CN106053473A - 一种利用机械手进行视觉定位检测的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种利用机械手进行视觉定位检测的装置，包括控制系统、机械手、摄像机和工业现场总线，所述摄像机位于机械手顶端，所述摄像机通过工业现场总线获取的数据信息传输至控制系统，所述控制系统与机械手连接，所述控制系统包括显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块、控制模块和信号处理模块，控制模块分别与显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块和信号处理模块连接。该装置节省了人工，降低了人工的劳动强度，提高了市场的竞争力。

Description

一种利用机械手进行视觉定位检测的装置和方法

技术领域

本发明属于视觉表面检测技术领域，特别是一种利用机械手进行视觉定位检测的装置。

背景技术

针对市场上现有的机器视觉系统的深入研究，还没有任何机器视觉应用系统可以直接引导机械手自动调整的检测和抓取装置，目前使用的机械手和机器视觉检测装置，大多分别属于不同的技术领域，没有确切的配合使用装置。

在机器视觉检测中，通常待检物的疵病种类繁多，并且疵病的大小不同，为准确识别疵病大小，保证检测准确率，较大的疵病可以有较低的精度，较小的疵病必须有较高的精度。为了在同一视场内检测到所有的疵病，必须以最高的精度为准，导致所需相机的像素高，成本高，数据量大，处理慢。

发明内容

本发明在于解决机器视觉与机械手协调补偿码垛与检测工作，达到替代人工劳作和检测的目的。

本发明所采用的具体技术方案为：

一种利用机械手进行视觉定位检测的装置，包括控制系统、机械手、摄像机和工业现场总线，所述摄像机位于机械手顶端，所述摄像机通过工业现场总线获取的数据信息传输至控制系统，所述控制系统与机械手连接，所述控制系统包括显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块、控制模块和信号处理模块，控制模块分别与显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块和信号处理模块连接。

进一步的，所述摄像机为CCD摄像机。

一种利用机械手进行视觉定位检测的方法，包括如下检测步骤：

第一步，将标准件放置在固定模具常压架上，摄像机检测模块控制摄像机对标准件进行检测，将获取的第一数据存储在摄像机内部，所述第一数据为标准件的位置信息和尺寸大小；

第二步，将待测件放置在固定模具常压架上，摄像机检测模块控制摄像机对待测件进行检测，将获取的第二数据存储在摄像机内部，所述第二数据为待测件的位置信息和尺寸大小；

第三步，机器视觉分析模块将第一数据和第二数据进行比对，当第一数据和第二数据不一致时，由控制系统发送不合格信号至机械手，机械手接收不合格信号将待测件移动到不合格垛区；当第一数据和第二数据一致时，由控制系统发送合格信号至机械手，机械手接收合格信号将待测件移动到合格垛区。

本发明所带来的有益技术效果为：改变了目前市场上单一的检测与码垛分离的装置，节约人力成本；全部动作和检测，都是在摄像机的机器视觉分析模块控制完成，节省了人工，降低了人工的劳动强度，提高了市场的竞争力。

附图说明

图1：本发明一种利用机械手进行视觉定位检测的装置的整体框图示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

请参考图1所示，一种利用机械手进行视觉定位检测的装置，包括控制系统、机械手、摄像机和工业现场总线，摄像机位于机械手顶端，摄像机通过工业现场总线获取的数据信息传输至控制系统，控制系统与机械手连接，控制系统包括显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块、控制模块和信号处理模块，控制模块分别与显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块和信号处理模块连接。

其中，摄像机为CCD摄像机。

一种利用机械手进行视觉定位检测的方法，包括如下检测步骤：

第一步，将标准件放置在固定模具常压架上，摄像机检测模块控制摄像机对标准件进行检测，将获取的第一数据存储在摄像机内部，第一数据为标准件的位置信息和尺寸大小；

第二步，将待测件放置在固定模具常压架上，摄像机检测模块控制摄像机对待测件进行检测，将获取的第二数据存储在摄像机内部，第二数据为待测件的位置信息和尺寸大小；

第三步，机器视觉分析模块将第一数据和第二数据进行比对，当第一数据和第二数据不一致时，由控制系统发送不合格信号至机械手，机械手接收不合格信号将待测件移动到不合格垛区；当第一数据和第二数据一致时，由控制系统发送合格信号至机械手，机械手接收合格信号将待测件移动到合格垛区。

在机械手顶端安装摄像机，做定位相对识别的装置，利用摄像机来实现对待测件的精确定位，总的来讲，节省了人工，降低了人工的劳动强度，提高了市场的竞争力。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种利用机械手进行视觉定位检测的装置，其特征在于：包括控制系统、机械手、摄像机和工业现场总线，所述摄像机位于机械手顶端，所述摄像机通过工业现场总线获取的数据信息传输至控制系统，所述控制系统与机械手连接，所述控制系统包括显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块、控制模块和信号处理模块，控制模块分别与显示屏、机器视觉分析模块、摄像机检测模块和信号处理模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种利用机械手进行视觉定位检测的装置，其特征在于：所述摄像机为CCD摄像机。

3.一种利用机械手进行视觉定位检测的方法，其特征在于，包括如下检测步骤：

第一步，将标准件放置在固定模具常压架上，摄像机检测模块控制摄像机对标准件进行检测，将获取的第一数据存储在摄像机内部，所述第一数据为标准件的位置信息和尺寸大小；

第二步，将待测件放置在固定模具常压架上，摄像机检测模块控制摄像机对待测件进行检测，将获取的第二数据存储在摄像机内部，所述第二数据为待测件的位置信息和尺寸大小；

第三步，机器视觉分析模块将第一数据和第二数据进行比对，当第一数据和第二数据不一致时，由控制系统发送不合格信号至机械手，机械手接收不合格信号将待测件移动到不合格垛区；当第一数据和第二数据一致时，由控制系统发送合格信号至机械手，机械手接收合格信号将待测件移动到合格垛区。