CN106030682A - 路肩检测系统以及矿山用搬运车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统。本发明具备：路肩检测部(2a、2b)，其用于扫描相对于车辆(1)的行驶方向比车辆(1)靠前方的路面(A)，来对位于路面(A)上的路肩(B)进行检测；以及路肩计测装置(21a)，其对车辆(1)相对于由路肩检测部(2a、2b)检测出的路肩(B)的朝向和至路肩(B)的距离进行计测，路肩检测部(2a、2b)在车辆(1)的行驶方向侧设置有两个。两个路肩检测部(2a、2b)设置于比前轮(1d)的上端高的位置。

Description

路肩检测系统以及矿山用搬运车辆

技术领域

本发明涉及用于例如在矿山所使用的矿山用搬运车辆的路肩检测系统以及该矿山用搬运车辆。

背景技术

在矿山的采掘作业中，以提高安全性和低成本化为目的，要求使用能够自主行驶的无人车辆的技术。在采掘作业中，在不挖掘坑道而是从地表如卷起漩涡那样地向地下掘进来采掘地表附近的矿物的所谓露天挖掘的情况下，需要在最深部挖掘土砂并将所挖掘的土砂搬运到采掘现场以外。将土砂搬运到采掘现场以外的作业使用土砂装载量较大的巨大的自卸车等来进行，但搬运的土砂的每单位时间的搬运量是与采掘的进展直接相关的事项，因此要求自卸车的高速行驶下的土砂搬运。

然而，为了将土砂效率良好地大量地搬运到采掘现场以外，需要多台自卸车在搬运用的道路上任意往返，针对在去路和回路行驶的自卸车彼此的碰撞事故、自卸车从崖等滚落的对策变得重要。

使自卸车高速行驶的同时减低碰撞事故的现有技术例如在专利文献1中公开。在本专利文献1所公开的车辆的行驶控制装置中，在附近没有其他车辆的情况下，在设置于道路的中央附近的单独行驶路线上行驶。并且采用如下结构，即，仅在车辆近接且需要错车的情况下，使速度降低的同时向道路的处于靠边的错车行驶路线移动，在将彼此的车辆让过去之后，一边返回单独行驶路线一边加速并返回高速行驶。

并且，在本专利文献1中，在考虑道路宽度而行驶的情况下，根据存储于路线数据存储部的路线数据、由GPS等车辆位置计测部计测出的车辆位置求出道路宽度、在道路上的车辆位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第6941201号说明书

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述专利文献1中所公开的车辆的行驶控制装置中，存在车辆位置计测部进行的车辆位置的计测不能根据悬崖等障害物来取得的担忧。另外，对于其他车辆的行驶时的尘土、路面的倾斜引起的车体的倾斜、路面的凹凸等未作任何考虑，所以还存在因这些尘土、车体的倾斜或者路面的凹凸等而不能对从路肩至单独行驶路线、错车的行驶路线的距离进行检测的担忧，车辆相对于路肩的朝向、从车辆至路肩的距离的计测也不能进行。

本发明是根据上述的现有技术的实际情况而提出的方案，其目的在于提供一种能够精度好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统以及矿山用搬运车辆。

用于解决课题的方案

为了实现该目的，其特征在于，具备：路肩检测部，其用于扫描相对于车辆的行驶方向比上述车辆靠前方的路面，来对位于上述路面上的路肩进行检测；以及路肩计测部，其对上述车辆相对于由上述路肩检测部检测出的上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测，上述路肩检测部在上述车辆的行驶方向侧设置有两个。

这样构成的本发明与由一个路肩检测部检测路肩的情况相比，综合考虑用两个路肩检测部的每一个检测的路肩信息，或者相互补充这些路肩信息等，从而能够利用路肩计测部来对车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离进行计测，因此能够精度良好地进行路肩计测部的车辆相对于路肩的朝向以及至路肩的距离的计测。

另外，本发明根据上述发明，其特征在于，上述两个路肩检测部构成为，以各自的上述路肩检测部为中心而在每个预定角度线状地扫描至上述车辆的行驶方向前方的路面为止的距离，并设置成一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线交叉。

一般地，在车辆至路肩的距离较近的情况下，与路肩接触等的可能性较高，需要更高精度的路肩的位置以及朝向的检测。另一方面，在车辆至路肩的距离较远的情况下，与路肩接触等的可能性较低，要求更大范围的路肩的位置以及朝向的检测。因此，在本发明中，使在每个预定的角度线状地扫描至车辆的行驶方向前方的路面的距离的路肩检测部中的一方的路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的路肩检测部的路面上的扫描线交叉。其结果，在车辆至路肩的距离较近的情况下，由一方的路肩检测部检测出的路肩检测点与由另一方的路肩检测部检测出的路肩检测点之间的距离变小，对该较小的距离中的路肩的位置以及朝向进行检测，因此能够实现更高精度的路肩检测。与此相对，在车辆至路肩的距离较远的情况下，由一方的路肩检测部检测出的路肩检测点与由另一方的路肩检测部检测出的路肩检测点之间的距离变大，能够实现更大范围的路肩检测(例如参照图10。)。因此，能够实现与车辆至路肩的距离相应的适当的路肩检测，从而能够实现更适当的自主行驶控制。

另外，本发明根据上述发明，其特征在于，具备将上述车辆行驶的行驶路的路肩形状作为基准路肩形状而存储的存储部，上述路肩计测部具有比较部，该比较部对由上述两个路肩检测部中的一方的上述路肩检测部检测而求出的路肩形状和存储于上述存储部的基准路肩形状进行比较，基于在该比较部的比较来对上述车辆相对于上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测。

这样构成的本发明考虑存储于存储部的基准路肩形状，并且利用路肩计测部来对车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离进行计测，因此能够更加提高路肩计测部的车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的计测精度。

另外，本发明根据上述发明，其特征在于，上述车辆具有车轮，上述两个路肩检测部安装于上述车辆，并设置于比上述车轮的上端高的位置。

这样构成的本发明例如即使在自己的车辆或者其他车辆行驶时尘土等扬起的情况下，也能够利用各路肩检测部从比车轮的上端高的位置检测路肩。因此，几乎不会受到尘土等的影响，能够更加可靠地进行利用了这些路肩检测部的路肩检测。

另外，本发明根据上述发明，其特征在于，上述两个路肩计测部将上述路肩检测部的路面上的扫描线与上述路肩检测部的上述路肩斜面上的扫描线的交点作为路肩计测点。

这样构成的本发明除了路肩检测部的路面上的扫描线与该路肩检测部的路肩斜面上的扫描线的交点以外，例如还基于路肩形状信息考虑路肩的宽度，与将路肩的宽度方向的中心位置作为路肩计测点的情况相比，通过将路肩检测部的路面上的扫描线与该路肩检测部的路肩斜面上的扫描线的交点作为路肩计测点，从而能够使路肩计测部进行的至路肩的距离的计测处理更加容易，能够使该路肩计测部进行的车辆相对于路肩的朝向的计测更加精度良好。

另外，本发明根据上述发明，其特征在于，上述路肩计测部基于由上述两个路肩检测部检测出的两个路肩计测点的相对于上述车辆的相对位置和存储于上述存储部的基准路肩形状，来对上述车辆相对于上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测。

这样构成的本发明通过考虑两个路肩检测部的路肩计测点的相对于车辆的相对位置，并且基于存储于存储部的基准路肩形状，来对车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离进行计测，从而能够由路肩计测部更加精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离。

另外，本发明的特征在于，具备：车辆主体；路肩检测部，其用于扫描相对于上述车辆主体的行驶方向比上述车辆主体靠前方的路面，来对位于上述路面上的路肩进行检测；以及路肩计测部，其对上述车辆主体相对于由上述路肩检测部检测出的上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测，上述路肩检测部在上述车辆主体的行驶方向侧设置有两个。

这样构成的本发明与利用一个路肩检测部检测路肩的情况相比，通过利用路肩计测部对由两个路肩检测部的每一个检测出的车辆主体相对于路肩的朝向和至路肩的距离进行计测，从而能够使路肩计测部进行的车辆主体相对于路肩的朝向以及至路肩的距离的计测精度良好。

另外，本发明的特征在于，具备：路肩检测部，其用于扫描相对于车辆的行驶方向比上述车辆靠前方的路面，来对位于上述路面上的路肩进行检测；扫描方向变更部，其使由上述路肩检测部进行的相对于上述路面的扫描方向变更；路肩计测部，其对上述车辆相对于由上述路肩检测部检测出的上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测；速度检测部，其用于对上述车辆的行驶速度进行检测；以及控制部，其对上述扫描方向变更部进行控制，上述路肩检测部在上述车辆的行驶方向侧设置有两个，上述扫描方向变更部设于上述两个路肩检测部的每一个，上述两个路肩检测部构成为，以每一个上述路肩检测部为中心而在每个预定角度线状地扫描至上述车辆的行驶方向前方的路面为止的距离，并设置成一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线交叉，上述控制部根据由上述速度检测部检测的上述车辆的行驶速度，来对上述扫描方向变更部进行控制，并使上述一方的路肩检测部的路面上的扫描线与上述另一方的路肩检测部的路面上的扫描线的交点位置在前后方向上移动。

车辆的行驶速度高的情况是在平坦的路面等行驶的情况，相比与车辆近接的路肩的位置以及朝向，要求行驶方向前方的更大范围的路肩检测。另一方面，车辆的行驶速度低的情况是例如在拐弯、坡道、凹凸路面等需要抑制行驶速度的地方行驶的情况，需要正确地检测与车辆近接的路肩的位置以及朝向，可靠地防止向路肩的接触等。因此，在本发明中，例如在由速度检测部检测出的车辆的行驶速度高的情况下，通过利用控制部分别控制扫描方向变更部，使一方的路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的路肩检测部的路面上的扫描线的交点位置向前侧移动，从而能够增大由一方的路肩检测部检测出的路肩检测点与由另一方的路肩检测部检测出的路肩检测点之间的距离，能够实现更大范围的路肩检测(例如参照图17。)。与此相对，在由速度检测部检测出的车辆的行驶速度低的情况下，通过利用控制部分别控制扫描方向变更部，使一方的路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的路肩检测部的路面上的扫描线的交点位置向后侧移动，从而能够减小由一方的路肩检测部检测出的路肩检测点与由另一方的路肩检测部检测出的路肩检测点之间的距离，从而能够实现更高精度的路肩检测。因此，能够实现与车辆的行驶速度相应的适当的路肩检测，从而能够实现更加适当的自主行驶控制。

发明的效果如下。

本发明做成利用在车辆的行驶方向侧设置的两个路肩检测部各个对路面进行扫描、从而利用这两个路肩检测部来分别检测位于路面的路肩的结构。根据该结构，本发明与利用一个路肩检测部来检测路肩的情况相比，综合考虑利用两个路肩检测部的各个检测出的路肩信息，或者相互补充这些路肩信息等，从而能够利用路肩计测部对车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离进行计测，因此能够使路肩计测部进行的车辆相对于路肩的朝向以及至路肩的距离的计测精度良好。其结果，能够使来自车辆的路肩检测更加精度良好，例如能够更加适当而且精度良好地进行车辆的自主行驶。并且，上述的以外的课题、结构以及效果根据以下的实施方式的说明将更加清楚。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的路肩检测系统的示意图。

图2是上述路肩检测系统所使用的矿山用搬运车辆的概略立体图。

图3是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测部的扫描方向的概略俯视图。

图4是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测部的概略立体图。

图5是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测部进行的路肩检测的图，(a)是表示路肩检测时的扫描状态的概略立体图，(b)是表示路肩检测位置P的曲线图。

图6是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测处理的流程图。

图7是表示上述矿山用搬运车辆的自主行驶处理的流程图。

图8是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测部的安装位置所产生的作用的图，(a)是在比车轮的高度位置低的位置安装了路肩检测部的情况的状况图，(b)是在比车轮的高度位置高的位置安装了路肩检测部的情况的状况图。

图9是表示本发明的第2实施方式的矿山用搬运车辆的概略结构图。

图10是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测部的扫描方向的概略俯视图。

图11是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测部进行的路肩检测时的扫描状态的概略立体图。

图12是表示本发明的第3实施方式的矿山用搬运车辆的路肩检测部的扫描方向的概略俯视图。

图13是表示本发明的第4实施方式的路肩检测系统的示意图。

图14是表示本发明的第5实施方式的路肩检测系统的示意图。

图15是表示本发明的第6实施方式的矿山用搬运车辆的低速行驶时的路肩检测部的状态的示意图，(a)是矿山用搬运车辆的整体图，(b)是路肩检测部的部分放大图。

图16是表示上述矿山用搬运车辆的高速行驶时的路肩检测部的状态的示意图，(a)是矿山用搬运车辆的整体图，(b)是路肩检测部的部分放大图。

图17是表示上述矿山用搬运车辆的路肩检测部的扫描方向的概略俯视图。

图18是本发明的第7实施方式的矿山用搬运车辆的路肩检测部的部分放大图，(a)是分解状态图，(b)是高速状态图，(c)是低速状态图。

图19是表示与本发明的第8实施方式的矿山用搬运车辆的光轴旋转角度对应的测距结果的分布图的图。

具体实施方式

以下，基于附图对用于实施本发明的路肩检测系统的方式进行说明。

[第1实施方式]

本第1实施方式是两个路肩检测部的扫描方向平行的实施方式。图1是表示本发明的第1实施方式的路肩检测系统100的示意图。图2是作为路肩检测系统100所使用的矿山用搬运车辆而表示作为车辆1的卸载自卸车的概略立体图。图3是表示车辆1的路肩检测部2a、2b的扫描方向的概略俯视图。图4是表示车辆1的路肩检测部2a的概略立体图。

＜结构＞

如图2所示，车辆1为在矿山预先设定的行驶路等路面A上自主运转且能够行驶的无人行驶式。在矿山的路面A的侧部，沿路面A设有作为检测对象物的路肩B。路肩B至少设于车辆1行驶的一侧，例如行驶方向左侧，是具有预定的高度尺寸以及宽度尺寸的构造的堆土，距离车辆1的行驶位置例如为30m左右。如图1所示，在矿山设置有交通管制中心200，该交通管制中心200具有用于在与车辆1之间发送接收预定信息的交通管制系统，并且使用用于将土砂等装载物装载到车辆1上的液压挖掘机(未图示)。

如图1所示，车辆1为具备如下部件的结构：车辆主体1a；设于车辆主体1a的前侧上方的驾驶席1b；以能够起伏的方式设于车辆主体1a上的作为作业部的容器1c；以及将车辆主体1a支撑位能够行驶的左右的前轮1d及后轮1e。前轮1d为从动轮，后轮1e为驱动轮。

驾驶席1b设置在用于操作员乘坐到驾驶席等的大致平板状的上侧甲板1f上。上侧甲板1f以覆盖前轮1d的方式设于比前轮1d的上端部靠上方。另外，上侧甲板1f设于车辆主体1a的前侧，为遍及车辆主体1a的整个宽度方向的大小。在上侧甲板1f的下侧的中央部，以空出预定间隔的方式设有一对舱室1g，在这些舱室1g间设置有散热器等换热装置1h。

在一对舱室1g的外侧分别安装有空气过滤器1i。各空气过滤器1i在上侧甲板1f的下侧安装于由上侧甲板1f和舱室1g分隔的角部。在各空气过滤器1i安装有用于捕捉空气中的尘埃的圆筒状的滤芯1j。各滤芯1j为使一端侧比上侧甲板1f的前侧的端部更向前方突出的状态，并安装于各空气过滤器1i。

在各舱室1g的内侧，分别安装有用于对存在于车辆主体1a的行驶方向M的一侧、例如行驶方向左侧的路肩B的一部分的相对位置进行检测的共计两台路肩检测部2a、2b。路肩检测部2a、2b扫描相对于车辆主体1a的行驶方向M比车辆主体1a靠前方的路面。这些路肩检测部2a、2b在上侧甲板1f的下侧安装于由上侧甲板1f和舱室1g分隔的空气过滤器1i上。即、这些路肩检测部2a、2b在由这些路肩检测部2a、2b对路肩B进行检测时的扫描面40a、40b内，安装在向车辆主体1的前面突出地设置的各滤芯1j未进入的位置。另外，各路肩检测部2a、2b在比前轮1d的上端部高的位置以相等的高度位置设置在车辆主体1a的行驶方向侧即前侧左右。具体而言，各路肩检测部2a、2b设置在例如距离前轮1d的下端部4m左右的高度位置。这些路肩检测部2a、2b也可以设置在不同的高度位置。

路肩检测部2a、2b是如下激光扫描器等，即，能够以各个路肩检测部2a、2b为中心向预定的每个角度照射激光而呈扇状地扫描路面A来进行扫描，并通过来自物体的反射光来测定至对象物的距离和方向。作为路肩检测部2a、2b的具体的构成例，图4表示路肩检测部2a具备检测窗2c的结构。如图2所示，各路肩检测部2a、2b以使检测窗2c、2d的长度方向沿车辆主体1a的左右方向，并且使检测窗2c、2d的长度方向的中心位置朝向斜下方的状态安装。

另一方面，路肩检测系统100具备：用于对车辆主体1a相对于路肩B的朝向以及至路肩B的距离进行计测的路肩检测装置21；用于对车辆主体1a的位置及姿势进行计测的自我位置计测装置22；根据路面的路宽、对向车的存在来变更车辆主体1a的离路肩B的距离、速度的车体运动控制装置23；以及用于在与交通管制中心200之间进行通信的通信装置24。

路肩检测装置21具备：路肩检测部2a、2b；基于各路肩检测部2a、2b的测定结果来对车辆主体1a相对于路肩B的朝向和至路肩B的距离进行计测的作为路肩计测部的路肩计测装置21a；以及作为存储部的路肩存储部21b，该路肩存储部21b将路面A的周围的在外部坐标系中的路肩位置、即直线状的路肩或者曲线状的路肩等、路肩本身的形状的与路肩形状相关的路肩数据作为基准路肩形状而存储。

各路肩检测部2a、2b分别与路肩计测装置21a连接，路肩计测装置21a与路肩存储部21b连接。如图2以及图3所示，路肩检测部2a、2b设定为，作为从这些各路肩检测部2a、2b照射的激光到达的路面A上的计测点所构成的直线即扫描线的交线L1a、L1b分别沿着路面A的宽度方向(路宽方向)，这些路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点所构成的交线L1a、L1b相互平行。另外，路肩检测部2a、2b使来自各路肩检测部2a、2b的激光的照射方向41a、41以预先规定的每个预定角度，例如0.25度变化来对路面A上的计测点进行扫描，在这些各路肩检测部2a、2b的作为激光的扫描面的扫描面40a、40b，对每个预定角度的至路面A的距离进行计测。即、各路肩检测部2a、2b具有例如0.25度的角度分析能力，在距离30m的地点的计测点间的间隔为1m。

并且，路肩测定装置21a具备比较部21c，该比较部21c对由各路肩检测部2a、2b检测出的路肩信息和存储于路肩存储部21b的路肩数据进行比较，基于由比较部21c的比较来对车辆主体1相对于路肩B的朝向和至路肩B的距离进行计测。

自我位置计测装置22具备：用于对车辆主体1的例如前轮1d的旋转速度进行计测的车轮速度计测部22a；用于对设置在车辆主体1a的驾驶席1b的方向盘(未图示)的操舵角度进行计测的操舵角计测部22b；以及用于基于由车轮速度计测部22a计测出的旋转速度结果以及由操舵角计测部22b计测出的操舵角结果，来对车辆主体1a的行驶速度、前轮1d的角速度、在固定于地面的坐标系的车辆主体1a的位置以及姿势进行计算的自我位置运算装置22c。车轮速度计测部22a是用于对车辆1的行驶速度进行检测的速度检测部，例如是用于对前轮1d的旋转速度进行检测的旋转速度传感器等。操舵角计测部22b是能够对方向盘的操舵角进行检测的位移传感器等。

自我位置计测装置22具备用于对车辆主体1a的自我位置进行修正的自我位置修正装置22d。自我位置修正装置22d用于更高精度地对车辆主体1a的位置以及姿势进行计测，例如由惯性计测装置(IMU：Inertial Measurement Unit)、GPS(Global PositioningSystem)等构成。车轮速度计测部22a、操舵角计测部22b以及自我位置修正装置22d分别与自我位置运算装置22c连接。

车体运动控制装置23具备：用于使车辆主体1a的行驶速度下降或停止的制动装置23a；用于对车辆1相对于后轮1e的旋转转矩指令值进行限制的驱动转矩限制装置23b；用于对车辆主体1a的离路肩B的距离进行变更的操舵控制装置23c；存储有行驶路的路径及其路面A的路宽、对向车信息等的地图数据的数据存储部23d；以及用于对制动装置23a的制动量、驱动转矩限制装置23b的限制量以及操舵控制装置23c的控制量进行计算的车辆控制装置23e。车辆控制装置23e是如下控制部，该控制部基于存储于数据存储部23d的地图数据，以限制车辆主体1a的至路肩B的距离、行驶速度为目的，来对制动装置23a的制动量、驱动转矩限制装置23b的限制量以及操舵控制装置23c的控制量进行计算。

制动装置23a例如是对后轮1e的旋转进行制动的盘形制动器等的机械构造的机械制动器。驱动转矩限制装置23b例如对后轮1e的旋转施加电的阻力来进行制动的电动制动器等减速制动器。作为存储于数据存储部23d的地图数据，也存储有设于行驶路的侧部的路肩形状等的路肩信息。在车辆控制装置23e输入存储于数据存储部23d的地图数据、由自我位置运算装置22c运算出的自我位置信息、以及由路肩计测装置21a计测出的路肩信息。车辆控制装置23e与制动装置23a、驱动转矩制动装置23b以及操舵控制装置23c分别连接。

通信装置24与自我位置运算装置22c连接，向交通管制中心发送由自我位置运算装置22c运算出的车辆1的自我位置信息。通信装置24与路肩存储部21b以及数据存储部23d连接，做成能够经由通信装置24来输出存储于路肩存储部21b的路肩位置数据、存储于数据存储部23d的地图数据的结构。

交通管制中心200具备：用于在与搭载于车辆1的通信装置24之间发送接收信息的通信装置31；存储有行驶路的路肩形状等的路肩形状图表的路肩数据存储部32；对从车辆1的通信装置24发送到通信装置31的路肩形状信息和存储于路肩数据存储部32的路肩形状图表进行比较的作为比较部的路肩形状比较装置33；以及根据在路肩形状比较装置33的比较而路肩形状信息与路肩形状图表不同的情况下，用于使该路肩形状信息中的路肩形状变化信息存储的变化数据存储部34。

＜路肩检测处理＞

接着，参照图5以及图6对路肩检测系统100进行的路肩检测处理进行说明。图5是表示车辆1的路肩检测部2a、2b进行的路肩检测的图，(a)是表示路肩检测时的扫描状态的概略立体图，(b)是表示路肩检测位置P的曲线图。在此，图5(a)表示车辆1一边检测行驶路上的路肩B一边行驶的情形，图5(a)中的虚线表示由路肩检测部2a、2b以及路肩计测装置21a求出的路肩位置。此外，路肩B不一定如图5所示那样仅存在于车辆1的单侧，也有存在于车辆1的两侧的情况，另外，如后述的图8所示，也有单侧为斜面(法面)的情况，该斜面也可以是路肩B。图6是表示车辆1的路肩检测处理的流程图。

首先，由左右的各路肩检测部2a、2b对路面A以及路肩B进行检测，利用这些路肩检测部2a、2b取得这些路面A以及路肩B的测距数据(步骤S1，以下仅表示为“S1”等。)。基于在该S1取得的测距数据，如图5(a)以及图5(b)所示，利用路肩计测装置21a对各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b和路面A交叉的各交线L1(L1a、L1b)进行计算(S2)。同时，根据从各路肩检测部2a、2b取得的测距数据中的路肩B的倾斜面B1上的测定点，利用路肩计测装置21a对各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b和路肩B的倾斜面B1的交线L2(L2a、L2b)进行计算(S3)。

之后，路肩计测装置21a将在S2计算出的交线L1a、L1b、和在S3计算出的交线L2a、L2b的交点设为路肩检测点P(Pa、Pb)(S4)。即，如图5(a)所示，将交线L1a与交线L2a相交的点设为路肩检测点Pa，将交线L1b与交线L2b相交的点设为路肩检测点Pb。

然后，参照存储于路肩存储部21b的路肩数据，对该路肩数据中的路肩形状、基于由各路肩检测部2a、2b检测出的测距数据的车辆1的自我位置以及路肩检测点Pa、Pb进行比较，根据这些路肩形状、自我位置以及路肩检测点Pa、Pb的相对位置关系、即路肩检测点Pa、Pb的相对于车辆1的相对位置，利用路肩计测装置21a来对车辆1的相对于路肩B的朝向α、和至路肩B的距离D进行计算(S5)。

在此，车辆1的目前位置例如基于GPS推定，或者基于由车轮速度计测部22a计测出的旋转速度结果和由操舵角计测部22b计测出的操舵角结果，利用自我位置运算装置22c计算并推定由自我位置修正装置22d修正的车辆1的行驶速度、前轮1d的角速度、在固定于地面的坐标系的车辆1的位置以及姿势。并且，判断基于由自我位置运算装置22c运算出的车辆1的位置以及姿势计算的车辆1的朝向以及至路肩的距离是否与在S5计算出的朝向α以及距离D相等(S6)。

在根据S6判断为由自我位置运算装置22c求出的朝向以及距离与在S5计算出的朝向α以及距离D相等(是)的情况下，结束图6所示的路肩检测处理。另一方面，在根据S6判断为由自我位置运算装置22c求出的朝向以及距离与在S5计算出的朝向α以及距离D不同(否)的情况下，判断在S5计算出的朝向α以及距离D是否在预先规定的预定范围内连续地变化(S7)。

在根据S7判断为在S5计算出的朝向α以及距离D在预定范围内连续地变化(是)的情况下，利用路肩计测装置21a对在S4求出的路肩检测点Pa、Pb在外部坐标系的检测位置进行计算，经由通信装置24将该计算出的检测信息发送至交通管制中心200的通信装置31(S8)。另一方面，在根据S7判断为在S5计算出的朝向α以及距离D在预定范围内未连续地变化(否)的情况下，在自我位置计测装置22的计测、即在自我位置运算装置22c的车辆1的位置以及姿势的运算中产生异常，从而利用车体运动控制装置23的车辆控制装置23e来对制动装置23a以及驱动转矩限制装置23b进行控制而使车辆1的行驶停止，即停车(S9)。

＜自主行驶处理＞

其次，参照图7对路肩检测系统100的自主行驶处理进行说明。图7是表示车辆1的自主行驶处理的流程图。

利用车体运动控制装置23的车辆控制装置23e取得由自我位置计测装置22计测出的车辆1的自我位置信息(S11)。接着，参照存储于数据存储部23d的地图数据，基于该地图数据中的路面A的路宽信息和在S11取得的自我位置信息，来取得相对于路肩B的朝向、以及至路肩B的距离(S12)。

然后，利用车辆控制装置23e取得与由路肩检测装置21的路肩计测装置21a计测出的车辆1相对于路肩B的朝向α、以及从车辆1至路肩B的距离D相关的信息(S13)。并且，利用车辆控制装置23e对在S12取得的朝向以及距离、与在S13取得的朝向α和距离D进行比较，判断计算出的朝向α以及距离D是否与由自我位置运算装置22c运算出的朝向以及距离相等(S14)。

在根据S14判断为计算出的朝向α以及距离D与由自我位置运算装置22c运算出的朝向以及距离不同(否)的情况下，为在自我位置计测装置22的计测、即在自我位置运算装置22c的车辆1的位置以及姿势的运算中产生异常，从而利用车辆控制装置23e来对制动装置23a以及驱动转矩限制装置23b进行控制而使车辆1停车(S15)。

另一方面，在根据S14判断为计算出的朝向α以及距离D与由自我位置运算装置22c运算出的朝向以及距离相等(是)的情况下，取得存储于数据存储部23d的地图数据(S16)。并且，利用车辆控制装置23e对该取得的地图数据中的行驶路的路径信息和在S11取得的自我位置进行比较，基于这些路径信息和自我位置的偏差，利用车辆控制装置23e对操舵控制装置23c、驱动转矩限制装置23b等进行适当控制并将车辆1的行驶位置行驶控制为预先规定的预定行驶位置(S17)。

＜作用效果＞

根据以上所述，在上述第1实施方式的路肩检测系统100中，在车辆主体1a的行驶方向前的左右分别设置路肩检测部2a、2b，利用这共计两台路肩检测部2a、2b的各个对行驶方向左侧的至路肩B的距离进行检测。并且，做成基于由这两台路肩检测部2a、2b检测出的检测信息，并利用路肩计测装置21a分别对车辆1相对于路肩B的朝向、从车辆1至路肩B的距离进行计测的结构。

即、由于利用设置于车辆主体1a的前侧的两台路肩检测部2a、2b的各个对至路肩B的距离进行检测，因此与基于利用一台路肩检测部检测出的检测信息的情况相比，由于基于利用两台路肩检测部2a、2b检测出的检测信息，因此综合考虑这两台路肩检测部2a、2b的检测信息，或者相互补充，能够进行使用了这两个检测信息的修正等，从而能够提高路肩计测装置21a进行的车辆1相对于路肩B的朝向和至路肩B的距离的计测精度。并且，由于能够提高路肩计测装置21a的计测精度，因此能够使来自车辆1的路肩检测更加精度良好，能够使车体运动控制装置23的车辆控制装置23e进行的车辆1的自主行驶更加适当而且精度良好。

特别是，在路肩计测装置21a中，做成如下结构，即，参照存储于路肩存储部21b的路肩数据，利用比较部21c对该路肩数据中的路肩形状、基于由各路肩检测部2a、2b检测出的测距数据的车辆1的自我位置、以及路肩检测点Pa、Pb进行比较，根据这些路肩形状、自我位置以及路肩检测点Pa、Pb的相对位置关系，利用路肩计测装置21a来对车辆1相对于路肩B的朝向α、和至路肩B的距离D进行计算。即，考虑两个路肩检测部2a、2b的路肩检测点Pa、Pb的相对于车辆1的相对位置，并且基于存储于路肩存储部21b的路肩数据中的路肩形状，利用路肩计测装置21a来对车辆1相对于路肩B的朝向、和至路肩B的距离进行计测，因此能够使路肩计测装置21a进行的车辆1相对于路肩B的朝向和至路肩B的距离的计测更加精度良好。

并且，做成如下结构，即，使各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b和路面A交叉的各交线L1a、L1b、与各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b和路肩B的倾斜面B1的交线L2a、L2b的交点为路肩检测点Pa、Pb。即，通过仅对扫描面40a、40b和路面A交叉的各交线L1a、L1b、与扫描面40a、40b和路肩B的倾斜面B1的交线L2a、L2b的交点进行计算，便能够对路肩检测点Pa、Pb进行计测并计算，因此，例如与除了这些交线L1a、L1b以及交线L2a、L2b还考虑路肩B的宽度尺寸等并将路肩B的宽度方向的中心位置作为路肩检测点的情况相比，路肩计测装置21a进行的至路肩B的距离的计测处理能够更加容易，从而能够更加精度良好地利用路肩计测装置21a对车辆1相对于路肩B的朝向进行计测。

在此，图8是表示车辆1的路肩检测部2a、2b的安装位置所产生的作用的图，(a)是在比前轮1d的高度位置低的位置安装了路肩检测部2a、2b的情况的状况图，(b)是在比前轮1d的高度位置高的位置安装了路肩检测部2a、2b的情况的状况图。即，在行驶路为干土的情况下，在车辆1行驶于该行驶路上时，通过车辆1的前轮1d或者后轮1e的旋转，尘土E扬起，如图8所示，有对向车辆F扬起的尘土E飘在车辆1与路肩B之间的可能性。该状况下，如图8(a)所示，在车辆1的下部设置有路肩检测部2a、2b的情况下，由于尘土E介于路肩检测部2a、2b与路肩B之间，因此不仅无法利用路肩检测部2a、2b对至路肩B的距离进行正确地检测，而且还存在路肩检测部2a、2b的检测窗2c、2d被尘土E弄脏而无法对至路肩B的距离进行检测的可能性。

因此，在上述第1实施方式的车辆1中，将路肩检测部2a、2b设置在比车辆1的前轮1d的上端部高的位置，以便抑制在行驶路的路面A上飞扬的尘土E附着在路肩检测部2a、2b的检测窗2c、2d的频度，并且能够从飞扬的尘土E的上方对至路肩B的距离进行检测。其结果，不仅在对向车辆F、即使在自己的车辆1或者其他车辆行驶时尘土E扬起的情况下，也能够利用各路肩检测部2a、2b从该扬起的尘土E的上方对至路肩B的距离进行检测，因此能够使利用了路肩检测部2a、2b的路肩检测更加可靠。另外，同时，由于能够抑制尘土E向路肩检测部2a、2b的检测窗2c、2d的附着频度，因此能够抑制路肩检测部2a、2b进行的至路肩B的距离的检测精度的下降。

并且，在从上侧甲板1f容易接近的位置、即上侧甲板1f的下侧，在由上侧甲板1f和舱室1g分隔的空气过滤器1i上设置路肩检测部2a、2b，因此从上侧甲板1f对路肩检测部2a、2b进行检查等，确保这些路肩检测部2a、2b的维护性。另外，将共计两台路肩检测部2a、2b设置在同等的高度位置，使这两台路肩检测2a、2b部的检测结果具有对称性。因此，与使这两台路肩检测部2a、2b的高度位置不同的情况相比，能够消除这两台路肩检测部2a、2b引起的在路面A上的分析能力的不同，从而能够减少这些路肩检测部2a、2b产生的检测误差。

[第2实施方式]

图9是表示发明的第2实施方式的车辆1的概略结构图。图10是表示车辆1的路肩检测部2a、2b的扫描方向40a、40b的概略俯视图。图11是表示车辆1的路肩检测部2a、2b进行的路肩检测时的扫描状态的概略立体图。本第2实施方式与上述的第1实施方式的不同在于，第1实施方式设定为，路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点所构成的交线L1a、L1b相互平行，针对于此，第2实施方式设定为，这些交线L1a、L1b交叉。此外，在本第2实施方式中，对于与第1实施方式相同或者对应的部分标注同一符号。

各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b在每一定角度对距离进行测定的结构，随着路肩B远离车辆1而对至路肩B的距离进行检测时的检测间隔变大。因此，在本第2实施方式的车辆1中，使路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点所构成的交线L1a、L1b在车辆1前方位置交叉。因此，在本第2实施方式中，如图9所示，在上侧甲板1f的前端侧的宽度方向的两侧缘设置路肩检测部2a、2b，如图9以及图10所示，这些路肩检测部2a、2b的扫描方向设定为，各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b和路面A交叉的交线L1a、L1b交叉，该交线L1a、L1b的交叉点G通过车辆1的宽度方向的中心位置且位于车辆1的行驶方向前方。

其结果，如图10以及图11所示，随着车辆1与路肩B之间的距离D变大，各路肩检测部2a、2b的每个描间隔的路肩的计测点Ni与计测点Ni+1之间的距离变大，并且由一方的路肩检测部2a检测出的路肩检测点Pa与由另一方的路肩检测部2b检测出的路肩检测点Pb之间的距离W变大。即，这些路肩检测部2a、2b的每一定角度的利用激光照射的计测点间的间隔与至路肩B的距离相应地变大，路肩检测点Pa、Pb间的距离W也同样变大。与此相对，在上述第1实施方式的情况下，由于路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点所构成的交线L1a、L1b为平行，因此如图3所示，路肩检测部2a、2b的每一定角度的激光照射的计测点间的间隔虽然与至路肩B的距离相应地变大，但路肩检测点Pa、Pb间的距离W不变化而是为恒定。

一般地，在车辆1至路肩B的距离D比较近的(图10中用虚线表示的路肩B1)情况下，车辆1至路肩B1的距离D1变小，导致车辆1与路肩B1接触等的可能性较高，因此需要车辆1前方的近接位置的高精度的路肩B1的位置以及朝向的检测。另一方面，在车辆1至路肩B的距离D比较远的(图10中用实线表示的路肩B2)情况下，由于车辆1至路肩B2的距离D2变大，车辆1与路肩B2接触等的可能性较低，因此相比检测精度，要求更大范围的路肩B2的位置以及朝向的检测。

因此，如上述第2实施方式那样，通过使路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点所构成的交线L1a、L1b在车辆1前方交叉，从而如图10所示，在车辆1至路肩B1的距离D1较近的情况下，路肩检测部2a的路肩检测点Pa1、与路肩检测部2b的路肩检测点Pb1之间的距离W1变小，在该较小的距离W1对路肩B1的位置以及朝向进行检测，从而能够实现车辆1前方的近接位置的路肩B1的更高精度的检测。与此相对，在车辆1至路肩B2的距离D2较远的情况下，路肩检测部2a的路肩检测点Pa2与由路肩检测部2b检测出的路肩检测点Pb2之间的距离W2变大，能够考虑行驶方向前方的路肩B2的分离的路肩检测点Pa2、Pb2间的路肩B2的朝向α来对车辆1相对于路肩B2的朝向α进行计测，从而能够实现考虑了更大范围的路肩B2的路肩检测。因此，能够实现与车辆1至路肩B的距离D相应的适当的路肩检测，从而能够实现车辆1的更加适当的自主行驶控制。

[第3实施方式]

图12是表示本发明的第3实施方式的车辆1的路肩检测部2a、2b的扫描方向的概略俯视图。本第3实施方式与上述的第2实施方式的不同在于，第2实施方式设定为，路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点所构成的交线L1a、L1b在车辆1前方的中心位置交叉，与此相对，第3实施方式设定为，这些交线L1a、L1b在车辆1前方的比中心位置偏靠路肩B侧的位置交叉。此外，在本第3实施方式中，对于与第2实施方式相同或者对应的部分标注同一符号。

在本第3实施方式中，如图12所示，这些路肩检测部2a、2b的扫描方向设定为，各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b与路面A交叉的交线L1a、L1b交叉，该交线L1a、L1b的交叉点G1处于偏靠路面A上的车辆1行驶的一侧的位置，例如在左侧通行的情况下，成为比车辆1的宽度方向的中心位置偏靠左侧的位置。并且，设定为，交叉点G1处于比车辆主体1a的两侧部靠内侧、具体地处于路肩检测部2a、2b间的间隔C的范围内，偏靠位于行驶侧的路肩B。

根据以上所述，在本第3实施方式中，路肩检测部2a、2b的扫描方向设定为，路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点所构成的交线L1a、L1b在路肩检测部2a、2b间的间隔C内，且在比该车辆1前方的中心位置偏靠行驶侧的路肩B的位置交叉。即，这些路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点不能在路肩检测部2a、2b间的间隔C内，因此如果交线L1a、L1b的交叉点G1在路肩检测部2a、2b间的间隔C内，则通过使这些路肩检测部2a、2b的路面A上的计测点、即扫描方向偏靠作为检测对象的路肩B侧，能够减小路肩检测部2a的路肩检测点Pa与路肩检测部2b的路肩检测点Pb之间的距离W，对在该较小的距离W的路肩B的位置以及朝向进行检测，因此能够高精度地对车辆1前方的更近接的部分的路肩B进行检测。另外，同时，通过使交叉点G1偏靠路肩B，也能够缩小各路肩检测部2a、2b的扫描范围，从而也能够缩小这些路肩检测部2a、2b的扫描角度、扫描范围。

[第4实施方式]

图13是表示本发明的第4实施方式的路肩检测系统的示意图。本第4实施方式与上述的第1实施方式的不同在于，第1实施方式中，向管制中心200发送由一台车辆1计测出的路肩形状信息，与此相对，第4实施方式中，逐次向交通管制中心200发送由多个车辆1、1a～1c计测出的路肩形状信息。此外，在本第4实施方式中，对于与第1实施方式相同或者对应的部分标注同一符号。

在本第4实施方式中，如图13所示，除了路肩检测装置21以及车体运动控制装置23以外，自我位置计测装置22搭载于各车辆1，与计测出的车辆1相对于路肩B的朝向α以及车辆1至路肩B的距离D相关的信息、路肩检测点Pa、Pb的在外部坐标系的检测位置信息等路肩形状信息经由通信装置24被发送至交通管制中心200的通信装置31。其他车辆1a～1c也相同，具备路肩检测装置21、自我位置计测装置22、车体运动控制装置23以及通信装置24，由这些各车辆1a～1c计测出的路肩形状信息经由通信装置24被发送至交通管制中心200。

交通管制中心200利用存储于路肩数据存储部32的路肩形状图表和路肩形状比较装置33对从各车辆1、1a～1c发送的路肩形状信息进行比较，在通过路肩形状比较装置33的比较而路肩形状信息与路肩形状图表不同的情况下，将该路肩形状信息中的路肩形状变化信息存储于变化数据存储部34。

根据以上所述，在本第4实施方式中，通过使各车辆1、1a～1c具备路肩检测装置21、自我位置计测装置22、车体运动控制装置23以及通信装置24，基于从各车辆1、1a～1c发送来的路肩形状信息，使与存储于路肩数据存储部32的路肩形状图表不同部位的路肩形状变化信息存储于变化数据存储部34，从而能够主次更新路肩形状图表。

[第5实施方式]

图14是表示本发明的第5实施方式的路肩检测系统100的示意图。本第5实施方式与上述的第4实施方式的不同在于，第4实施方式中，向交通管制中心200发送由车辆1计测出的路肩形状信息，与此相对，第5实施方式中，不向交通管制中心200发送计测出的路肩形状信息而是在车辆1内使用。此外，在本第5实施方式中，对于与第1实施方式相同或者对应的部分标注同一符号。

在本第5实施方式中，如图14所示，除了通信装置24以外，在车辆1上还分别搭载有构成其他路肩检测系统100的路肩检测装置21、自我位置计测装置22以及车体运动控制装置23。并且，在由路肩计测装置21a计算的车体1相对于路肩B的朝向α、以及车体1至路肩B的距离D在预定范围内连续地变化的情况下，使利用路肩计测装置21a求出的路肩检测点Pa、Pb在外部坐标系的检测位置与存储于路肩存储部21b的路肩数据对比，在不同的情况下使路肩数据更新。

车辆控制装置23e做成如下结构，即，基于由路肩计测装置21a计算出的车体1相对于路肩B的朝向α以及车体1至路肩B的距离D，对车辆1的行驶位置是否脱离了预先规定的预定的行驶范围，在脱离了预定的行驶范围的情况下，对驱动转矩限制装置23b、操舵控制装置23c进行适当控制，使车辆1的行驶位置处于预定的行驶范围内。此外，也可以做成如下结构，即，在利用车辆控制装置23e判断为计算出的车辆1的行驶位置脱离了预先规定的预定的行驶范围的情况下，利用设于驾驶席1b的警报装置(未图示)向操作员给与声音或光等的警报。

根据以上所述，在本第5实施方式中，在由路肩计测装置21a计算出的车体1相对于路肩B的朝向α、以及车体1至路肩B的距离D在预定的范围内连续地变化的情况下，使利用路肩计测装置21a求出的路肩检测点Pa、Pb的在外部坐标系的检测位置与存储于路肩存储部21b的路肩数据对比，在不同的情况使路肩数据更新。

另外，基于利用路肩计测装置21a计测出的车体1相对于路肩B的朝向α、以及车体1至路肩B的距离D，利用车辆1的车辆控制装置23e对车辆1的行驶位置进行控制，因此能够使车辆控制装置23e进行的车辆1的自主行驶控制更加适当而且精度良好。

[第6实施方式]

图15是表示本发明的第6实施方式的车辆1的低速行驶时的路肩检测部的状态的示意图，(a)是车辆1的整体图，(b)是路肩检测部2a的部分放大图。图16是表示车辆1的高速行驶时的路肩检测部2a的状态的示意图，(a)是车辆1的整体图，(b)是路肩检测部2a的部分放大图。图17是表示车辆1的路肩检测部2a、2b的扫描方向的概略俯视图。此外，在图15(a)以及图16(a)中，省略了路肩检测部2b的记载。

本第6实施方式与上述的第2实施方式的不同在于，第2实施方式中，路肩检测部2a、2b固定于上侧甲板1f，固定这些路肩检测部2a、2b的扫描方向，与此相对，第6实施方式中，做成能够变更这些路肩检测部2a、2b的扫描方向的可动式。此外，在本第6实施方式中，对于与第2实施方式相同或者对应的部分标注同一符号。

＜结构＞

在本第6实施方式中，如图15(b)以及图16(b)所示，在上侧甲板1f的前侧角部的上侧安装侧面观察为三角形状的轴倾斜件2e。轴倾斜件2e具有从上侧甲板1f的前侧朝向后侧而向下方倾斜的倾斜面2f。在该倾斜面2f上，安装使路肩检测部2a的相对于路面A的扫描方向变更的作为扫描方向变更部的驱动机构2g。驱动机构2g形成为大致平板状，在该驱动机构2g的上表面上，安装固定到路肩检测部2a的平板状的支撑体2h。支撑体2h以使铅垂轴的上侧向车辆的后方倾斜的轴为旋转轴V1而能够旋转地安装于驱动机构2g上。路肩检测部2a安装成，其扫描面40a相对于轴倾斜件2e的倾斜面2f的倾斜角度大致铅垂方向倾斜。因此，路肩检测部2a做成如下结构，即，利用驱动机构2e使支撑体2f旋转，如图15(a)以及图15(b)所示那样使路肩检测部2a的扫描面40a从沿前后方向的位置，遍及至如图16(a)以及图16(b)所示那样使该扫描面40a沿路面A的宽度方向的位置，从而扫描面40a能够变更。此外，路肩检测部2b也同样构成。

车辆控制装置23e基于由车轮速度计测部22a检测出的前轮1d的旋转速度，对车辆1的行驶速度进行计算，根据该计算出的行驶速度对驱动机构2g的旋转驱动进行控制。具体地，车辆控制装置23e在计算出的行驶速度比预先规定的预定速度低的情况下，如图17所示，以各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b与路面A的交线L1a1、L1b1的交点G1向行驶方向近前侧、即后侧移动的方式，利用各驱动机构2g使各个支撑体2h向内侧旋转。另外，车辆控制装置23e在计算出的行驶速度为预先规定的预定速度以上的情况，以各路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b与路面A的交线L1a2、L1b2的交点G2向行驶方向前方、即前侧移动的方式，利用各驱动机构2g使各个支撑体2h向外侧旋转。

＜作用效果＞

一般地，车辆1的行驶速度低的情况是例如在拐弯、坡道、凹凸路面等需要抑制行驶速度的地方行驶的情况，需要正确地检测与车辆1近接的部分的路肩B的位置以及朝向，可靠地防止向路肩B的接触等。另一方面，车辆1的行驶速度高的情况是直线路且在平坦的路面A上行驶的情况，因此相比与车辆1近接的路肩B的位置以及朝向，要求行驶方向前方的更大范围的路肩检测。

因此，在上述第6实施方式中，在基于由车轮速度计测部22a检测出的前轮1d的旋转速度的车辆1的行驶速度比预先规定的预定速度低的情况下，利用车辆控制装置23e分别控制各驱动机构2g，使路肩检测部2a的路面A上的交线L1a1与路肩检测部2b的路面A的交线L1b1的交点G1的位置向车辆1的行驶方向近前侧移动。其结果，能够减小由路肩检测部2a检测出的路肩检测点Pa与由路肩检测部2b检测出的路肩检测点Pb1之间的距离W1，因此能够更高精度地对与车辆1近接的部分的路肩B进行检测。并且，在基于由车轮速度计测部22a检测出的前轮1d的旋转速度的车辆1的行驶速度为预先规定的预定速度以上的情况下，利用车辆控制装置23e分别控制各驱动机构2g，使路肩检测部2a的路面A上的交线L1a2与路肩检测部2b的路面A的交线L1b2的交点G2的位置向车辆1的行驶方向前侧移动。其结果，能够增大由路肩检测部2a检测出的路肩检测点Pa与由路肩检测部2b检测出的路肩检测点Pb2之间的距离W2，能够实现考虑了更大范围的路肩B的路肩检测。因此，能够实现与车辆1的行驶速度相应的适当的路肩检测，从而能够实现车辆1的更适当的自主行驶控制。

[其他]

此外，本发明并不限于上述的实施方式，包含各种变形方式。例如，上述的实施方式是为了容易理解本发明而进行说明的方式，但本发明并不限定于具备说明的全部结构的方式。

并且，在上述各实施方式中，以矿山用的自主行驶式的卸载自卸车为例对车辆1进行了说明，但即使在通过操作员的操作而行驶的有人行驶式的自卸车、其他车辆1中，也能够搭载本发明的路肩检测系统100来进行路肩检测。

另外，在上述各实施方式中，将两台路肩检测部2a、2b设置在从车辆主体1a的前侧的左右方向的中心位置隔开等间隔的位置，但作为这些路肩检测部2a、2b的设置位置，只要是能够检测至路肩B的距离的位置，则也可以是任意的位置。作为这些路肩检测部2a、2b，以激光扫描器为例进行了说明，但只要能够检测至路肩B的距离，则也可以是激光扫描器以外的设备。

并且，在上述第6实施方式中，在轴倾斜件2e上安装驱动机构2g，使路肩检测部2a、2b的扫描面40a、40b倾斜，确保利用这些驱动机构2g使路肩检测部2a、2b旋转时的扫描面40a、40b的移动距离，但也可以如图18(a)～图18(c)所示的第7实施方式那样，做成在上侧甲板1f的前侧角部的上侧安装驱动机构2e，且将铅垂轴作为旋转轴V2的结构。在该情况下，通过利用驱动机构2e使支撑体2f沿水平方向旋转，从而能够使路肩检测部2a的扫描面40a从图18(b)所示的前后方向变更到图18(c)所示的左右方向。因此，尽管相比上述第6实施方式，各路肩检测部2a的扫描面40a的移动距离较小，但是能够使路肩检测部2a的路面A上的交线L1a与路肩检测部2b的路面A的交线L1b的交点G的位置沿车辆1的行驶方向移动。

另外，在上述第6实施方式中，采用如下二阶段切换式，即，以预先规定的预定速度为基准，在车辆1的行驶速度比该预定速度低的情况下，使与路肩检测部2a、2b的交线L1a、L1b的交点G的位置向车辆1的行驶方向近前侧移动，在车辆1的行驶速度比预定速度高的情况下，使与路肩检测部2a、2b的交线L1a、L1b的交点G的位置向车辆1的行驶方向前侧移动，但也可以采用根据车辆1的行驶速度而线性地切换交点G的位置的线性切换式、根据车辆1的行驶速度而阶梯状地切换的多阶段切换式。

并且，在上述第6实施方式中，在检测路肩B时，如图11所示，对交线L1、L2进行计算，求出该路肩检测点Pa、Pb，但也可以在各路肩检测部2a、2b对应地求出光轴的旋转角度和该旋转角度中的测距结果(各路肩检测部2a、2b与计测点之间的距离)，基于距离的变化率的变化来求出路肩检测点Pa、Pb。图19中示出了表示与本发明的第8实施方式的车辆1的光轴旋转角度对应的测距结果的分布图。如图11所示，若将路肩检测部2a、2b的光轴扫描为Ni－1、Ni、Ni+1，则该计测点接近车辆1(距离表示减少函数)，在最接近车辆1后，计测点远离车辆1(距离表示增加函数)。并且，若向路肩B的斜面照射激光，则相比路面A，路肩B的斜面向Z轴方向立起，与该高度相应地，至与光轴的交点(计测点)的距离变短。因此，在图19所示的分布图中，若激光的照射位置从路面A向路肩B移动，则距离的增加变得缓慢。因此，距离的增加率Δd也可以在正的值的范围而且以增加率减少的点为交点P来检测。

符号的说明

1—车辆(矿山用搬运车辆)，1a—车辆主体，1d—前轮(车轮)，1e—后轮(车轮)，2a、2b—路肩检测部，2g—驱动机构(扫描方向变更部)，21a—路肩计测装置(路肩计测部)，21b—路肩存储部(存储部)，21c—比较部，22a—车轮速度计测部(速度检测部)，23e—车辆控制装置(控制部)，40a、40b—扫描面，100—路肩检测系统。

Claims (8)

1.一种路肩检测系统，其特征在于，具备：

路肩检测部，其用于扫描相对于车辆的行驶方向比上述车辆靠前方的路面，来对位于上述路面上的路肩进行检测；以及

路肩计测部，其对上述车辆相对于由上述路肩检测部检测出的上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测，

上述路肩检测部在上述车辆的行驶方向侧设置有两个。

2.根据权利要求1所述的路肩检测系统，其特征在于，

上述两个路肩检测部构成为，以各自的上述路肩检测部为中心而在每个预定角度线状地扫描至上述车辆的行驶方向前方的路面为止的距离，并设置成一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线交叉。

3.根据权利要求1所述的路肩检测系统，其特征在于，

具备将上述车辆行驶的行驶路的路肩形状作为基准路肩形状而存储的存储部，

上述路肩计测部具有比较部，该比较部对由上述两个路肩检测部中的一方的上述路肩检测部检测而求出的路肩形状和存储于上述存储部的基准路肩形状进行比较，基于在该比较部的比较来对上述车辆相对于上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测。

4.根据权利要求1所述的路肩检测系统，其特征在于，

上述车辆具有车轮，

上述两个路肩检测部安装于上述车辆，并设置于比上述车轮的上端高的位置。

5.根据权利要求1所述的路肩检测系统，其特征在于，

上述两个路肩计测部将上述路肩检测部的路面上的扫描线与上述路肩检测部的上述路肩斜面上的扫描线的交点作为路肩计测点。

6.根据权利要求5所述的路肩检测系统，其特征在于，

上述路肩计测部基于由上述两个路肩检测部检测出的两个路肩计测点的相对于上述车辆的相对位置和存储于上述存储部的基准路肩形状，来对上述车辆相对于上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测。

7.一种矿山用搬运车辆，其特征在于，具备：

车辆主体；

路肩检测部，其用于扫描相对于上述车辆主体的行驶方向比上述车辆主体靠前方的路面，来对位于上述路面上的路肩进行检测；以及

路肩计测部，其对上述车辆主体相对于由上述路肩检测部检测出的上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测，

上述路肩检测部在上述车辆主体的行驶方向侧设置有两个。

8.一种路肩检测系统，其特征在于，具备：

路肩检测部，其用于扫描相对于车辆的行驶方向比上述车辆靠前方的路面，来对位于上述路面上的路肩进行检测；

扫描方向变更部，其使由上述路肩检测部进行的相对于上述路面的扫描方向变更；

路肩计测部，其对上述车辆相对于由上述路肩检测部检测出的上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测；

速度检测部，其用于对上述车辆的行驶速度进行检测；以及

控制部，其对上述扫描方向变更部进行控制，

上述路肩检测部在上述车辆的行驶方向侧设置有两个，

上述扫描方向变更部设于上述两个路肩检测部的每一个，

上述两个路肩检测部构成为，以每一个上述路肩检测部为中心而在每个预定角度线状地扫描至上述车辆的行驶方向前方的路面为止的距离，并设置成一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线交叉，

上述控制部根据由上述速度检测部检测的上述车辆的行驶速度，来对上述扫描方向变更部进行控制，并使上述一方的路肩检测部的路面上的扫描线与上述另一方的路肩检测部的路面上的扫描线的交点位置在前后方向上移动。