CN106042892B - 混合动力车的控制装置及控制方法 - Google Patents

混合动力车的控制装置及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106042892B
CN106042892B CN201510953402.8A CN201510953402A CN106042892B CN 106042892 B CN106042892 B CN 106042892B CN 201510953402 A CN201510953402 A CN 201510953402A CN 106042892 B CN106042892 B CN 106042892B
Authority
CN
China
Prior art keywords
engine
driving motor
vehicle
generator
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201510953402.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106042892A (zh
Inventor
石川修
小川泰文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN106042892A publication Critical patent/CN106042892A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106042892B publication Critical patent/CN106042892B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/442—Series-parallel switching type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/50—Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/20—Control strategies involving selection of hybrid configuration, e.g. selection between series or parallel configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0295—Inhibiting action of specific actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0297—Control Giving priority to different actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0604—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本发明的目的在于提供一种能在行驶用电动机故障时避免无法行驶状态的混合动力车的控制装置。在检测出行驶用电动机的故障时，使配置于发动机和驱动轮之间的动力传递路径上的离合器卡合，在车速为设定值以下的情况下，将发动机设为非动作状态，将节流阀设为全开，并将与发动机相连接的发电机作为电动机进行驱动，从而代替行驶用电动机而将发电机作为电动机进行驱动时的驱动力传递至驱动轮，来使车辆行驶。

Description

混合动力车的控制装置及控制方法
技术领域
本发明涉及具有能断开发动机的驱动力的离合器的混合动力车的控制装置及控制方法，特别涉及避免行驶用电动机故障时的无法行驶状态。
背景技术
串并行式混合动力车(以下称为混合动力车)是复合了串行式混合动力车和并行式混合动力车的电动汽车。作为驱动源具有发动机及行驶用电动机，根据车辆的运转状态，驱动源在发动机和行驶用电动机之间自动切换。例如出发时或低速行驶时，仅利用行驶用电动机进行行驶。在电池容量降低时及加速行驶时，驱动发动机，将与发动机相连接的发电机所发出的电力提供给行驶用电动机来进行行驶。另外，在发动机高效运转的高速行驶时，利用发动机的驱动力进行行驶。
对于驱动力的切换，通过切换配置于发动机与驱动轮之间的动力传递路径上的离合器的释放状态和卡合状态的连接/断开控制来实施。离合器的一个轴上连接有发动机及发电机，其另一个轴上连接有行驶用电动机及驱动轮。离合器释放时，仅行驶用电动机的驱动力传递至驱动轮，离合器卡合时，行驶用电动机的驱动力及发动机的驱动力传递至驱动轮。
作为上述混合动力车的控制方法，例如下述专利文献1中提出了以下控制方法：即，在行驶用电动机发生故障时，离合器被卡合，使用发动机产生的动力来代替行驶用电动机产生的动力，或并用发动机产生的动力和行驶用电动机产生的动力。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开7－67208号公报
发明内容
发明所要解决的问题
根据上述现有技术，在利用与发动机相连接的发电机所产生的发电来由行驶用电动机进行行驶的串行模式时，若行驶用电动机发生故障，则因卡合离合器，使用发动机的动力来代替行驶用电动机的动力，以使车辆行驶。但是，在上述现有技术中，在出发时或低速行驶时，仅利用行驶用电动机来进行行驶的EV行驶模式的状况下，未考虑行驶用电动机发生故障的情况下的控制。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在仅利用行驶用电动机进行行驶的状况下、即使行驶用电动机发生故障也能避免无法行驶状态的混合动力车的控制装置等。
用于解决问题的手段
本发明的混合动力车的控制装置等包括：发动机；与上述发动机相连接的发电机；与驱动轮相连接的行驶用电动机；对上述发电机产生的电力进行蓄电，将所储蓄的电力提供给上述行驶用电动机的电池；配置于上述发动机和上述驱动轮之间的动力传递路径上的离合器；以及车辆控制部，该车辆控制部对车辆进行控制，具有：行驶用电动机故障判定部，该行驶用电动机故障判定部基于上述行驶用电动机的状态来判定上述行驶用电动机的故障；以及行驶用电动机故障控制部，该行驶用电动机故障控制部在判定为上述行驶用电动机发生故障的情况下，使上述离合器卡合，将上述发动机设为非动作状态，向上述发电机提供来自上述电池的电力并使其作为电动机进行驱动，代替上述行驶用电动机而将上述发电机的驱动力传递至上述驱动轮，从而使车辆行驶。
发明效果
本发明中，能提供一种在仅利用行驶用电动机进行行驶的状况下、即使行驶用电动机发生故障也能避免无法行驶状态的混合动力车的控制装置等。
附图说明
图1是具有本发明的一个实施方式所涉及的混合动力车的控制装置的混合动力车的简要结构图。
图2是表示本发明的混合动力车的控制装置的控制器的硬件结构的一个例子的图。
图3是本发明的一个实施方式所涉及的混合动力车的控制装置的行驶用电动机故障时的控制的流程图。
具体实施方式
下文中按照各实施方式使用附图来说明本发明的混合动力车的控制装置及控制方法。在各实施方式中，相同或相当部分使用同一标号表示，省略重复说明。
实施方式1.
图1是具有本发明的一个实施方式所涉及的混合动力车的控制装置的混合动力车的简要结构图。图1中，行驶用电动机1的第一输出轴1a通过第一动力传递构件11而始终连接至传动轴12。发动机2的第二输出轴2a通过第二动力传递构件13及动力连接/断开离合器(以下称为离合器)14以可连接/断开的方式连接至传动轴12。传动轴12通过差动器15及驱动轴16连接至左右的驱动轮17。在发动机2的进气口设置有节流阀10，利用节流阀10的开关控制来控制发动机的吸入空气量。
用于控制行驶用电动机1及发电机3的电动机·发电机控制器4通过供电线18与高压电池5相连接，从电池5进行供电。
另外，发动机2的输出轴2a的动力传递路径上未装备能改变变速比的机构(变速机)，而装备有离合器14。在离合器14卡合的情况下，发动机2的输出旋转以一定变速比传递至驱动轮17。
另外，在离合器14的内部设置有：输入来自发动机2及发电机3的驱动力的第一卡合元件14a；与驱动轮17一侧相连接的卡合元件14b。上述卡合元件14a、14b根据未图示的离合器油压泵提供的离合器油压，切换释放位置、卡合位置的方向而被驱动。
此外，发电机3连接至发动机2的输出轴2a。在离合器14被释放的情况下，利用发动机2的输出来由发电机3进行发电。发电机3的发电电力通过电动机·发电机控制器4而被传送至电池5以对电池5进行充电，或通过电动机·发电机控制器4直接提供给行驶用电动机1。
电动机·发电机控制器4是后述的HV－ECU(混合动力车控制器)6的下级控制器，基于来自混合动力车控制器6的控制信号，对行驶用电动机1作为电动机来进行驱动控制，并对发电机3作为发电机及电动机来进行驱动控制。
此外，发电机能构成为主要进行以下动作：即，利用来自发动机的驱动力进行旋转而对电池进行的充电；以及进行用于向行驶用电动机供电的发电。根据情况的不同，发电机也能构成为作为用于向驱动轮传递驱动力的发电机(电动机)来起作用。
因而，发电机3也可以是电动发电机。
在离合器14卡合的情况下，发动机2的输出传递至驱动轮17，但此时也能利用发动机2的部分输出来使发电机3进行发电，从而能对电池5进行充电或向行驶用电动机1供电。
然后，电动机·发电机控制器4通过通信线19连接有HV－ECU(混合动力车控制器)6。各控制器4、6的硬件结构例如由计算机来构成。
图2示出了计算机的结构的一例。图2的计算机构成为通过总线连接有输入输出部461，包括ROM、RAM、非易失性RAM等的存储部462，由CPU等构成的处理器463，以及计时器464等。输入输出部461与控制器外部之间进行信号输入和输出。存储部462中存放有用于控制处理的程序、以及控制处理所需要的各种数据。处理器463基于来自控制器外部的检测信号等，根据存放于存储部462中的程序来执行各种控制处理，并向控制器外部输出控制信号。计时器464进行控制处理的时间管理。
控制器6对发动机周边的动作进行整体管理，控制器6也可以构成为组装于控制器6内。
此外，对于图1的控制器4、6内所示出的、以本发明所特别涉及的部分为中心而示出的各种功能块，其分别根据存储部462中所存储的程序由处理器463来执行。
另外，作为控制器4、6的其他硬件结构，也可以构成为利用数字电路来分别执行图1所示的各功能块的功能。
此外，将控制器4、6设为本发明的混合动力车的控制装置的车辆控制部。
混合动力车控制器6分别连接有检测车辆的车速的车速传感器7、检测发动机转速的发动机转速传感器8、以及检测相当于发动机负载的油门开度的油门开度传感器9，
基于来自车速传感器7和油门开度传感器9的信息设定后述的行驶模式，然后根据行驶模式来控制离合器14的卡合、释放(断开)状态、提供给发动机2的燃料提供量、燃料提供定时、以及点火定时等，并计算发动机2的输出、行驶用电动机1的输出、发动机3的发电量及输出等，从而发出控制指令。
此外，混合动力车控制器6除此之外还连接有检测是否操作了刹车制动的刹车制动开启/松开传感器9a、以及与电动机·发电机控制器4内的行驶用电动机控制相关的电流传感器IS及电压传感器VS等。
行驶模式包括：发动机2处于停止状态，仅利用行驶用电动机1的输出来行驶的模式(EV行驶模式)；利用发动机2的输出由发电机3进行发电从而将足够的电力提供给行驶用电动机1，并由行驶用电动机1进行行驶的模式(串行显示模式)；以及根据发动机2的输出状况，除了行驶用电动机1的输出之外，还使用发动机2的输出来进行行驶的模式(并行行驶模式)，
混合动力车控制器6中，基于车速和油门开度(对车辆的输出要求)，设定行驶模式并进行必要控制。
混合动力车控制器6的功能例如图1所示那样，除了通常时控制部6x之外，还包括本发明所特别涉及的行驶用电动机故障时控制部6y、行驶用电动机故障判定部6a、车辆运转状态判定部6b、以及车速检测部6c。行驶用电动机故障时控制部6y包括行驶用电动机故障时离合器控制部6ya、行驶用电动机故障时发动机控制部6yb、行驶用电动机故障时节流阀控制部6yc、行驶用电动机故障时发电机控制部6yd。
电动机·发电机控制器4的功能例如包括：行驶用电动机控制部4a、以及发电机控制部4b。电动机·发电机控制器4中，根据来自混合动力车辆控制器6的控制指令，进行行驶用电动机1、发电机3的控制。
混合动力车控制器6包括进行行驶用电动机1的故障检测的行驶用电动机故障判定部6a，并在例如对电动机·发电机控制器4内的行驶用电动机控制相关的电流传感器IS或电压传感器VS(为了方便说明图示于电动机·发电机控制器4内)的值、与预先设定的基准值进行比较而检测出异常值的情况下，判断为行驶用电动机的故障。
另外，混合动力车控制器6还包括行驶用电动机故障时离合器控制部6a，该行驶用电动机故障时离合器控制部6a在行驶用电动机1发生故障的情况下，进行将离合器14的释放(断开)状态切换为卡合侧等的控制。
另外，混合动力车控制器6包括行驶用电动机故障时发动机控制部6yb,该行驶用电动机故障时发动机控制部6yb在行驶用电动机1发生故障的情况下，进行输出将发动机2设为非动作状态这一指令等的控制。
另外，混合动力车控制器6包括行驶用电动机故障时节流阀控制部6yc,该行驶用电动机故障时节流阀控制部6yc在行驶用电动机1发生故障的情况下，进行输出完全打开发动机2的节流阀10这一指令等的控制。
另外，混合动力车控制器6包括行驶用电动机故障时发电机控制部6yd,该行驶用电动机故障时发电机控制部6yd在行驶用电动机1发生故障的情况下，进行输出将发动机3作为电动机进行驱动这一指令等的控制。
(通常行驶时)
此处，说明混合动力车控制器6在未检测出行驶用电动机1的故障的通常行驶时、例如由通常时控制部6x进行的行驶用电动机1、发电机3、发动机2及离合器14的控制。
混合动力车控制器6的通常时控制部6x中，来自车速传感器7的检测车速位于预先设定的低车速判定用基准值以下即低车速区域中时，释放离合器14，将发动机2设为非动作状态，仅利用行驶用电动机1来选择出发或行驶的EV行驶模式。
此处，将发动机2设为“非动作状态”意味着停止向发动机2提供燃料、或停止点火、或停止提供燃料和点火这两种，在离合器14处于释放状态的情况下，发动机转速成为0。
在该EV行驶模式下，根据油门开度传感器9所检测出的油门开度(对车辆的输出要求)来设定行驶用电动机1的目标驱动输出(行驶用电动机目标驱动转矩)，基于此来控制行驶用电动机1。
此外，在车辆行驶中，若要求获得超过电池5可输出的电力所产生的输出的高输出，则起动发动机2，并转移至串行行驶模式，该串行行驶模式中利用发动机2的输出来驱动发电机3以进行发电，从而向行驶用电动机1提供足够的电力来进行行驶。在该串行行驶模式中，根据油门开度传感器9所检测出的油门开度设定行驶用电动机1的目标驱动输出(行驶用电动机目标驱动转矩)，在该目标驱动输出超过电池5的电力所能驱动的输出值的情况下，以使得发电机3发出不足电力的方式来设定发动机2的目标输出(目标发动机转矩)，并控制发动机2和发电机3。
在上述串行行驶模式的状态下，若车辆速度为成为判定基准速度的预先设定的设定值以上的高速行驶时，通常时控制部6x中，卡合离合器14并转移至并行行驶模式。在该并行行驶模式下，根据油门开度传感器9所检测出的油门开度来设定车辆的目标输出(目标车辆转矩)，设定发动机2的目标输出(目标发动机转矩)，并且将目标发动机转矩相对于车辆目标转矩不足的量设定为行驶用电动机的目标驱动输出(行驶用电动机目标转矩)，基于此来控制发动机2和行驶用电动机1。
(行驶用电动机故障时)
接着，说明行驶用电动机1发生故障的情况下、用于避免无法行驶状态而利用混合动力车控制器6对离合器14、节流阀10、发电机3、及发动机2进行的控制。
利用行驶用电动机故障判定部6a检测出行驶用电动机的故障时，若利用车辆运转状态判定部6b判定为车辆的运行状态既非减速中也非停车中，则向发电机3供电以使其作为电动机进行动作，以取代发生了故障的行驶用电动机1，并将该驱动力传递至驱动轮17。利用行驶用电动机故障时离合器控制部6ya来卡合离合器14，利用行驶用电动机故障时发动机控制部6yb将发动机2设为非动作状态，利用行驶用电动机故障时节流阀控制部6yc将节流阀10的节流阀开度设为全开。然后，利用行驶用电动机故障时发电机控制部6yd来设定对应于油门开度传感器9所检测出的油门开度(对车辆的输出要求)的目标驱动输出(目标发电机驱动转矩)，并基于此将发电机3作为电动机进行驱动控制。
因而在发动机2因发电机3的驱动力而与发电机3共同旋转的状态下，发电机3的驱动力被传递至驱动轮17。
此外，在利用车辆运转状态判定部6b判定为车辆的运转状态为减速中或停车中的情况下，无需将驱动力传递至驱动轮17，因此由离合器控制部6ya释放离合器14，利用发动机控制部6yb起动发动机2，使用发动机的驱动力来对发电机3进行发电控制(作为发电机进行动作)。
此处，车辆运转状态判定部6b例如在油门开度传感器9的检测值为预先设定的设定值以上的情况下，判定为并非减速中或停车中的任一状态。另外，在油门开度传感器9的检测值小于设定值且刹车制动开启/松开传感器9a检测出开启的情况下，能判定为减速中或停车中。
若车辆处于以超过设定值的速度进行高速行驶，则发动机控制部6yb起动发动机2，设定对应于油门开度传感器9所检测出的油门开度的目标驱动输出(目标发动机转矩)，并基于此控制发动机2。
本发明的实施方式1的混合动力车的控制装置采用上述结构，因而在行驶用电动机发生故障的情况下，进行图3的流程图所示的控制。
首先，在步骤S001中，利用混合动力车控制器6的行驶用电动机故障判定部6a进行行驶用电动机1的故障检测，在判定为行驶用电动机1发生故障的情况下，前进至步骤S002，在除此之外的情况下，结束本程序。
接着在步骤S002中，利用车辆运转状态判定部6b判定车辆是否处于减速中或停车中的任一状态。在判定为并非处于减速中或停车中的任一状态的情况下(例如油门开度传感器9的检测值为设定值以上的情况)，前进至步骤S003，例如将存储部462中的减速判定标记设为0，接着前进至步骤S005。此外，在判定为处于减速中或停车中的情况(例如油门开度传感器9的检测值小于设定值且刹车制动开启/松开传感器9a检测出开启的情况)下，前进至步骤S004，将存储部462中的减速判定标记设定为1，接着前进至步骤S005。
在步骤S005中，利用车速检测部6c根据车速传感器7所检测出的车速来判定是否起动发动机2。在车速为设定值(例如80km/h)以下的情况下，前进至步骤S006，在车速高于设定值(例如80km/m)的情况下，前进至步骤S014。
在步骤S014中，为了取代行驶用电动机1而将发动机2的驱动力传递至驱动轮14，则利用行驶用电动机故障时离合器控制部6ya来卡合离合器14。然后前进至步骤S015，利用行驶用电动机故障时发动机控制部6yb来起动发动机2(提供燃料及开始点火)。然后，在步骤S016中，根据油门开度传感器9所检测出的油门开度(对车辆的输出要求)来设定发动机2的目标驱动输出(发动机目标驱动转矩)，基于目标驱动输出来控制发动机2。另外，因发动机2起动，利用行驶用电动机故障时发电机控制部6yd来对发电机3的电池5进行充电。然后结束本程序。
在步骤S006中，利用行驶用电动机故障时离合器控制部6ya来判定减速判定标记为1或0。在判定为0的情况下，前进至步骤S010，为了代替行驶用电动机1，将发电机3作为电动机进行控制时的驱动力传递至驱动轮17，利用行驶用电动机故障时离合器控制部6ya来卡合离合器14，并前进至步骤S011。
接着，在步骤S011中，若发动机2处于运转状态，则利用行驶用电动机故障时发动机控制部6yb将发动机设为非动作状态，并前进至步骤S012。
在步骤S012中，为了减低处于非动作状态的发动机2与发电机3共同旋转而产生的发电机3的驱动损耗，为了降低发动机2的泵气损耗，利用行驶用电动机故障时节流阀控制部6yc将发动机2的进气口侧的节流阀10设为全开，并前进至步骤S013。
在步骤S013中，利用行驶用电动机故障时发电机控制部6yd，来对根据油门开度传感器9所检测出的油门开度(对车辆的输出要求)将发动机3作为电动机进行驱动时的目标驱动输出(发电机目标驱动转矩)进行设定，基于此由自电池5来供电，将发电机3作为电动机进行驱动控制，并结束本程序。
在步骤S006中，在减速判定标记为1的情况下，前进至步骤S007。利用行驶用电动机故障时离合器控制部6ya释放离合器14，前进至步骤S008。在步骤S008中，利用行驶用电动机故障时发动机控制部6yb来起动发动机2，在步骤S009中，利用行驶用电动机故障时发电机控制部6yd将发电机3作为发电机进行发电控制，对电池5进行充电，并结束本程序。
如上所述，在检测出行驶用电动机1的故障，且车辆并并非处于减速中或停车中的情况(驾驶员出发、加速等踩踏油门的情况)下，即减速判定标记为0的情况下，卡合离合器14。将发动机2设为非动作状态。将节流阀10设为全开，以获得降低了发动机2的泵气损耗的状态。然后，将与发动机2相连接的发电机3作为电动机来进行驱动，因此能抑制因发动机2与发电机3共同旋转而产生的发电机3的驱动损耗，其结果是，能抑制发电机3的功率消耗，并能代替发生故障的行驶用电动机1，而将发电机3的电动机动作所产生的驱动力传递至驱动轮17。
此外，在检测出行驶用电动机1的故障，且车辆并处于减速中或停车中的情况(驾驶员放开油门、踩下刹车的情况)下，即减速判定标记为1的情况下，释放离合器14。然后起动发动机2。将与发动机2相连接的发电机3作为发电机来进行动作，从而对电池5进行充电。由此，在车辆减速中或停车中，能使因上述出发、加速等发电机驱动状态而降低的电池恢复充电状态。
另外，若车速高于设定值，则能起动发动机2，将发动机2的驱动力传递至驱动轮17以代替发生故障的行驶用电动机1，因此即使行驶用电动机1发生故障，也能几乎不使用电池5的电力，而避免无法行驶状态。
本发明中，若检测出行驶用电动机的故障，则使离合器卡合，将发动机设为非动作状态，将发电机作为电动机进行驱动，从而能代替行驶用电动机而使用发电机作为电动机进行动作时的驱动力来使车辆行驶，因此，即使行驶用电动机发生故障，驾驶员也能依靠自己的力量使车辆紧急避让交叉路口、高速道路等危险区域。
另外，在将发动机设为非动作状态之后，将节流阀设为全开，从而在降低发动机的泵气损耗的状态下，使与发动机相连接的发电机作为电动机进行动作，因此，能降低发动机与发电机共同旋转而产生的发电机的驱动损耗。其结果是，能抑制发电机所消耗的电力，并能代替行驶用电动机而使用使发电机作为电动机进行动作时的驱动力，来使车辆行驶。
另外，在检测出行驶用电动机发生故障的情况下，在将发电机作为电动机进行驱动以代替行驶用电动机，并使用发电机的驱动力来使车辆行驶时，若判断为车辆的运转状态为减速中或停车中，则释放离合器，起动发动机，使用发动机的驱动力来使发动机发电，从而能在减速中或停车中恢复在以下过程中降低了的电池容量，上述过程是指在代替发生故障的行驶用电动机而使用发电机作为电动机的驱动力的车辆行驶中。
此外，若检测出行驶用电动机的故障，若车速高于设定值，则卡合离合器，起动发动机，使用发动机的驱动力代替行驶用电动机来使车辆行驶，因此电池容量几乎不会降低，而能使车辆行驶。
标号说明
1 行驶用电动机 1a、2a输出轴、2 发动机、3 发电机、
4 电动机·发电机控制器、4a 行驶用电动机控制部、4b 发电机控制部
5 (高电压)电池、6 混合动力车控制器
6a 行驶用电动机故障判定部、6b 车辆运转状态判定部 6c 车速检测部
6x 通常时控制部、6y 行驶用电动机故障控制部、
6ya 行驶用电动机故障时离合器控制部、
6yb 行驶用电动机故障时发动机控制部、
6yc 行驶用电动机故障时节流阀控制部、
6yd 行驶用电动机故障时发电机控制部、
7 车速传感器、8 发动机转速传感器、9 油门开度传感器、
9a 刹车制动开启/松开传感器、10 节流阀、
11、13 动力传递构件、12 传动轴、14 离合器、
14a、14b 卡合元件、15 差动器、16 驱动轴、17 驱动轮、
18 供电线、19 通信线、461 输入输出部、462 存储部、
463 处理器、464 计时器、IS 电流传感器、
VS 电压传感器。

Claims (5)

1.一种混合动力车的控制装置，其特征在于，包括：
发动机；
与所述发动机相连接的发电机；
与驱动轮相连接的行驶用电动机；
对所述发电机产生的电力进行蓄电，将所蓄的电力提供给所述行驶用电动机的电池；
配置于所述发动机和所述驱动轮之间的动力传递路径上的离合器；以及
车辆控制部，该车辆控制部对车辆进行控制，且该车辆控制部具有：
行驶用电动机故障判定部，该行驶用电动机故障判定部基于所述行驶用电动机的状态来判定所述行驶用电动机的故障；以及
行驶用电动机故障时控制部，该行驶用电动机故障时控制部在判定为所述行驶用电动机发生故障的情况下，使所述离合器卡合，将所述发动机设为非动作状态，向所述发电机提供来自所述电池的电力并使其作为电动机进行驱动，代替所述行驶用电动机而将所述发电机的驱动力传递至所述驱动轮来使车辆行驶，
所述车辆控制部还具有判定车辆的运转状态的车辆运转状态判定部，
所述行驶用电动机故障时控制部在车辆的运转状态为减速中或停车中时，释放所述离合器，起动所述发动机，使所述发电机进行发电并对所述电池进行充电。
2.一种混合动力车的控制装置，其特征在于，包括：
发动机；
与所述发动机相连接的发电机；
与驱动轮相连接的行驶用电动机；
对所述发电机产生的电力进行蓄电，将所蓄的电力提供给所述行驶用电动机的电池；
配置于所述发动机和所述驱动轮之间的动力传递路径上的离合器；以及
车辆控制部，该车辆控制部对车辆进行控制，且该车辆控制部具有：
行驶用电动机故障判定部，该行驶用电动机故障判定部基于所述行驶用电动机的状态来判定所述行驶用电动机的故障；以及
行驶用电动机故障时控制部，该行驶用电动机故障时控制部在判定为所述行驶用电动机发生故障的情况下，使所述离合器卡合，将所述发动机设为非动作状态，向所述发电机提供来自所述电池的电力并使其作为电动机进行驱动，代替所述行驶用电动机而将所述发电机的驱动力传递至所述驱动轮来使车辆行驶，
所述车辆控制部还具有检测车速的车速检测部，
所述行驶用电动机故障时控制部在所述车速高于设定值的情况下，使所述离合器卡合，起动所述发动机，在利用所述发电机对电池进行充电的同时代替所述行驶用电动机而将所述发动机的驱动力传递至所述驱动轮，从而使车辆行驶。
3.如权利要求1或2所述的混合动力车的控制装置，其特征在于，
还具有控制所述发动机的吸入空气量的节流阀，
在所述行驶用电动机故障时控制部将所述发动机设为非动作状态之后，将所述节流阀设为全开。
4.一种混合动力车的控制方法，其特征在于，该混合动力车的控制方法所适用的混合动力车包括：
发动机；
与所述发动机相连接的发电机；
与驱动轮相连接的行驶用电动机；
对所述发电机产生的电力进行蓄电，将所蓄的电力提供给所述行驶用电动机的电池；
配置于所述发动机和所述驱动轮之间的动力传递路径上的离合器；以及
对车辆进行控制的车辆控制部，
在所述行驶用电动机发生故障时，
使所述离合器卡合，
将所述发动机设为非动作状态，
向所述发电机提供来自所述电池的电力，且将其作为电动机进行驱动，代替所述行驶用电动机而将所述发电机的驱动力传递至所述驱动轮，从而使车辆行驶，
还判定车辆的运转状态，在车辆的运转状态为减速中或停车中时，释放所述离合器，起动所述发动机，使所述发电机进行发电并对所述电池进行充电。
5.一种混合动力车的控制方法，其特征在于，该混合动力车的控制方法所适用的混合动力车包括：
发动机；
与所述发动机相连接的发电机；
与驱动轮相连接的行驶用电动机；
对所述发电机产生的电力进行蓄电，将所蓄的电力提供给所述行驶用电动机的电池；
配置于所述发动机和所述驱动轮之间的动力传递路径上的离合器；以及
对车辆进行控制的车辆控制部，
在所述行驶用电动机发生故障时，
使所述离合器卡合，
将所述发动机设为非动作状态，
向所述发电机提供来自所述电池的电力，且将其作为电动机进行驱动，代替所述行驶用电动机而将所述发电机的驱动力传递至所述驱动轮，从而使车辆行驶，
还检测车速，在所述车速高于设定值的情况下，使所述离合器卡合，起动所述发动机，在利用所述发电机对电池进行充电的同时代替所述行驶用电动机而将所述发动机的驱动力传递至所述驱动轮，从而使车辆行驶。
CN201510953402.8A 2015-04-14 2015-12-17 混合动力车的控制装置及控制方法 Expired - Fee Related CN106042892B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015082343A JP5963904B1 (ja) 2015-04-14 2015-04-14 ハイブリッド車両の制御装置および制御方法
JP2015-082343 2015-04-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106042892A CN106042892A (zh) 2016-10-26
CN106042892B true CN106042892B (zh) 2018-09-04

Family

ID=56558067

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510953402.8A Expired - Fee Related CN106042892B (zh) 2015-04-14 2015-12-17 混合动力车的控制装置及控制方法

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5963904B1 (zh)
CN (1) CN106042892B (zh)
DE (1) DE102015221601B4 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021020566A (ja) * 2019-07-29 2021-02-18 本田技研工業株式会社 車両
JP7278201B2 (ja) * 2019-11-27 2023-05-19 日立Astemo株式会社 車両制御システム
CN112172548B (zh) * 2020-10-10 2021-10-19 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆的动力系统的控制方法、动力系统及车辆

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0767208A (ja) 1993-08-27 1995-03-10 Aqueous Res:Kk ハイブリッド車両における駆動機構
JP3536658B2 (ja) * 1998-03-31 2004-06-14 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の駆動制御装置
EP1522450A3 (en) * 1998-09-14 2005-06-22 Paice LLC Engine start and shutdown control in hybrid vehicles
DE60102403T2 (de) * 2000-01-24 2005-03-10 Hino Jidosha K.K., Hino Hybridfahrzeug
US6994360B2 (en) * 2003-09-22 2006-02-07 Ford Global Technologies, Llc Controller and control method for a hybrid electric vehicle powertrain
JP2009067091A (ja) * 2007-09-10 2009-04-02 Toyota Motor Corp ハイブリッド駆動装置
JP5657426B2 (ja) * 2011-02-25 2015-01-21 Ntn株式会社 電気自動車
JP5899666B2 (ja) * 2011-06-07 2016-04-06 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両のエンジン始動制御装置
JP6318909B2 (ja) * 2014-06-25 2018-05-09 三菱自動車工業株式会社 ハイブリッド車両の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106042892A (zh) 2016-10-26
DE102015221601A1 (de) 2016-10-20
JP5963904B1 (ja) 2016-08-03
DE102015221601B4 (de) 2021-07-22
JP2016199197A (ja) 2016-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104205003B (zh) 尤其在车辆中以高可用性来运行至少两个数据处理单元的方法以及用于运行机器的装置
CN105857052B (zh) 混合动力汽车
US8018190B2 (en) Method and device for controlling and monitoring a hybrid four-wheel drive vehicle
KR101448755B1 (ko) 전기자동차의 타력 주행시 감속 제어 방법 및 시스템
CN104185583B (zh) 混合动力驱动电动汽车的驱动控制装置以及驱动控制方法
JP6052498B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
CN102452393B (zh) 串联式混合动力车辆的控制装置
CN104507775A (zh) 电动机控制装置
CN103879400A (zh) 混合动力车辆的行驶模式切换控制器
JP5010288B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JPH05328521A (ja) ハイブリッド車の運転方法
CN106042892B (zh) 混合动力车的控制装置及控制方法
CN104169149A (zh) 混合动力驱动电动汽车的驱动控制装置以及驱动控制方法
CN104760509A (zh) 车辆用控制装置
CN106166957A (zh) 用于在电池断开事件期间激活危险警告灯的车辆系统和方法
CN108656925A (zh) 混合动力汽车的整车控制方法和动力系统
JP6500672B2 (ja) 制御システム
CN109572699A (zh) 混合动力汽车及其换挡控制方法和系统
JP6398864B2 (ja) 制御システム
KR101040350B1 (ko) 하이브리드 차량의 페일세이프 제어장치 및 방법
KR101766083B1 (ko) 엔진 시동 제어 장치 및 방법
JP5101733B2 (ja) ハイブリッドドライブを備える車両を駆動するための方法および装置
CN105752073A (zh) 一种混合动力车防倒溜控制方法
JP6649605B2 (ja) 車両の回生制御装置
JP2009018694A (ja) ハイブリッド車の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180904