A的路径的附近，也可以装载于台车主体24。在装载于台车上的情况下，与受电装置38同样，优选配置于从设置有处理浇包10的位置分离的位置。

图7是作为一个实施方式的受电弓式带倾倒功能接受台车20B的侧视图。代替在带倾倒功能接受台车20A利用升降台34升降处理浇包10这一情况，而在带倾倒功能接受台车20B利用受电弓式带台升降机28升降处理浇包10。即，在台车主体24上设置有受电弓式带台升降机28，倾动装置40设置于受电弓式带台升降机28。如图7中虚线所示，受电弓式带台升降机28具有连杆机构29，其利用两对平行的梁形成菱形，并将交叉的支点连接为可枢动。此外，连杆机构29也可以具有三对以上的平行的梁。例如利用液压缸改变连杆机构29的任意的两个支点间的距离，从而能够升降处理浇包10。或者，通过从马达以及减速装置获得的旋转运动，来改变一根梁从水平面开始的角度，从而能够升降处理浇包10。因此，能够利用简单的构造升降处理浇包10。另外，若使用液压缸，则能够容易地获得大的力，因而较经济。另一方面，若使用马达以及减速装置，则由于全部电动，所以即便漏液也难以产生火灾。其他构造与叉型升降式带倾倒功能接受台车20A相同，因此省略重复的说明。

另外，在该带倾倒功能接受台车20B，构成为能够使处理浇包10还向炉F侧倾动。在从炉F接受浇注时，处理浇包10升降而向炉F侧倾动，从而能够在与来自炉F的熔融金属的流线对应的适当的位置配置处理浇包10。因此，能够利用处理浇包10的底面承受熔融金属，而不与处理浇包10的侧面等接触。因此，能够防止处理浇包10的磨损，从而能够进一步提高熔融金属搬运系统1的可靠性。

图8是作为一个实施方式的扇形齿轮式带倾倒功能接受台车20C的侧视图。图8(a)表示整体图，图8(b)表示扇形齿轮44的局部图，图8(c)是用于对设置于处理浇包10的浇包旋转支承部48进行说明的图。在扇形齿轮式带倾倒功能接受台车20C，在台车主体24上设置有搬运处理浇包10的滚筒输送机41。在图8(a)中，以沿带倾倒功能接受台车20C的行进方向搬运处理浇包10的方式进行了表示，但也可以设置为沿与行进方向正交的方向搬运处理浇包10。滚筒输送机41除了以与叉型升降式带倾倒功能接受台车20A的浇包移动机构35相同的目的移动处理浇包10之外，还将处理浇包10的浇包旋转支承部48嵌合于倾动装置40的倾倒轴42。滚筒输送机41也可以不配置于台车主体24的正上方，而在其间经由支柱等进行配置。或者，也可以设置于叉型升降式带倾倒功能接受台车20A的升降台34、受电弓式带倾倒功能接受台车20B的连杆机构29上。在滚筒输送机41与台车主体24之间配置有作为第1重量测定器的负载传感器112。

倾动装置40具备：支承处理浇包10，并且，成为倾动时的旋转中心的倾倒轴42；以倾倒轴42为中心转动的扇形齿轮44；与扇形齿轮44啮合，并使扇形齿轮44转动的小齿轮45；以及驱动小齿轮45的扇形齿轮驱动装置即驱动马达46。扇形齿轮44以与处理浇包10一同转动的方式在与倾倒轴42不同的位置与处理浇包10结合。利用小齿轮45驱动与处理浇包10一同转动的扇形齿轮44，因此能够以小的动力倾动处理浇包10。另外，由于全部电动，所以即便漏液也难以产生火灾。其他构造与叉型升降式带倾倒功能接受台车20A相同，因此省略重复的说明。

图9是具有与图1不同的本发明的一个实施方式的熔融金属搬运系统2的铸造工厂内的俯视图。在熔融金属搬运系统2中，供带倾倒功能接受台车20行走的轨道R1与供浇注浇包搬运台车70行走的轨道R2排列于直线上。此时，优选带倾倒功能接受台车20能够使处理浇包10在行走方向移动，或者浇注浇包搬运台车70能够使浇注浇包60在行走方向移动。其他结构与熔融金属搬运系统1相同，因此省略重复的说明。

此外，也可以不具备浇注浇包搬运台车70，带倾倒功能接受台车20行走至满浇包输送机S1的位置，并向在满浇包输送机S1上待机的浇注浇包60倾倒熔融金属。浇注浇包60被输送至浇注机100，向铸型D进行浇注。浇注而变空的浇注浇包60被输送至满浇包输送机S1，再次，从处理浇包10倾倒熔融金属。在该情况下，也可以不具备空浇包输送机S2。另外，倾倒孕育装置80设置于满浇包输送机S1的轨道R2侧。

在目前为止的说明中，作为熔融金属搬运系统1、2具备将浇注浇包60从倾倒位置P4搬运至浇注机100的浇注浇包搬运台车70与轨道R2的情况进行了说明。但是，也可以不具备浇注浇包搬运台车70与轨道R2，从处理浇包10向浇注机100所保持的浇注浇包60直接倾倒熔融金属。即，倾倒位置P4与浇注机100也可以处于相同的位置。

另外，接受位置P1、投入位置P2、反应位置P3、倾倒位置P4也可以均处于相同的位置。能够根据铸造工厂的用地、炉F、铸型线DL的配置，适当地变更熔融金属搬运系统1、2的形状。

在目前为止的说明中，作为在合金材料投入装置50具备合金材料投入装置控制器120的情况进行了说明，但在例如投入一种定量的合金材料的情况下，也可以将合金材料投入装置50形成为简单的构造，而不具备合金材料投入装置控制器120。

以下，表示在本说明书与附图中使用的主要的附图标记。

1、2…熔融金属搬运系统；10…处理浇包；12…袋部；20、20A、20B、20C…带倾倒功能接受台车；22…车轮；24…台车主体；26…行走机构；28…受电弓式带台升降机；29…连杆机构；31…滚筒引导部；32…引导柱；33…保持滚筒；34…升降台；35…浇包移动机构；36…升降台升降装置；38…受电装置；40…倾动装置；41…滚筒输送机；42…倾倒轴；44…扇形齿轮；45…小齿轮；46…扇形齿轮驱动装置；48…浇包旋转支承部；50…合金材料投入装置；51…传送带；52…投入滑槽；54…料斗；55…电磁供料器；56…计量料斗；58…投入门；60…浇注浇包；70…浇注浇包搬运台车；80…倾倒孕育装置；90…反应室；100…浇注机；110…带倾倒功能接受台车控制器；112…第1重量测定器(负载传感器)；120…合金材料投入装置控制器；122…第3重量测定器(负载传感器)；130…浇注浇包搬运台车控制器；140…浇注机控制器；142…第2重量测定器；150…搬运区域主控制器；160…浇注区域主控制器；D…铸型；DL…铸型线；F…熔化炉(炉)；P1…处理浇包从炉接受熔融金属的接受位置；P2…从合金材料投入装置向处理浇包投入合金材料的投入位置；P3…合金材料与熔融金属反应的反应位置；P4…从处理浇包向浇注浇包倾倒熔融金属的倾倒位置；R1…(带倾倒功能接受台车用)轨道；R2…(浇注浇包搬运台车用)轨道；R3…(浇注机用)轨道；S1…满浇包输送机；S2…空浇包输送机；T1…第1阈值；T2…第2阈值；T3…第3阈值；T4…第4阈值；TF…从衰减开始起的经过时间；U…起始区域；W1…第1重量信息；W2…第2重量信息；W3…第3重量信息；W4…第4重量信息；W5…第5重量信息；W6…第6重量信息。

Claims (18)

1.一种熔融金属搬运系统，其从炉向浇注机搬运熔融金属，其特征在于，

具备：

处理浇包，其用于从所述炉接受熔融金属，并将其倾倒至浇注浇包；

合金材料投入装置，其向所述处理浇包投入合金材料；

浇注浇包，其从所述处理浇包接受所述熔融金属，并将其搬运至浇注机；

带倾倒功能接受台车，其使所述处理浇包在从所述合金材料投入装置向所述处理浇包投入合金材料的投入位置、所述处理浇包从所述炉接受熔融金属的接受位置、以及从所述处理浇包向所述浇注浇包倾倒熔融金属的倾倒位置之间移动，

浇注浇包搬运台车，其为了将所述浇注浇包传递至所述浇注机，而使所述浇注浇包从所述倾倒位置移动；以及

浇注机，其从所述浇注浇包搬运台车接受浇注浇包，并向铸型浇注熔融金属，

所述浇注机具有对该浇注机的动作进行控制的浇注机控制器，

所述合金材料投入装置具有对该合金材料投入装置的动作进行控制的合金材料投入装置控制器，

所述带倾倒功能接受台车具有对该带倾倒功能接受台车的动作进行控制的带倾倒功能接受台车控制器，

所述浇注浇包搬运台车具有对该浇注浇包搬运台车的动作进行控制的浇注浇包搬运台车控制器，

在所述浇注机控制器、所述合金材料投入装置控制器、所述带倾倒功能接受台车控制器以及所述浇注浇包搬运台车控制器中的至少两个控制器间进行数据通信，

所述带倾倒功能接受台车具备对所述处理浇包的重量进行测定的第1重量测定器，由该第1重量测定器测定出的所述处理浇包的重量被发送至所述带倾倒功能接受台车控制器，

所述浇注机具备对所述浇注浇包的重量进行测定的第2重量测定器，由该第2重量测定器测定出的所述浇注浇包的重量被发送至所述浇注机控制器，

所述带倾倒功能接受台车控制器将所述处理浇包从所述炉的熔融金属的接受结束时的所述处理浇包内的熔融金属重量作为第1重量信息来接受，

所述浇注机控制器将从所述处理浇包接受熔融金属的倾倒的所述浇注浇包内的熔融金属的重量作为第2重量信息来接受，并且，从所述带倾倒功能接受台车控制器接受所述第1重量信息，在所述第1重量信息与所述第2重量信息之差超过规定的第1阈值的情况下发出错误信号。

2.根据权利要求1所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

在所述合金材料中含有镁，

所述带倾倒功能接受台车控制器根据由所述第1重量测定器测定的重量的变动量，检测所述处理浇包内的衰减开始。

3.根据权利要求2所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述带倾倒功能接受台车控制器若检测到所述衰减开始，则将通知衰减开始的衰减开始信号或者从衰减开始起的经过时间即衰减计时信号发送至其他控制器。

4.根据权利要求3所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述浇注机控制器在浇注熔融金属之后的所述浇注浇包内的熔融金属的重量变为规定的值以下之前，从所述衰减开始信号计测的时间或者从其他控制器接收到的从衰减开始起的经过时间超过规定的第2阈值的情况下发出错误信号。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述合金材料投入装置具有：计量料斗，其对投入于所述处理浇包的合金材料进行存积；和第3重量测定器，其对所述计量料斗的合金材料的重量进行测定，由该第3重量测定器测定出的所述合金材料的重量作为第3重量信息被发送至所述合金材料投入装置控制器，

所述合金材料投入装置控制器将所述第3重量信息发送至所述带倾倒功能接受台车控制器，

所述第1重量测定器对被投入于所述处理浇包的合金材料的重量进行测定并将其作为第4重量信息发送至所述带倾倒功能接受台车控制器，

所述带倾倒功能接受台车控制器在所述第3重量信息与所述第4重量信息之差超过规定的第3阈值的情况下发出错误信号。

6.根据权利要求1所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

利用所述第1重量测定器对被投入所述合金材料之前的所述处理浇包的重量进行测定并将其作为第5重量信息发送至所述带倾倒功能接受台车控制器，

利用所述第1重量测定器对向所述浇注浇包倾倒了所述熔融金属之后的所述处理浇包的重量进行测定并将其作为第6重量信息发送至所述带倾倒功能接受台车控制器，

所述带倾倒功能接受台车控制器在所述第5重量信息与所述第6重量信息之差超过规定的第4阈值的情况下发出错误信号。

7.根据权利要求1～4中的任一项所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

还具备倾倒孕育装置，其向从所述处理浇包倾倒于所述浇注浇包的熔融金属投入孕育剂。

8.根据权利要求1～4中的任一项所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述带倾倒功能接受台车所移动的所述投入位置、所述接受位置以及所述倾倒位置这三个位置中的两个为相同的位置。

9.根据权利要求8所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

在所述带倾倒功能接受台车具备倾动装置，其支承所述处理浇包，并且倾动所述处理浇包而向所述浇注浇包倾倒所述熔融金属。

10.根据权利要求9所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述带倾倒功能接受台车具备：

台车主体，其具备车轮并在轨道上进行搬运；和

受电弓式带台升降机，其设置于所述台车主体上，并使所述倾动装置以受电弓式上下升降。

11.根据权利要求9所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述带倾倒功能接受台车具备：

台车主体，其具备车轮并在轨道上进行搬运；

引导柱，其设置于所述台车主体上；

载置所述倾动装置的升降台，其是从所述引导柱沿水平方向延伸，并能够在所述台车上升降的台；以及

升降台升降装置，其升降所述升降台。

12.根据权利要求9所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述带倾倒功能接受台车具备：

台车主体，其具备车轮并在轨道上进行搬运；和

滚筒输送机，其设置于所述台车主体上，并移动所述处理浇包，

所述倾动装置具备：倾倒轴，其在倾动中心支承所述处理浇包；扇形齿轮，其在与所述倾动中心不同的位置与所述处理浇包连结；以及扇形齿轮驱动装置，其驱动所述扇形齿轮。

13.根据权利要求5所述的熔融金属搬运系统，其特征在于，

所述合金材料投入装置具备：多个料斗，它们存积所述合金材料；多个计量料斗，它们用于从所述多个料斗向投入滑槽流出规定量的合金材料；多个所述第3重量测定器；以及多个投入门，它们使在所述计量料斗计量出的所述合金材料向所述投入滑槽流出，所述第3重量信息为由所述多个第3重量测定器测定出的重量的总值。

14.一种熔融金属搬运方法，其为从炉向浇注机搬运熔融金属的方法，其特征在于，

具备：

使从所述炉接受熔融金属并将其倾倒于浇注浇包的处理浇包移动至投入合金材料的投入位置的工序；

向所述处理浇包投入合金材料的工序；

使被投入了所述合金材料的处理浇包移动至从所述炉接受熔融金属的接受位置的工序；

使移动至所述接受位置的处理浇包从所述炉接受熔融金属的浇注的工序；

使接受所述熔融金属的浇注的处理浇包移动至向所述浇注浇包倾倒熔融金属的倾倒位置的工序；以及

从移动至所述倾倒位置的处理浇包将所述处理浇包内的所述熔融金属倾倒至所述浇注浇包的工序，

还具备如下工序：根据通过测定所述处理浇包的重量而测定出的从所述处理浇包被倾倒至所述浇注浇包的熔融金属的重量、与通过测定所述浇注浇包的重量而测定出的被倾倒至所述浇注浇包的熔融金属的重量，来计算第1重量差，在该第1重量差超过第1阈值的情况下发出错误信号。

15.根据权利要求14所述的熔融金属搬运方法，其特征在于，

还具备：

对从所述炉接受熔融金属的浇注的处理浇包的重量进行测定，基于重量的变动量，检测衰减开始，计测从衰减开始起的经过时间的工序；和

在浇注了熔融金属之后的所述浇注浇包内的熔融金属的重量变为规定的值以下之前，从衰减开始起的经过时间超过规定的第2阈值的情况下，发出错误信号的工序。

16.根据权利要求14或15所述的熔融金属搬运方法，其特征在于，

还具备根据投入于所述处理浇包的合金材料的重量、与通过测定所述处理浇包的重量而测定出的被投入的合金材料的重量，来计算第2重量差，在该第2重量差超过第3阈值的情况下，发出错误信号的工序。

17.根据权利要求14所述的熔融金属搬运方法，其特征在于，

所述投入位置、所述倾倒位置以及所述接受位置这三个位置中的两个为相同的位置，在使所述处理浇包在相同的位置移动的工序中不使处理浇包移动。

18.一种熔融金属搬运系统，其从炉向浇注机搬运熔融金属，其特征在于，

具备：

处理浇包，其用于从所述炉接受熔融金属，并将其倾倒至浇注浇包；

合金材料投入装置，其向所述处理浇包投入合金材料；

浇注浇包，其从所述处理浇包接受所述熔融金属，并将其向铸型进行浇注；

带倾倒功能接受台车，其使所述处理浇包在从所述合金材料投入装置向所述处理浇包投入合金材料的投入位置、所述处理浇包从所述炉接受熔融金属的接受位置、以及从所述处理浇包向所述浇注浇包倾倒熔融金属的倾倒位置之间移动；以及

浇注机，其将所述浇注浇包的熔融金属浇注于铸型，

所述浇注机具有对该浇注机的动作进行控制的浇注机控制器，

所述带倾倒功能接受台车具有对该带倾倒功能接受台车的动作进行控制的带倾倒功能接受台车控制器，

在所述浇注机控制器与所述带倾倒功能接受台车控制器之间进行数据通信，

所述带倾倒功能接受台车具备对所述处理浇包的重量进行测定的第1重量测定器，由该第1重量测定器测定出的所述处理浇包的重量被发送至所述带倾倒功能接受台车控制器，

所述浇注机具备对所述浇注浇包的重量进行测定的第2重量测定器，由该第2重量测定器测定出的所述浇注浇包的重量被发送至所述浇注机控制器，

所述带倾倒功能接受台车控制器将所述处理浇包从所述炉的熔融金属的接受结束时的所述处理浇包内的熔融金属重量作为第1重量信息来接受，

所述浇注机控制器将从所述处理浇包接受熔融金属的倾倒的所述浇注浇包内的熔融金属的重量作为第2重量信息来接受，并且，从所述带倾倒功能接受台车控制器接受所述第1重量信息，在所述第1重量信息与所述第2重量信息之差超过规定的第1阈值的情况下发出错误信号。