CN106054163A - 用于主动确定净空高度并产生警报的设备及方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于主动确定净空高度并产生警报的设备及方法。在至少一个实施例中，一种设备包括控制器，所述控制器连接至位于车辆外部的第一对象上的第一传感器并被配置为：经由蓝牙低能耗(BLE)，从第一传感器接收指示第一对象的高度的第一信息并存储与车辆的高度对应的第二信息。所述控制器还被配置为：接收与位于车辆外部的车顶障碍物的高度对应的第三信息，并将第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息进行比较。所述控制器还被配置为：基于第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息的比较产生警报。

Description

用于主动确定净空高度并产生警报的设备及方法

技术领域

本公开的多个方面提供用于主动确定净空高度并在车辆内产生警报的设备及方法。

背景技术

已经开发了用于确定净空高度的多种策略。净空高度检测系统和方法可包括用于测量到对象的距离的传感器。对象的竖直高度可被确定，并与用户定义的净空高度进行比较。如果对象的竖直高度小于用户定义的净空高度，则可响起警报。所述系统可以可移动地安装在车辆挡风玻璃上。

另一种方法使用直接附着在车辆的外部净载荷区域所承载的货物的显著和/或延长部分上的装置，来防止与障碍物发生碰撞。检测器利用超声波、红外线或其它感测技术来远程地检测货运路径中的远处的障碍。检测器通过安装构件直接安装到货物上，其中，安装构件可释放地包围货物的至少一部分并且提供包裹式、摩擦压缩式的接合，以使检测器保持在优选的操作方位。安装构件优选地包括被构造为附着在货物上的多个间隔开的点上的托架。在一个可选的构造中，安装构件包括柔性膜，柔性膜缠绕货物的一部分并利用拉力带被牢固地固定在某个位置上。警报功能包括包含在乘员车厢内的光源和扬声器，每当检测器在货运的路径上感测到障碍时便激活光源和扬声器。检测器和警报组件可经由电缆或利用无线传输来通信。

发明内容

在至少一个实施例中，一种设备包括控制器，所述控制器电连接至位于车辆外部的第一对象上的第一传感器。所述控制器被配置为：经由蓝牙低能耗(BLE)，从第一传感器接收指示第一对象的高度的第一信息，并存储与车辆的高度对应的第二信息。所述控制器还被配置为：接收与位于车辆外部的车顶障碍物的高度对应的第三信息，并将第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息进行比较。所述控制器还被配置为：基于第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息的比较产生警报。

至少在另一个实施例中，提供一种方法，所述方法包括：经由BLE，以电的方式从位于车辆外部的对象上的传感器接收指示所述对象的高度的第一信息，并且以电的方式存储与车辆的高度对应的第二信息。所述方法还包括：以电的方式接收与远离车辆的车顶障碍物的高度对应的第三信息，并且以电的方式将第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息进行比较。所述方法还包括：基于第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息的比较，以电的方式产生警报。

至少在另一个实施例中，提供一种包括控制器的设备。所述控制器被配置为：经由BLE，从位于车辆外部的第一对象上的第一传感器接收指示第一对象的高度的第一信息，并且经由BLE，从位于车辆外部的第二对象上的第二传感器接收指示第二对象的高度的第二信息。所述控制器还被配置为：将第一信息与第二信息进行比较。

根据本发明，提供一种设备，所述设备包括控制器，所述控制器被配置为：经由BLE，从位于车辆外部的第一对象上的第一传感器接收指示第一对象的高度的第一信息；经由BLE，从位于车辆外部的第二对象上的第二传感器接收指示第二对象的高度的第二信息；基于第一信息与第二信息的比较输出信号。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还被配置为：如果第二信息中指示的第二对象的高度大于第一信息中指示的第一对象的高度，则将第二信息和对应于车顶障碍物的高度的第三信息进行比较。

附图说明

在权利要求中指出了本公开的实施例的特性。然而，通过参照下面结合附图的具体实施方式，各种实施例的其它特征将变得更加清楚且被最佳地理解，其中：

图1描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并在车辆内产生警报的设备；

图2描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的一个示例性实施方式；

图3描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的一个示例性实施方式；

图4描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的一个示例性实施方式；

图5A和图5B描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的方法；

图6A至图6C描绘了根据一个实施例的用于添加关于位于或附带在车辆上的新对象的新信息的方法。

具体实施方式

根据需要，在此公开本发明的具体实施例；然而，应当理解的是，所公开的实施例仅为本发明的示例，其可以以多种替代形式实施。附图无需按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，此处所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅仅作为教导本领域技术人员以多种形式实施本发明的代表性基础。

本公开的实施例总体上提供了多个电路或其它电子装置。对所述电路和其它电子装置以及由它们中的每者提供的功能的所有提及都不意在限于仅涵盖在此示出和描述的内容。虽然特定标号可被分配给公开的各种电路或其它电子装置，但是这样的标号不意在限制所述电路和其它电子装置的操作范围。可基于所期望的特定类型的电实现方式，按照任何方式将所述电路和其它电子装置彼此组合和/或分离。应该认识到，在此公开的任何电路或其它电子装置可包括任意数量的微处理器、集成电路、存储装置(例如，闪存、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或上述项的其它适当变型)和软件，它们彼此协作以执行在此公开的操作。此外，任意一个或更多个电子装置可被配置为执行在非暂时性计算机可读介质中实现的计算机程序，其中，计算机程序被编写为用于执行公开的任意数量的功能。

对车辆操作者来说，在车辆顶部装载物品以扩大其车辆的装载容量是很常见的。例如，旅行者可在其车辆顶部放置货物载体，以容纳其它的行李(例如，见图3)。还有人可使用安装在车顶的自行车托架来运输他们的自行车(例如，见图2)。随着车辆持续小型化以提高燃料经济性或者如果电动车辆的载货区域被电池取代，上述情况会变得更加常见。

车辆的竖直高度可表示车辆的竖直净空，所述竖直净空是车辆在其下方可安全通过的车顶对象(例如，桥、车库等)的高度。竖直净空受到装载在车辆顶部的货物的影响。当驾驶员忘记货物并且尝试通过车辆通常可没有阻碍地通过的外部车顶上的障碍物(例如，天桥、延伸的屋顶等)下方时，装载货物的状况可能会出现问题。在一个示例中，在驾驶员尝试停入车库或者通过得来速窗口(drive thru window)的延伸屋顶下方的情况下，可能发生会导致损伤的碰撞。

在此提供的实施例公开了一种设备和方法，所述设备和方法用于自动检测外部货物或拖车，并计算调整的净空以当在车辆的预测路径中检测到外部车顶上的障碍物时主动监测和警告驾驶员。出于主动确定净空高度并在车辆内产生警报的目的，所述设备和方法利用蓝牙低能耗(BLE)以在车辆中的控制器(包括扫描器(scanner))与位于对象上的传感器中的通告器(advertiser)之间进行无线通信。在米勒(Miller)等人于2015年1月6日提交的国际公开号为PCT/US2015/10311的申请中阐述了一个利用车辆设置中的BLE通信的设备的示例，其全部内容通过引用被包含于此。在此阐述的通告器/扫描器关系的一个优点是装置不必电配对和连接以准许装置之间的通信。

上面描述的BLE通告器/扫描器接口可应用于车辆环境，以便于用于无线和自动地检测外部货物或拖车的设备和方法。基于BLE的收发器可附着到货物或拖车上并且在BLE环境下用作通告器。这样的收发器随后可宣告一组数据，所述数据包括但不限于包括用于将对象与车辆关联的数据且允许合适的净空确定的高度和货物类型。同样地，另一基于BLE的收发器可位于车辆中并在BLE环境下用作扫描器。该车辆收发器可从位于外部货物或拖车上的收发器接收通告并处理接收到的数据。随后，在行驶的同时，车辆可警告驾驶员危险的低净空情况。如果车辆的高度被修改，则车辆控制器还可能需要在工厂被配置车辆净空高度或者由客户来配置。这一方面将结合图6A至图6C在下面更详细地讨论。

图1描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并在车辆12内产生警报的设备10。设备10包括车顶检测和净空控制器(或控制器)14，控制器14被配置为响应于确定车辆和(车辆附带或位于车辆上的)对象20的总高度可能触及外部车顶的障碍物(例如，公路立交桥、驾驶通过的延伸的屋顶、低标高停车库等)而警告驾驶员。基于BLE的收发器(或收发器)16电连接至控制器14。认识到的是，收发器16可位于控制器14内部或控制器14外部。

传感器18位于车辆12外部的对象20上。例如，对象20可以是但不限于是位于车辆12上的自行车、拖车、外部存储箱等。传感器18还包括控制器22和基于BLE的收发器24，以启用与车辆12上的收发器16的通信(或者启用与车辆12的通信)。控制器22和收发器24可定义为BLE环境中的通告器。控制器14和收发器16可定义为BLE环境中的扫描器。通常，控制器22被配置为：响应于指示车辆12的发动机处于运行状态的信号IGN_SW_STS，主动监测传感器18。例如，控制器14监测来自可附着于车辆12的每个对象20的信号ADV(或通告信号)。信号ADV通常用作来自传感器18的信标信号。例如，响应于接收到来自传感器18的信号ADV，控制器14检测传感器18的存在并且可随后将信号SCAN_REQ发送到对象20上的传感器18。在这种情况下，信号SCAN_REQ与对来自传感器18的信息的请求(或元数据请求)相对应。这样的信息可包括与对象20的类型、对象20的总体高度、制造商的具体数据以及对象20相对于车辆12的位置对应的请求。传感器18随后可发送包括元数据的信号SCAN_RESP，所述元数据包括对象20的类型(例如，货物、拖车等)、对象20的总体高度、制造商的具体数据和对象20相对于车辆12的位置。制造商的具体数据可包括但不限于：制造商的名称(即，对象20的名称)、对象20的指定名称(例如，自行车、外部存储箱、自行车架等)、对象20的唯一标识(或ID)等。认识到的是，用户(或驾驶员)具有对传感器18进行编程以提供元数据(诸如，对象20的总体高度、制造商的具体数据以及对象相对于车辆12的位置)的能力。这些方面将在下面更详细地讨论。

车辆12通常包括与控制器14连接以提供与如上所述的一般固定结构的高度有关的信息的多个系统。例如，车辆12包括前视摄像系统26，前视摄像系统26被布置为：当车辆12距离外部车顶障碍物预定距离时，前视摄像系统26向控制器14提供关于外部车顶障碍物的总体高度的信息。控制器14随后可将车辆12的竖直高度以及对象20的总体高度与外部车顶障碍物的总体高度进行比较，以确定车辆12是否有足够的净空以通过外部车顶障碍物下方。如果基于所述比较所述净空不是足够的并且将发生碰撞，则控制器14向驾驶员发出警报(例如，听觉警报和/或视觉警报)以通知驾驶员避开外部车顶障碍物。如果所述净空是足够的，则不发出警示或警报。可选地，前视雷达系统31可取代前视摄像系统26被使用，以向车辆12提供关于外部车顶障碍物的总体高度的信息。

还可将车顶摄像系统28连接至控制器14。当车辆12距离外部车顶障碍物预定距离时，车顶摄像系统28可捕获外部车顶障碍物的图像。车顶摄像系统28还包括被配置为向控制器14提供外部车顶障碍物的总体高度的控制器(未示出)。控制器14将外部车顶障碍物的总体高度与车辆12的竖直高度以及对象20的总体高度进行比较，以确定是否存在足够的净空。如上所述，如果所述净空不足够，则控制器14可发出警报或警示。如果所述净空是足够的，则不发出警示或警报。

车辆12还可包括动力传动系统控制模块(PCM)30、侧向对象检测系统32(或侧向对象雷达系统32)和方向盘角度控制器34。PCM 30被配置为提供车辆12的车速和/或传动装置状态(例如，车辆处于驻车挡(P)、倒车挡(R)、空挡(N)、行车挡(D)和低速挡(L))。PCM 30还被配置为控制车辆12的速度。侧向对象检测系统32被配置为提供与在车辆的侧面(例如，车辆12的左侧、右侧或后侧)检测到的侧向对象对应的信息。方向盘角度控制器34被配置为提供车辆12的方向盘角度。控制器14利用所述信息计算与具有外部车顶障碍物的车辆12的路线相关的车辆12的预测路径，并且还利用车速来确定车辆12距离外部车顶障碍物的距离。同样地，直到车速超过预定车速，控制器14才会启动车顶检测。控制器14出于该目的利用来自PCM30的车速。控制器14还可利用来自侧向对象检测系统32的信息，以确定是否存在位于车辆12的左侧、右侧或后侧的外部车顶障碍物。

侧向对象检测系统32向控制器14提供与侧向外部车顶对象的总体高度对应的信息。控制器14利用该信息以及方向盘角度和车速，来基于车辆的竖直高度和对象20的总体高度动态地确定是否存在足够的净空。尤其是当车辆12转弯并驶向停车入口的屋顶的总体净空低的停车场坡道入口时或者可选地当停车库入口的净空相对于坡道的坡度而降低时，该信息对于快转弯或急转弯进入停车库特别有用。

GPS系统36电连接至控制器14。GPS系统36提供车辆12的位置信息(或GPS坐标)。另外，导航系统38电连接至控制器14。导航系统38除了提供家为目的地的信息以外还提供多个兴趣点的地图数据等。这种地图数据还可包括与外部车顶障碍物对应的信息以及车辆12在行驶向兴趣点时可能遇到的外部车顶障碍物的对应高度。导航系统38还可允许用户手动输入在包括外部车顶障碍物的地图上的多个位置。在已知外部车顶障碍物的竖直高度的情况下，用户还可手动输入外部车顶障碍物的竖直高度。当GPS坐标可能不可用时，对于可能位于住宅或居民区内或者附近的外部车顶障碍物来说，这会特别有用。导航系统38可向控制器提供外部车顶障碍物的高度信息，以用于与车辆12的总体高度以及对象20的总体高度进行比较。

控制器14还包括BLE扫描器管理电路40，BLE扫描器管理电路40管理针对分别发送到传感器18或从传感器18接收的信号的经由BLE的通信。还认识到的是，安装在对象20上的传感器18的控制器22被配置为管理针对分别发送到车辆12或从车辆12接收的信号的经由BLE的通信。控制器14还包括低净空的兴趣点(POI)数据库42、持久对象元数据数据库44以及阶段对象净空数据库46。这些方面将在下面更详细地讨论。

图2描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的一个示例性实施方式。如图所示，该示例中的对象20(或货物)是安放在车辆12的顶部的自行车。传感器18安装在自行车20上，并且传感器18向控制器14提供自行车20的总体高度(即，h_货物)。控制器14包括(或存储)与车辆12的总体高度(即，h_车辆)对应的信息。控制器14接收与位于距离车辆12一段距离处的外部车顶障碍物(或外部车顶对象)50的总体高度(即，h_净空)对应的信息。控制器14确定h_净空>h_车辆+h_货物是否成立。如果该条件为真，则控制器14确定在车辆12与外部车顶对象50之间将不会发生碰撞。如果该条件为假，则控制器14确定车辆12和/或自行车20可能与外部车顶对象50发生碰撞，并且控制器14产生警报通知驾驶员，以便避开外部车顶对象50。认识到的是，车辆12可以可选地使用结合图1描述的其它系统，以确定外部车顶对象50的存在，并进一步获得外部车顶对象50的高度。

图3描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的另一示例性实施方式。如图所示，该示例中的对象20(或货物)是安放在车辆12的车顶上的外部存储箱。传感器18安装在外部存储箱20上，并向控制器14提供外部存储箱20的总体高度(即，h_货物)。控制器14确定h_净空>h_车辆+h_货物是否成立。如果该条件为真，则控制器14确定在车辆12与外部车顶对象50之间将不会发生碰撞。如果该条件为假，则控制器14确定车辆12和/或外部存储箱20可能与外部车顶对象50发生碰撞，并且控制器14产生警报通知驾驶员，以便避开外部车顶对象50。认识到的是，车辆12可以可选地使用结合图1描述的其它系统，以确定外部车顶对象50的存在，并进一步获得外部车顶对象50的高度。

图4描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的另一示例性实施方式。如图所示，没有货物或不存在对象20。然而，在该示例中，车辆12的总体竖直高度h_车辆大于结合图2和图3示出的车辆12的竖直高度。在该示例中，控制器14确定h_净空>h_车辆是否成立。如果该条件为真，则控制器14确定在车辆12与外部车顶对象50之间将不会发生碰撞。如果该条件为假，则控制器14确定车辆12与外部车顶对象50之间可能发生碰撞，并且控制器14产生警报通知驾驶员，以便避开外部车顶对象50。认识到的是，车辆12可以可选地使用结合图1描述的其它系统，以确定外部车顶对象50的存在，并进一步获得外部车顶对象50的高度。

图5A和图5B描绘了根据一个实施例的用于主动确定净空高度并产生警报的方法70。

在操作72，当控制器14确定以下条件时开始方法70：(i)基于包括在信号IGN_SW_STS中的信息确定点火开关状态已经从断开(OFF)转换到附件(ACC)或启动(RUN)，或者(ii)传动装置状态从驻车(P)转换到倒车(R)、行驶(D)或低速(L)，或者(iii)驻车制动器从启动(ON)转换到关闭(OFF)，或者(iv)车速超过阈值。在另一实施例中，驾驶员(或用户)可经由用户通过位于车辆12中的图形用户界面(GUI)的选择来开始方法70。在这种情况下，可能不需要上面提到的条件(例如，点火开关状态/转换、传动装置状态、驻车制动器状态和/或车速)，控制器14将响应于用户选择而开始方法70。

在操作74，控制器14重置并启动计时器(例如，扫描_计时器)。控制器14随后在操作76确定计时器是否已经届满。如果该条件为真，则方法70移动到操作98。如果该条件为假，则方法70移动到操作78。计时器有助于为控制器14和收发器16节省电力。例如，控制器14和收发器16将对来自传感器18(或对象20)的信号监测预定量的时间，并且如果没有接收到信号则返回到休眠状态。

如在操作78所指示的，当计时器处于激活状态时，控制器14和收发器16(例如，BLE环境中的扫描器)扫描来自对象20上的传感器18的传入信号(例如，信号ADV)。控制器14随后在操作80确定在其当前行驶周期(或当前阶段)内是否接收到来自传感器18的信号ADV。如果该条件为真，则方法70移动到操作82。如果该条件为假，则方法70移动回操作76。

在操作82，控制器14确定信号ADV是否与先前从传感器18接收到的信号对应。信号ADV通常包括指示发送器的来源(或传感器18的来源)的ID。持久对象元数据数据库44以电子方式存储先前在控制器14接收到的每个信号ADV的ID。如果在操作80接收到的信号ADV的ID与先前存储在数据库44中的ID匹配，则方法70移动到操作83。如果不匹配，则方法70移动到操作90。

如由操作83表示的，控制器14确定在操作82由传感器18提供的对象20的高度是否与先前接收到的高度对应或者相同。例如，在对象20位于车辆12的车顶上的情况下，控制器14从传感器18接收对象20的高度，并将所述高度与先前存储的对象20的高度进行比较。如果值不同，则控制器14将对象20的最近高度值存储在阶段对象净空数据库46中(见下面的操作88)(即，在当前阶段或当前点火开关循环中)并且移动到操作86。

此外，通过示例的方式，如果对象20没有位于车辆12车顶上或不在车辆12上，则控制器14从传感器18接收对象的高度，并将所述高度与先前存储的对象20的高度进行比较。如果值不同，则控制器14将对象20的最近高度值存储在阶段对象净空数据库46中(见下面的操作88)(即，在当前阶段或当前点火开关循环中)。另外，控制器14将对象20的新高度与车辆12的高度进行比较，并且控制器14存储对象20的新高度和车辆12的高度中的最大高度。

因此，鉴于以上内容，如果控制器14确定在操作83由传感器18提供的对象20的高度与先前接收到的高度对应或者相同，则方法70移动到操作84。如果不对应或者不相同，则方法70移动到操作85。

在操作84，控制器14验证针对对象和车辆的高度。

在操作85，在确定当前检测到的高度与先前接收到的高度不同之后，控制器14验证针对对象20和车辆的高度(即，以较高者为准)。

在操作86，在针对对象20和/或车辆12提供了新的高度或位置的情况下，控制器14更新持久对象元数据数据库44。持久对象元数据数据库44协助控制器14快速识别对象20的高度。对象20的新高度在随后的点火开关循环中可被控制器14使用。在操作88，控制器14将h_净空添加或以电子方式存储到阶段对象净空数据库46中。阶段对象净空数据库46存储用于当前点火开关循环的高度。当点火开关循环结束时，阶段对象净空数据库46可清空高度。

在操作90，控制器14可提示用户添加与新检测到的传感器18(或新检测到的对象20)对应的新信息。如将结合图6A至图6C更详细地描述的，在操作92，新信息被添加到控制器14。

在操作94，控制器14添加并存储针对结合到车辆12的新对象20的新信息。如由操作96所表示的，控制器14随后监测来自可能位于其它对象20(或货物或拖车)上的一个或更多个其它的传感器18的信号。如果存在其它的传感器18，则方法70进行回到操作74。如果不存在，则方法70进行到操作98，在操作98，控制器14确定在位于车辆12上或车辆12附带的哪个对象20(即，如果在阶段对象净空数据库46中存储有多个对象20)将提供最大高度(即，需要的最小净空高度)。例如，控制器14确定所有对象20和/或车辆12中的最大高度。

在操作100，控制器14确定检测到的外部车顶障碍物的最小净空量(例如，h_净空)，并随后在操作102将h_净空与所有对象20和/或车辆12中的最大高度进行比较。如由操作104所表示的，控制器14随后基于h_净空是否大于所有对象20和/或车辆12中的最大高度来确定是否预期或预测到碰撞。如果该条件为真(h_净空大于所述最大高度)，则方法70移动到操作102以确定下一个检测到的外部车顶障碍物的最小净空量。如果该条件为假(h_净空不大于所述最大高度)，则方法70移动到操作106，在操作106控制器14激活警报仲裁程序(arbitrator)，以基于预测的碰撞时间等确定响应的方式。

在操作108，如果驾驶员有足够的时间使车辆减速以避免碰撞，则控制器14产生警报。可选地，在预测的碰撞时间小于预定时间值的情况下，控制器14可向PCM 30发送信息以自动减速(例如，选择性地应用制动或自动制动)。

在操作110，如果不存在关于检测到的车顶障碍物的信息，则控制器14利用车辆位置更新低净空POI数据库42，并且在操作112利用检测到的外部车顶障碍物的位置以及最小净空量(例如，h_净空)更新低净空POI数据库42。

图6A至图6C描绘了根据一个实施例的用于添加关于位于车辆12上或车辆12附带的新对象20的新信息的方法120(例如，操作94的执行)。

在操作122，控制器14确定对象20是否与某个种类的货物(例如，自行车、外部存储箱等)对应。如上所述，传感器18向车辆12提供对象类型。如果对象20与货物对应，则方法120移动到操作124。如果对象20与货物不对应，则方法120移动到操作232。

在操作124，控制器14确定对象20是位于车辆后方还是位于车辆上方。如果对象20位于车辆12后方，则方法120移动到操作126。如果对象20位于车辆12上方，则方法120移动到操作138。

在操作126，控制器14计算位于车辆12后方的对象的高度(例如，h_{对 象_后方})。

在操作128，控制器14确定h_{对象_后方}>h_车辆是否成立。如果该条件为真，则方法120移动到操作130。如果该条件为假，则方法120移动到操作132。

在操作130，控制器14设置：h_{车辆和对象净空}＝h_{对象_后方}。

在操作132，控制器14设置：h_{车辆和对象净空}＝h_车辆。

在操作134，控制器14将h_{车辆和对象净空}和对象元数据保存到持久对象元数据数据库44。

在操作136，控制器14将h_{车辆和对象净空}保存到阶段对象净空数据库46。

在操作138，控制器14计算：h_{车辆和对象净空}＝h_车辆+h_{对象_上方}。

在操作140，控制器14将h_{车辆和对象净空}和对象元数据保存到持久对象元数据数据库44。

在操作142，控制器14将h_{车辆和对象净空}保存到阶段对象净空数据库46。

在操作232，控制器14确定对象20是否与拖车对应。如上所述，传感器18向车辆12提供对象类型。如果对象20与拖车20对应，则方法120移动到操作234。如果不对应，则方法120移动到操作246。

在操作234，控制器14从传感器18接收拖车信息，诸如，拖车20的总体高度(例如，h_拖车)和拖车相对于车辆12的位置。

在操作236，控制器14确定h_拖车>h_车辆是否成立。如果该条件为真，则方法120移动到操作238。如果该条件为假，则方法120移动到操作240。

在操作238，由于拖车的高度大于车辆12的高度，因此控制器14设置：h_{车辆和对象净空}＝h_拖车。

在操作240，由于车辆的高度大于拖车20的高度，因此控制器14设置：h_{车辆和对象净空}＝h_车辆。

在操作242，控制器14将h_{车辆和对象净空}和对象元数据添加到持久对象元数据数据库44。

在操作244，控制器14将h_{车辆和对象净空}添加到阶段对象净空数据库46。

在操作246，控制器14确定对象20对应于“其它”。如上所述，传感器18向车辆12提供对象类型。如果对象类型对应于“其它”或某物，则存在不可识别的对象。该情况意味着对象20不能够被识别。

在操作248，控制器14存储与控制器14可用来向传感器18请求对象类型的请求尝试的次数对应的预定值。该条件防止控制器14(即，收发器16)连续地向传感器18发送请求并最小化功耗。

在操作250，控制器14确定可用于向传感器18请求对象类型的请求尝试的次数是否大于零。如果该条件为真，则方法120移动到操作252。如果该条件为假，则方法120进入故障模式然后退出，或者移动到操作246。

在操作252，控制器14确定其可以向传感器18再次请求对象类型信息，随后在操作254将信号SCAN_REQ发送到传感器18并请求所述传感器提供诸如对象高度、对象相对于车辆的位置(例如，上方和后方)的附加信息。在操作256，控制器14接收用于提供来自传感器18的附加信息的信号SCAN_RESP。

在操作258，控制器14确定对象20是位于车辆12后方还是位于车辆12上方。如果对象20位于车辆12后方，则方法120移动到操作260。如果对象20位于车辆12上方，则方法120移动到操作272。

在操作260，控制器14计算位于车辆12后方的对象的高度(例如，h_{对 象_后方})。在操作262，控制器14确定h_{对象_后方}>h_车辆是否成立。如果该条件为真，则方法120移动到操作264。如果该条件为假，则方法120移动到操作266。

在操作264，控制器14设置：h_{车辆和对象净空}＝h_{对象_后方}。

在操作266，控制器14设置：h_{车辆和对象净空}＝h_车辆。

在操作268，控制器14将h_{车辆和对象净空}和对象元数据保存到持久对象元数据数据库44。

在操作270，控制器14将h_{车辆和对象净空}保存到阶段对象净空数据库46。

在操作272，控制器14计算：h_{车辆和对象净空}＝h_车辆+h_{对象_上方}。

在操作274，控制器14将h_{车辆和对象净空}和对象元数据保存到持久对象元数据数据库44。

在操作276，控制器14将h_{车辆和对象净空}保存到阶段对象净空数据库46。

尽管上面描述了示例性实施例，但并不意在这些实施例描述本发明的所有可能形式。更确切地，说明书中使用的词语为描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，可在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种改变。此外，可组合各种实现的实施例的特征以形成本发明的进一步实施例。

Claims (18)

1.一种设备，包括：

控制器，电连接至位于车辆外部的第一对象上的第一传感器，所述控制器被配置为：

经由蓝牙低能耗，从第一传感器接收指示第一对象的高度的第一信息；

存储与车辆的高度对应的第二信息；

接收与位于车辆外部的车顶障碍物的高度对应的第三信息；

将第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息进行比较；

基于第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息的比较产生警报。

2.如权利要求1所述的设备，其中，第一信息还指示以下信息中的至少一个：第一对象的对象类型、第一对象相对于车辆的位置和第一对象的制造商的具体数据。

3.如权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：在接收第一信息之前，经由蓝牙低能耗接收包括第一传感器的标识的通告信号。

4.如权利要求3所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：基于所述标识，在当前行驶周期中，确定所述通告信号是否是先前从第一传感器接收到的。

5.如权利要求4所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：确定当前从第一传感器接收到的第一对象的高度是否与先前从第一传感器接收到的第一对象的高度相同。

6.如权利要求5所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：将当前从第一传感器接收到的第一对象的高度存储在持久对象元数据数据库中，以用于在随后的点火开关循环中进行存储。

7.如权利要求4所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：响应于所述控制器确定所述通告信号不是先前从第一传感器接收到的，提示用户添加用于第二对象的第二传感器并提供指示第二对象的第二高度的附加信息。

8.如权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：至少接收侧向对象信息和方向盘角度信息，以监测位于车辆的左侧、右侧和后侧中的一侧的车顶障碍物。

9.如权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：经由蓝牙低能耗，接收与位于车辆外部的第二对象的高度对应的第四信息。

10.如权利要求9所述的设备，其中，所述控制器还被配置为：在将第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息进行比较之前，将第一信息与第四信息进行比较。

11.一种方法，包括：

经由蓝牙低能耗，以电的方式从位于车辆外部的对象上的传感器接收指示所述对象的高度的第一信息；

以电的方式存储与车辆的高度对应的第二信息；

以电的方式接收与远离车辆的车顶障碍物的高度对应的第三信息；

以电的方式将第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息进行比较；

基于第一信息和第二信息中的至少一个与第三信息的比较，以电的方式产生警报。

12.如权利要求11所述的方法，其中，第一信息还指示以下项中的至少一个：对象的对象类型、对象相对于车辆的位置和对象的制造商的具体数据。

13.如权利要求11所述的方法，还包括：在接收第一信息之前，经由蓝牙低能耗接收包括所述传感器的标识的通告信号。

14.如权利要求13所述的方法，还包括：基于所述标识，在当前行驶周期中，确定所述通告信号是否是先前从所述传感器接收到的。

15.如权利要求14所述的方法，还包括：确定当前从所述传感器接收到的对象的高度是否与先前从所述传感器接收到的对象的高度相同。

16.如权利要求15所述的方法，还包括：将当前从所述传感器接收到的对象的高度存储在持久对象元数据数据库中，以用于在随后的点火开关循环中进行存储和检索。

17.如权利要求14所述的方法，还包括：响应于确定所述通告信号不是先前从所述传感器接收到的，以电的方式提示用户添加用于第一对象的第一传感器并提供指示第一对象的第一高度的附加信息。

18.如权利要求11所述的方法，还包括：以电的方式至少接收侧向对象信息和方向盘角度信息，以监测位于车辆的左侧和右侧中的一侧的车顶障碍物。