CN106080070B - 一种可自助转换式陆空两用飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自助转换式陆空两用飞行器，属于飞行器领域。本发明主要由飞行器本体、转换驱动机构和起落支撑机构等组成，飞行器本体的轮式旋翼固定在旋翼横梁的两端，转换驱动机构通过齿轮啮合控制旋翼横梁转动，使轮式旋翼在水平和竖直方向转换；所述起落支撑机构包括第二电机、升降螺杆和起落架，第二电机固定在飞行器本体上，起落架与升降螺杆转动连接，通过第二电机驱动升降螺杆相对飞行器本体进行升降运动。本发明在飞行器本体上设置有具有升降功能的起落架，从而使飞行器能够在飞行模式和陆地行驶模式之间自行转换，智能化程度高，适合在野外侦查使用。

Description

一种可自助转换式陆空两用飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，更具体地说，涉及一种可自助转换式陆空两用飞行器。

背景技术

四旋翼飞行器是一种较为常见和经典的小型飞行器，广泛用于军事侦察、资源勘测、民用航拍等技术领域。该飞行器结构紧凑、运动灵活，适宜在狭小空间或复杂环境中使用。在一些特定情况下需要飞行器着陆侦察，如楼宇内部、草丛树林内部等狭小空间。为了实现飞行器的多功能化发展，使其既能够在陆地进行画面拍摄，又能从空中进行观测侦查，所以提出陆空两用飞行器的概念，并在近几年得到较好的发展。但现有技术中的空陆两用飞行器的结构多为在四旋翼飞行器上直接加四个轮子，或者依然是依靠旋翼的旋转推动空气前行，这些飞行器存在控制和机械结构复杂、地面行走效率低等缺陷。

经过检索，现有技术中存在直接利用旋翼作为陆地行驶轮子使用的技术方案，如中国专利申请号：201510251452.1，申请日：2015年5月15日，发明创造名称为：一种空陆两用四旋翼飞行器，该申请案公开了一种空陆两用四旋翼飞行器，包括四组执行机构和驱动变形机构，驱动变形机构包括驱动电机、两个主动轴和两个从动轴，主动轴和从动轴设置在支撑座上，驱动电机设有两个电机输出轴，每个电机输出轴均通过联轴器与一个主动轴连接，每个主动轴均通过齿轮副与一个从动轴连接，其中两组执行机构的旋翼支架分别与两个主动轴连接，另外两组执行机构的旋翼支架分别与两个从动轴连接。该申请案中的四旋翼飞行器在空中飞行时旋翼位于水平方向，提供飞行动力，在陆地使用时，直接转动旋翼，使其作为轮子可在路面行驶，但这种飞行器只能依靠操作者手动扶持着进行转换，无法在野外自行转换，智能化程度低。

又如中国专利申请号：201610028258.1，申请日：2016年1月13日，该申请案公开了一种新型陆空两用车轮系统，此车轮系统可提供陆地行驶和空中飞行两种工作状态。在陆地行驶状态下，车外轮处于垂直地面状态，传动箱模块中的行驶电机通过传动箱齿轮组带动车外轮的转动，从而实现陆地行驶功能；在空中飞行状态下，构型转换模块可将外车轮调整为平行地面状态，此时两用车轮模块的飞行电机工作，带动螺旋桨转动，从而实现空中飞行功能。

该申请案和上述第一件专利申请存在相同的问题，虽然都能够进行转化，但其转换需要依赖人工完成，无法实现智能化操作，因此需要进一步改进。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中陆空两用飞行器的旋翼不能自助转换的不足，提供了一种可自助转换式陆空两用飞行器，本发明在飞行器本体上设置有具有升降功能的起落架，从而使飞行器能够在飞行模式和陆地行驶模式之间自行转换，智能化程度高，适合在野外侦查使用。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种可自助转换式陆空两用飞行器，包括飞行器本体、转换驱动机构和起落支撑机构，所述的飞行器本体的轮式旋翼固定在旋翼横梁的两端，转换驱动机构通过齿轮啮合控制旋翼横梁转动，使轮式旋翼在水平和竖直方向转换；

所述起落支撑机构包括第二电机、升降螺杆和起落架，第二电机固定在飞行器本体上，起落架与升降螺杆转动连接，通过第二电机驱动升降螺杆相对飞行器本体进行升降运动。

作为本发明更进一步的改进，所述的飞行器本体上的两根旋翼横梁平行设置，并在旋翼横梁上连接两块横梁连接板，所述旋翼横梁通过轴承与横梁连接板相连接；横梁连接板底部设置有机架底板，所述转换驱动机构和起落支撑机构均安装在机架底板上。

作为本发明更进一步的改进，所述第二电机固定在飞行器本体底部的机架底板上，第二电机的输出轴上装有第一升降齿轮，机架底板上转动连接第二升降齿轮，第一升降齿轮与第二升降齿轮啮合传动；所述第二升降齿轮中部有螺纹孔，升降螺杆与第二升降齿轮螺纹啮合，升降螺杆的顶端与起落架转动连接。

作为本发明更进一步的改进，所述起落架主要由三根等间隔设置的机架支撑杆组成，所述机架支撑杆通过支撑杆横架连接成一体，在支撑杆横架的交接处连接升降螺杆。

作为本发明更进一步的改进，所述机架支撑杆的底部设置有支撑杆底盘。

作为本发明更进一步的改进，转换驱动机构包括第一电机、第一转换齿轮和第二转换齿轮，所述第一电机固定在飞行器本体的机架底板上，第一电机的转动轴与第二转换齿轮固定连接，第一转换齿轮固定在旋翼横梁上，通过第一转换齿轮和第二转换齿轮啮合传动控制旋翼横梁转动。

作为本发明更进一步的改进，该飞行器还包括锁紧机构，所述锁紧机构中设置有锁紧栓，在旋翼横梁上设置有锁紧榫眼，把锁紧栓插入锁紧榫眼中使旋翼横梁被周向限位。

作为本发明更进一步的改进，锁紧机构中还包括第三电机、锁紧转盘、锁紧连杆和滑动支撑座，所述第三电机和滑动支撑座均固定在机架底板上，锁紧转盘安装在第三电机转轴上，锁紧转盘上铰接有两个对称设置的锁紧连杆，锁紧连杆另一端与锁紧连接座铰接，所述锁紧栓固定在锁紧连接座上；在滑动支撑座上开设有滑孔，所述锁紧栓从滑孔中穿出再插入锁紧榫眼中。

作为本发明更进一步的改进，旋翼横梁上开设有两个锁紧榫眼，两个锁紧榫眼位于同一截面上，且夹角为90度。

作为本发明更进一步的改进，所述轮式旋翼包括旋翼电机、旋翼叶片和轮圈，所述旋翼电机固定在旋翼横梁两端，旋翼叶片与旋翼电机转轴相连，旋翼叶片的外端与轮圈固连，并在轮圈外表面刻有防滑纹。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明的一种可自助转换式陆空两用飞行器，在飞行器本体上设置起落架支撑机构，其中的起落架与升降螺旋杆转动连接，通过第二电机控制升降螺旋杆上下运动，则起落架会同步升降；当由飞行模式向陆地行驶模式转换时，通过起落架支撑飞行器本体，然后轮式旋翼由水平方向转动为竖直方向，再升高起落架，则可进行陆地行驶；同样地，当由陆地行驶模式转换为飞行模式时，先降落起落架，使飞行器本体被支撑，然后控制轮式旋翼由竖直方向转换为水平方向，则可利用旋翼飞行；由于不需外加陆地行驶模块，极大的减轻了自身的重量，续航能力有了极大的提高；

(2)本发明的一种可自助转换式陆空两用飞行器，旋翼横梁通过轴承与横梁连接板相连接，形成整体的支架，且旋翼横梁能够相对横梁连接板转动，在旋翼横梁上设置齿轮，则可通过齿轮控制旋翼横梁的转动，实现飞行模式与陆地行驶模式的转换，结构简单，易于实现；

(3)本发明的一种可自助转换式陆空两用飞行器，利用三根机架支撑杆组成起落架，支撑更稳定，而且易于实现升降，在机架支撑杆的底部设置有支撑杆底盘，能够增加与降落点的接触面积，当地面不平整时也能稳定的完成降落和转换；

(4)本发明的一种可自助转换式陆空两用飞行器，设置了锁紧机构以配合转换驱动机构，在旋翼横梁上开设间隔90度的两个锁紧榫眼，把锁紧栓插入到锁紧榫眼中，则旋翼横梁无法周向转动，提高了结构的稳固性；此外，利用一个转盘来驱动两侧的锁紧连杆运动，结构设计合理，原理简单，便于推广使用。

附图说明

图1为本发明的陆空两用飞行器在飞行状态下结构示意图；

图2为本发明中采用旋翼叶片在同一平面设置的结构示意图；

图3为本发明的陆空两用飞行器在陆地行驶状态下结构示意图；

图4为本发明中旋翼横梁与横梁连接板的连接结构示意图；

图5为本发明中转换驱动机构的结构示意图；

图6为本发明中起落支撑机构的结构示意图；

图7为本发明中锁紧机构的结构示意图。

示意图中的标号说明：101、旋翼横梁；102、机架顶板；103、横梁连接板；104、旋翼叶片；105、轮圈；106、机架底板；201、第一电机；202、第一转换齿轮；203、锁紧榫眼；204、第二转换齿轮；301、第三电机；302、锁紧转盘；303、锁紧连杆；304、锁紧连接座；305、滑动支撑座；306、锁紧栓；401、机架支撑杆；402、支撑杆底盘；403、支撑杆横架；404、第二电机；405、第一升降齿轮；406、第二升降齿轮；407、升降螺杆；408、螺杆底盘。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例1

结合图1、图2和图3，本实施例的一种可自助转换式陆空两用飞行器，包括飞行器本体、转换驱动机构和起落支撑机构，飞行器本体为四旋翼飞行器，上部设置有供电模块、飞行控制模块、GPS定位模块等，还可根据需要设置相应的拍摄装置、信号侦查检测装置、救援装置等，对使用情况没有特别限制。

本实施例的飞行器本体所安装的旋翼为轮式旋翼，轮式旋翼包括旋翼电机、旋翼叶片104和轮圈105，旋翼电机固定在旋翼横梁101两端，旋翼叶片104与旋翼电机转轴相连，旋翼叶片104的外端与轮圈105固连，并在轮圈105外表面刻有防滑纹。该轮式旋翼即可作为飞行旋翼使用，又可作为车轮在陆地行驶；所设置的防滑纹能够增加摩擦，便于陆地行驶。

由于飞行器本体为四旋翼结构，所以平行设置有两个旋翼横梁101，转换驱动机构通过齿轮啮合控制旋翼横梁101转动，使轮式旋翼在水平和竖直方向转换，实现飞行模式和陆地行驶模式间的转换。

对于飞行器本体的结构设置可以把旋翼叶片104设置在同一水平面内，如图2中所示，为了避免飞行时旋翼叶片104间相互干涉，两根旋翼横梁101之间需要有足够的间隙；为了使结构更优化，减少飞行器占用的空间，还可以把旋翼叶片104上下错位设置，即在一根旋翼横梁101上，旋翼叶片104位于旋翼横梁101上方，在另一根旋翼横梁101上，旋翼叶片104位于旋翼横梁101下方，使两侧的旋翼叶片104错开，并在中部有重合区域，节省了空间，减小了飞行器本体的体积。

由于旋翼叶片104之间有重合部分，虽然不影响飞行，但在转换时需要控制旋翼横梁101的转动方向。如图1中所示，右侧的旋翼叶片104位置低于左侧的旋翼叶片104位置，只有旋翼叶片104同时向左侧转动，才能完成飞行模式向陆地行驶模式的转换。同样地，由陆地行驶模式转换到飞行模式时需要旋翼叶片104同时向右顺时针转动，以完成模式转换。

在目前的陆空两用飞行器中，很多是通过多对齿轮来驱动旋翼支撑架在飞行模式和行驶模式间转换，作为小型飞行器，续航能力对其性能有重要影响，为了提高续航能力，需要使飞行器重量尽可能的减小；而设置的转换装置越多，重量越大，无疑会降低飞行器的续航能力。本大明结合这一问题，对飞行器的结构做了较大的优化设计。在本实施例中，如2、图4，在旋翼横梁101上连接两块横梁连接板103，旋翼横梁101通过轴承与横梁连接板103相连接。一方面，两块平行设置的横梁连接板103起到骨架连接作用，把旋翼横梁101连接到一起；另一方面，旋翼横梁101与横梁连接板103之间通过轴承连接，使旋翼横梁101能够相对横梁连接板103转动，而且横梁连接板103只要转动90度，便可实现不同模式间的切换，结构简单合理，便于切换。

为了能够固定各机构模块，横梁连接板103底部设置有机架底板106，所述转换驱动机构和起落支撑机构均安装在机架底板106上。转换驱动机构包括第一电机201、第一转换齿轮202和第二转换齿轮204，也就是直接利用伺服电机来控制旋翼横梁101转动，减少了不必要的中间转换齿轮。横梁连接板103上部设置有机架顶板102，该机架顶板102一方面可以保护各机构模块，另一方面便于安装飞行控制模块、GPS定位模块等部件。

具体地，如图5所示，第一电机201固定在飞行器本体的机架底板106上，第一电机201的转动轴与第二转换齿轮204固定连接，第一转换齿轮202固定在旋翼横梁101中部，第一转换齿轮202和第二转换齿轮204啮合传动，远程遥控第二转换齿轮204转动，第二转换齿轮204把运动传递到第一转换齿轮202，进而驱动旋翼横梁101转动，可进行模式转换。

值得说明的是，虽然目前部分四旋翼飞行器能够实现飞行模式和陆地行驶模式之间的转换，但其转换过程多需要依赖于人工操作完成，其主要原因在于转换过程中没有支撑装置辅助完成转换。现有普通飞行器是带有起落架作为支撑的，但如果把起落架应用到两用飞行器上，则在转换后旋翼轮不能接触地面，无法在陆地行驶，因此，在进行陆空两用飞行器设计时，必须要去掉支撑装置，因此，存在支撑与转换之间的矛盾。

而本实施例中所设置的起落支撑机构巧妙的解决了该问题，具体地，如图6所示，起落支撑机构包括第二电机404、升降螺杆407和起落架，第二电机404固定在飞行器本体上，起落架与升降螺杆407转动连接，升降螺杆407可以相对起落架转动，但能够带动起落架同步升降，通过第二电机404驱动升降螺杆407相对飞行器本体进行升降运动，进而可实现升降起落架的目的。

在起飞前，旋翼叶片104位于水平方向，起落架可作为支撑；在飞行过程中，如果需要转换为陆地行驶模式，则可控制飞行器降落，当起落架着地后，控制第一电机201动作，由第一电机201驱动旋翼横梁101转动90度，旋翼叶片104转动到竖直方向，因为有起落架作为支撑，因此，轮圈105不会触碰到地面；当转换完成后，控制第二电机404动作，升降螺杆407升起带动起落架上升，轮圈105逐渐接触到地面，实现飞行模式至陆地行驶模式间的转换。当需要由陆地行驶模式转换为飞行模式时，相反地，先控制第二电机404把起落架下降，由起落架支撑整个飞行器本体，然后把旋翼叶片104由竖直方向转换为水平方向，实现不同模式间的转换。

实施例2

本实施例的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其基本结构与实施例1相同，其不同之处在于：本实施例通过齿轮啮合控制升降螺杆407的升降运动，也可用其他方式实现升降，本实施例中主要以齿轮啮合控制为例。具体地，第二电机404固定在飞行器本体底部的机架底板106上，第二电机404的输出轴上装有第一升降齿轮405，机架底板106上通过轴承连接第二升降齿轮406，使第二升降齿轮406可相对机架底板106转动，但不能轴向移动。第一升降齿轮405与第二升降齿轮406相啮合。

第二升降齿轮406中部有螺纹孔，即在第二升降齿轮406的中部内壁上设有内螺纹，升降螺杆407与第二升降齿轮406的内螺纹啮合；升降螺杆407的顶端与起落架转动连接，即升降螺杆407可相对起落架转动而不能轴向相对移动。

当第一升降齿轮405转动时，第二升降齿轮406跟着转动，通过螺纹把转动转换为升降螺杆407的升降运动，通过升降螺杆407带动起落架做升降运动。所设置的起落架可以杆状或圆环状等结构，在不干涉飞行的情况下能够起到升降支撑作用即可。

实施例3

结合图6，本实施例的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其基本结构与实施例2相同，其不同之处在于：本实施例中的起落架主要由三根等间隔设置的机架支撑杆401组成，机架支撑杆401通过支撑杆横架403连接成一体，交接处距离三根机架支撑杆401长度相等，在支撑杆横架403的交接处揩油竖直方向的圆孔，或者安装连接套，从而把升降螺杆407与起落架转动连接。如果机架支撑杆401的长度较大，可以在机架顶板102与机架底板106对应的位置处开设通孔，支撑杆横架403位于机架顶板102上方，当起落架上升时，不会影响到机架顶板102，结构设计合理。

在野外执行任务时，可能会遇到软土或者是局部不平整地面，在这种情况下，飞行器本体整体可能不在水平状态，如果转换过程中某个轮圈先触地，则可能使飞行器倾倒，无法在路面行驶继续执行任务。为了保证降落的平稳性，机架支撑杆401的底部设置有支撑杆底盘402，该支撑杆底盘402增加与地面的接触面积，可覆盖局部不平整地面，避免倾倒现象发生。此外，在升降螺杆407底部设置有螺杆底盘408，在一些特殊地形，通过螺杆底盘408能够进一步增加稳固性。

实施例4

本实施例的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其基本结构与实施例3相同，其不同之处在于：在飞行器上设置有锁紧机构，如图7所示，锁紧机构中设置有锁紧栓306，在旋翼横梁101上设置有锁紧榫眼203，把锁紧栓306插入锁紧榫眼203中使旋翼横梁101被周向限位。旋翼横梁101上开设有两个锁紧榫眼203，两个锁紧榫眼203位于同一截面上，且夹角为90度，两个锁紧榫眼203分别与旋翼叶片104在水平方向和竖直方向时旋翼横梁101的位置相对应。

使用齿轮控制转动，时间久了难免会出现松动，而通过锁紧栓306与锁紧榫眼203的配合可增加连接的稳固性。具体地，锁紧机构中还包括第三电机301、锁紧转盘302、锁紧连杆303和滑动支撑座305，第三电机301和滑动支撑座305均固定在机架底板106上，锁紧转盘302安装在第三电机301转轴上，锁紧转盘302上铰接有两个对称设置的锁紧连杆303，锁紧连杆303另一端与锁紧连接座304铰接，锁紧连杆303可相对锁紧连接座304上下摆动，锁紧栓306固定在锁紧连接座304上；在滑动支撑座305上开设有滑孔，锁紧栓306从滑孔中穿出再插入锁紧榫眼203中。如果不设置滑动支撑座305，当锁紧栓306从锁紧榫眼203中抽出后则无法再插入，也无法利用锁紧转盘302驱动两边的锁紧栓306工作。

为了便于把锁紧栓306插入锁紧榫眼203，锁紧栓306的头部一段为圆锥形结构，头端部为球冠状，以便能够起到导向作用。

具体使用时，旋翼叶片104位于水平方向，起落架可作为支撑；在飞行过程中，如果需要转换为陆地行驶模式，则可控制飞行器降落，当起落架着地后，第三电机301使锁紧转盘302转动，锁紧连杆303向内拉动锁紧栓306，锁紧栓306从锁紧榫眼203中拔出，并由滑动支撑座305支撑；控制第一电机201动作，由第一电机201驱动旋翼横梁101转动90度，旋翼叶片104转动到竖直方向，因为有起落架作为支撑，因此，轮圈105不会触碰到地面；当转换完成后，第三电机301使锁紧转盘302反向转动，锁紧连杆303向外推动锁紧栓306，锁紧栓306插入锁紧榫眼203中；控制第二电机404动作，升降螺杆407升起带动起落架上升，轮圈105逐渐接触到地面，实现飞行模式至陆地行驶模式间的转换。当需要由陆地行驶模式转换为飞行模式时，相反地，先控制第二电机404把起落架下降，由起落架支撑整个飞行器本体，然后把旋翼叶片104由竖直方向转换为水平方向，实现不同模式间的转换。

本发明各实施例间的特征可相互组合，不局限于上述实施例。由于本发明在飞行器本体上设置有具有升降功能的起落架，从而使飞行器能够在飞行模式和陆地行驶模式之间自行转换，智能化程度高，适合在野外侦查使用。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种可自助转换式陆空两用飞行器，包括飞行器本体和转换驱动机构，其特征在于：还包括起落支撑机构，所述的飞行器本体的轮式旋翼固定在旋翼横梁(101)的两端，转换驱动机构包括第一电机(201)、第一转换齿轮(202)和第二转换齿轮(204)，通过第一电机(201)驱动第一转换齿轮(202)和第二转换齿轮(204)啮合传动控制旋翼横梁(101)转动，使轮式旋翼在水平和竖直方向转换；

所述起落支撑机构包括第二电机(404)、升降螺杆(407)和起落架，第二电机(404)固定在飞行器本体上，起落架与升降螺杆(407)转动连接，通过第二电机(404)驱动升降螺杆(407)相对飞行器本体进行升降运动；该飞行器还包括锁紧机构，所述锁紧机构中设置有锁紧栓(306)，在旋翼横梁(101)上设置有锁紧榫眼(203)，把锁紧栓(306)插入锁紧榫眼(203)中使旋翼横梁(101)被周向限位。

2.根据权利要求1所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：所述的飞行器本体上的两根旋翼横梁(101)平行设置，并在旋翼横梁(101)上连接两块横梁连接板(103)，所述旋翼横梁(101)通过轴承与横梁连接板(103)相连接；横梁连接板(103)底部设置有机架底板(106)，所述转换驱动机构和起落支撑机构均安装在机架底板(106)上。

3.根据权利要求1所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：所述第二电机(404)固定在飞行器本体底部的机架底板(106)上，第二电机(404)的输出轴上装有第一升降齿轮(405)，机架底板(106)上转动连接第二升降齿轮(406)，第一升降齿轮(405)与第二升降齿轮(406)啮合传动；所述第二升降齿轮(406)中部有螺纹孔，升降螺杆(407)与第二升降齿轮(406)螺纹啮合，升降螺杆(407)的顶端与起落架转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：所述起落架主要由三根等间隔设置的机架支撑杆(401)组成，所述机架支撑杆(401)通过支撑杆横架(403)连接成一体，在支撑杆横架(403)的交接处连接升降螺杆(407)。

5.根据权利要求4所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：所述机架支撑杆(401)的底部设置有支撑杆底盘(402)。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：所述第一电机(201)固定在飞行器本体的机架底板(106)上，第一电机(201)的转动轴与第二转换齿轮(204)固定连接，第一转换齿轮(202)固定在旋翼横梁(101)上，通过第一转换齿轮(202)和第二转换齿轮(204)啮合传动控制旋翼横梁(101)转动。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：锁紧机构中还包括第三电机(301)、锁紧转盘(302)、锁紧连杆(303)和滑动支撑座(305)，所述第三电机(301)和滑动支撑座(305)均固定在机架底板(106)上，锁紧转盘(302)安装在第三电机(301)转轴上，锁紧转盘(302)上铰接有两个对称设置的锁紧连杆(303)，锁紧连杆(303)另一端与锁紧连接座(304)铰接，所述锁紧栓(306)固定在锁紧连接座(304)上；在滑动支撑座(305)上开设有滑孔，所述锁紧栓(306)从滑孔中穿出再插入锁紧榫眼(203)中。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：旋翼横梁(101)上开设有两个锁紧榫眼(203)，两个锁紧榫眼(203)位于同一截面上，且夹角为90度。

9.根据权利要求1～5中任一项所述的一种可自助转换式陆空两用飞行器，其特征在于：所述轮式旋翼包括旋翼电机、旋翼叶片(104)和轮圈(105)，所述旋翼电机固定在旋翼横梁(101)两端，旋翼叶片(104)与旋翼电机转轴相连，旋翼叶片(104)的外端与轮圈(105)固连，并在轮圈(105)外表面刻有防滑纹。