JP2001221620A - 構造物表面の光走査方法 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路等の表面の凹凸検査や水準プロフィール
測定を簡便かつ迅速に行う方法を提供する。 【解決手段】 交差する少なくとも２つの光平面を用い
る光走査法を利用する。
測定を簡便かつ迅速に行う方法を提供する。 【解決手段】 交差する少なくとも２つの光平面を用い
る光走査法を利用する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、舗装道路等の構造
物表面の凹凸検出や水準プロフィール測定に利用される
光走査方法に関する。
物表面の凹凸検出や水準プロフィール測定に利用される
光走査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から光走査による道路面等の構造物
表面の高さ測定が行われている。光走査は、光ビームを
構造物表面に照射し、同表面に投影される光点をカメラ
で撮影して画像の光点位置と事前に設定した基準位置と
のずれを画像処理により算出し、これをもとに光点位置
と基準位置との距離が演算できるとい原理に基づくもの
であり、光点を随時移動させたり、或いは平面光を照射
して行われるものである。道路面の光走査の先行技術と
しては、道路面の横断形状測定装置、平坦性試験装置及
び路面性状測定車をあげることができる。横断形状測定
装置は、一対のレーザ発信源とカメラを搭載した筐体を
フレームに移動可能に取り付けた構成であって、路面に
対して固定したフレームに沿って前記筐体を移動させな
がら光走査し車線横断の水準プロフィールを得るもので
ある。この装置は、正確な横断水準プロフィールの測定
が可能ではあるが、供用中の道路の調査においては交通
を遮断するわけにはいかないため、１車線ごとに測定し
なければならず手間がかかるとともに、車線を規制する
ことによって交通渋滞を誘発する。これを避けるため深
夜や早朝に測定する場合もあるが、作業規制中に車が突
っ込むといった事故が発生する危険がある。
表面の高さ測定が行われている。光走査は、光ビームを
構造物表面に照射し、同表面に投影される光点をカメラ
で撮影して画像の光点位置と事前に設定した基準位置と
のずれを画像処理により算出し、これをもとに光点位置
と基準位置との距離が演算できるとい原理に基づくもの
であり、光点を随時移動させたり、或いは平面光を照射
して行われるものである。道路面の光走査の先行技術と
しては、道路面の横断形状測定装置、平坦性試験装置及
び路面性状測定車をあげることができる。横断形状測定
装置は、一対のレーザ発信源とカメラを搭載した筐体を
フレームに移動可能に取り付けた構成であって、路面に
対して固定したフレームに沿って前記筐体を移動させな
がら光走査し車線横断の水準プロフィールを得るもので
ある。この装置は、正確な横断水準プロフィールの測定
が可能ではあるが、供用中の道路の調査においては交通
を遮断するわけにはいかないため、１車線ごとに測定し
なければならず手間がかかるとともに、車線を規制する
ことによって交通渋滞を誘発する。これを避けるため深
夜や早朝に測定する場合もあるが、作業規制中に車が突
っ込むといった事故が発生する危険がある。
【０００３】路面性状測定車は、道路の維持、修繕計画
に必要な一連のデータを短時間で得ることを目的に開発
されたものである。前記データとは、わだち掘れ量、平
坦性及びひび割れ率をいい、いずれも光学的に測定され
る。わだち掘れ量は、横断水準プロフィールから算出さ
れるが、路面性状測定車では、複数のレーザ発信源と複
数のＣＣＤカメラを測定車前方に固定した構成をとり、
かつ、複数のレーザ光は、車線方向とは直角方向の平面
光を形成するように照射される。路面性状測定車の横断
水準プロフィール測定は、わだち掘れ量を算出すること
が目的であり、しかも、そもそも走行しながら測定する
ものであるから、前記横断形状測定装置と比較して測定
精度は劣るものであり、その測定値を工事施工計画策定
のためのデータとして用いるのには難点があるものであ
る。平坦性試験装置は、プロフィルメータとも呼ばれる
走行装置を前後に備えたフレームの中央にフレームと路
面の距離を測定する距離測定装置を設けて縦断方向の路
面の凹凸度合いを計測する装置であって、距離測定装置
をレーザ光式としたものである。この測定は測定装置本
体を移動しながら行うためフレームが絶えず挙動し正確
な高さを得ることができないと共に、この装置による平
坦性測定は、フレームの延長内の範囲での凹凸量を簡便
に得ることを目的としているに過ぎないものである。
に必要な一連のデータを短時間で得ることを目的に開発
されたものである。前記データとは、わだち掘れ量、平
坦性及びひび割れ率をいい、いずれも光学的に測定され
る。わだち掘れ量は、横断水準プロフィールから算出さ
れるが、路面性状測定車では、複数のレーザ発信源と複
数のＣＣＤカメラを測定車前方に固定した構成をとり、
かつ、複数のレーザ光は、車線方向とは直角方向の平面
光を形成するように照射される。路面性状測定車の横断
水準プロフィール測定は、わだち掘れ量を算出すること
が目的であり、しかも、そもそも走行しながら測定する
ものであるから、前記横断形状測定装置と比較して測定
精度は劣るものであり、その測定値を工事施工計画策定
のためのデータとして用いるのには難点があるものであ
る。平坦性試験装置は、プロフィルメータとも呼ばれる
走行装置を前後に備えたフレームの中央にフレームと路
面の距離を測定する距離測定装置を設けて縦断方向の路
面の凹凸度合いを計測する装置であって、距離測定装置
をレーザ光式としたものである。この測定は測定装置本
体を移動しながら行うためフレームが絶えず挙動し正確
な高さを得ることができないと共に、この装置による平
坦性測定は、フレームの延長内の範囲での凹凸量を簡便
に得ることを目的としているに過ぎないものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】道路面の凹凸は、交通
事故や交通振動を発生させるものであり、凹凸箇所を見
出すことは道路管理上重要な調査項目である。しかる
に、これを簡便かつ合理的に特定する適宜な方法がな
く、結局、経験者による目視や上記問題の発生を伴って
対処しざるを得ないのが現状である。凹凸の検出を、前
述の光走査式測定装置を利用して行うことは不可能では
ないが、簡便とはいえないものである。目視によらない
で凹凸箇所を得るためには、測定路線の平面水準プロフ
ィールが不可欠である。平面水準プロフィールは、横断
水準プロフィール、または縦断水準プロフィールを多数
集めて得られるものであるから、光走査式測定各装置を
用いる場合には測定回数を甚だ増大することが必要とな
り、かつ横断もしくは縦断水準プロフィールを平面プロ
フィールに変換する処理が必要となる。本発明が解決し
ようとする課題は、道路面等の構造物表面の凹凸検出に
おいて、簡便にかつ迅速にこれを行うことにあり、ま
た、道路面等の構造物表面の水準プロフィール測定にお
いて測定精度を確保し、かつ、交通渋滞の発生を減じる
とともに安全に測定作業の行うことにあって、これらを
実現する道路面等の構造物表面の光走査方法を提供する
ことにある。
事故や交通振動を発生させるものであり、凹凸箇所を見
出すことは道路管理上重要な調査項目である。しかる
に、これを簡便かつ合理的に特定する適宜な方法がな
く、結局、経験者による目視や上記問題の発生を伴って
対処しざるを得ないのが現状である。凹凸の検出を、前
述の光走査式測定装置を利用して行うことは不可能では
ないが、簡便とはいえないものである。目視によらない
で凹凸箇所を得るためには、測定路線の平面水準プロフ
ィールが不可欠である。平面水準プロフィールは、横断
水準プロフィール、または縦断水準プロフィールを多数
集めて得られるものであるから、光走査式測定各装置を
用いる場合には測定回数を甚だ増大することが必要とな
り、かつ横断もしくは縦断水準プロフィールを平面プロ
フィールに変換する処理が必要となる。本発明が解決し
ようとする課題は、道路面等の構造物表面の凹凸検出に
おいて、簡便にかつ迅速にこれを行うことにあり、ま
た、道路面等の構造物表面の水準プロフィール測定にお
いて測定精度を確保し、かつ、交通渋滞の発生を減じる
とともに安全に測定作業の行うことにあって、これらを
実現する道路面等の構造物表面の光走査方法を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、構造物表面の
光走査をする際に、交差する少なくとも２つの光平面を
使用することを特徴とする構造物表面の光走査方法であ
る。本発明で光平面とは、光ビーム光源を１平面上で回
転等の移動により得られるもの、若しくは、光源からの
光をスリット、プリズム等により平面形状となしたもの
をいう。走査は、光源装置の回転、並進を組み合わせた
移動により、若しくは光源装置を搭載した車両の移動に
より、或いはこれらの併用により行われる。光走査で
は、ＣＣＤカメラ、パソコン、記憶装置、送受信装置を
用いてデータ化する。
光走査をする際に、交差する少なくとも２つの光平面を
使用することを特徴とする構造物表面の光走査方法であ
る。本発明で光平面とは、光ビーム光源を１平面上で回
転等の移動により得られるもの、若しくは、光源からの
光をスリット、プリズム等により平面形状となしたもの
をいう。走査は、光源装置の回転、並進を組み合わせた
移動により、若しくは光源装置を搭載した車両の移動に
より、或いはこれらの併用により行われる。光走査で
は、ＣＣＤカメラ、パソコン、記憶装置、送受信装置を
用いてデータ化する。
【０００６】本発明の典型的な応用は、２つの光平面を
交差させ、かつ、好ましくはこの２つの光平面と一致し
ない方向に走査するものである。１つの光平面で道路面
を走査する場合、投影される光の線分と段差方向が一致
するとその段差が検出され得ないことがあるが、２つの
交差する光平面を用いる場合には、１つの光平面が検出
され得なくとももう一つの光平面が段差を検出し、した
がって、確実、迅速に路面の段差を知ることとなる。
交差させ、かつ、好ましくはこの２つの光平面と一致し
ない方向に走査するものである。１つの光平面で道路面
を走査する場合、投影される光の線分と段差方向が一致
するとその段差が検出され得ないことがあるが、２つの
交差する光平面を用いる場合には、１つの光平面が検出
され得なくとももう一つの光平面が段差を検出し、した
がって、確実、迅速に路面の段差を知ることとなる。
【０００７】本発明のもう一つの典型的な応用は、第１
の光平面と、第２の光平面とが測定路面上で交差する光
点の水準を測定することにあり、第１の光平面と、第２
の光平面の走査をしてその交点を測定点として順次決定
し順次水準を測定するものである。具体的には、第１の
光平面を構造物表面に略垂直に照射し、第２の光平面を
第１の光平面と交差するようにかつ構造物表面に対し略
垂直に照射して生じた交点の水準を測定し、次いで所望
のピッチで第２の光平面を走査して、第１の光平面が投
影された略直線部分に次の交点を生じさせ、この点の水
準を測定し、以下この操作を繰り返す−といった汎用的
例をあげることができる。これら交点は、予め各交点と
２つの光源位置で水準基準を調整したカメラで撮影す
る。これによって横断もしくは縦断の水準プロティール
を決定することができる。上記応用は、測定範囲の一部
のみに装置を占有することを可能とするのであり、同路
面の横断水準プロフィール測定で２車線道路にあって
は、路肩での、同３車線以上の道路にあっては路肩、若
しくは中央の単一車線での測定作業のみで全車線の横断
水準プロフィールを決定することが可能となり、以て、
測定作業の効率化が図られることになって渋滞の発生が
抑制されるとともに測定作業中の安全性も確保される。
の光平面と、第２の光平面とが測定路面上で交差する光
点の水準を測定することにあり、第１の光平面と、第２
の光平面の走査をしてその交点を測定点として順次決定
し順次水準を測定するものである。具体的には、第１の
光平面を構造物表面に略垂直に照射し、第２の光平面を
第１の光平面と交差するようにかつ構造物表面に対し略
垂直に照射して生じた交点の水準を測定し、次いで所望
のピッチで第２の光平面を走査して、第１の光平面が投
影された略直線部分に次の交点を生じさせ、この点の水
準を測定し、以下この操作を繰り返す−といった汎用的
例をあげることができる。これら交点は、予め各交点と
２つの光源位置で水準基準を調整したカメラで撮影す
る。これによって横断もしくは縦断の水準プロティール
を決定することができる。上記応用は、測定範囲の一部
のみに装置を占有することを可能とするのであり、同路
面の横断水準プロフィール測定で２車線道路にあって
は、路肩での、同３車線以上の道路にあっては路肩、若
しくは中央の単一車線での測定作業のみで全車線の横断
水準プロフィールを決定することが可能となり、以て、
測定作業の効率化が図られることになって渋滞の発生が
抑制されるとともに測定作業中の安全性も確保される。
【０００８】
【実施例】実施例１：本例は、特に構造物表面の凹凸の
検出を容易にする例であり、図１にその具体例を示す。
図１のＩは本例で用いる装置の使用状態を説明する側面
図であり、IIは平面図である。図１において、台車１に
は、レーザビーム発振機等の光源２Ｌ、２Ｒが支持体３
Ｌ、３Ｒに装着されるとともに、受像機４が支持体５に
装着される。照射光は、交点２Ｌ、ＡＬ、ＢＬが造る光
平面１０Ｌ、および交点２Ｒ、ＡＲ、ＢＲが造る光平面
１０Ｒを走査するように照射され、路面６では線７Ｌ及
び線７Ｒに沿って反射して反射光となる。線７は、路面
６が全くの平坦であって凹凸がない場合には直線となる
が、凹凸や段差があった場合には、直線とはならない。
線７上の反射光は受像機４で撮影され、図示しない画像
解析装置によってその画像が解析されて凹凸が判定され
ることとなる。
検出を容易にする例であり、図１にその具体例を示す。
図１のＩは本例で用いる装置の使用状態を説明する側面
図であり、IIは平面図である。図１において、台車１に
は、レーザビーム発振機等の光源２Ｌ、２Ｒが支持体３
Ｌ、３Ｒに装着されるとともに、受像機４が支持体５に
装着される。照射光は、交点２Ｌ、ＡＬ、ＢＬが造る光
平面１０Ｌ、および交点２Ｒ、ＡＲ、ＢＲが造る光平面
１０Ｒを走査するように照射され、路面６では線７Ｌ及
び線７Ｒに沿って反射して反射光となる。線７は、路面
６が全くの平坦であって凹凸がない場合には直線となる
が、凹凸や段差があった場合には、直線とはならない。
線７上の反射光は受像機４で撮影され、図示しない画像
解析装置によってその画像が解析されて凹凸が判定され
ることとなる。
【０００９】本例は、２つの光走査を同時に、かつ台車
を移動して、もしくは移動しながら行うものであるか
ら、かりに線７Ｌの方向と一致する段差があったとして
も、線７Ｒからこの段差を検出することが可能であり、
また、線７Ｒの方向と一致する段差があったとしても、
線７Ｌからこの段差を検出することが可能であって、確
実に路面の凹凸を検出することができるのである。
を移動して、もしくは移動しながら行うものであるか
ら、かりに線７Ｌの方向と一致する段差があったとして
も、線７Ｒからこの段差を検出することが可能であり、
また、線７Ｒの方向と一致する段差があったとしても、
線７Ｌからこの段差を検出することが可能であって、確
実に路面の凹凸を検出することができるのである。
【００１０】台車の移動方法としては、ＡからＢまで照
射光を走査している間は停止し、その走査が終わった時
点で所望間隔の移動を行い、順次これを繰り返すことも
できるし、台車を定速度で移動しながら照射光を走査す
ることもできる。ただし後者の場合においては、照射光
が線７を描く速さを一定とする必要があるが、回転移動
を行うモータを制御する等の適宜の手段を用いればよ
い。ただし、台車を走行させながら検出作業を行う場合
には、平面光を用いるのが好適である。
射光を走査している間は停止し、その走査が終わった時
点で所望間隔の移動を行い、順次これを繰り返すことも
できるし、台車を定速度で移動しながら照射光を走査す
ることもできる。ただし後者の場合においては、照射光
が線７を描く速さを一定とする必要があるが、回転移動
を行うモータを制御する等の適宜の手段を用いればよ
い。ただし、台車を走行させながら検出作業を行う場合
には、平面光を用いるのが好適である。
【００１１】本例を説明する図１においては、道路幅を
一定としているが、光平面１０が形成され、受像機４が
線７を撮影される範囲については凹凸、段差の検出は可
能であり、拡幅箇所で台車位置を幅方向にずらして検出
作業を行う必要はない。また、受像機は測定精度や光源
の強度により適宜の台数を設置することも本発明の範囲
に含まれるものである。さらに、台車に距離センサを設
けて測定始点からの距離を、凹凸の解析と連動させて記
録装置に記録することもでき、路面管理に凹凸、段差デ
ータを活用することが可能である。
一定としているが、光平面１０が形成され、受像機４が
線７を撮影される範囲については凹凸、段差の検出は可
能であり、拡幅箇所で台車位置を幅方向にずらして検出
作業を行う必要はない。また、受像機は測定精度や光源
の強度により適宜の台数を設置することも本発明の範囲
に含まれるものである。さらに、台車に距離センサを設
けて測定始点からの距離を、凹凸の解析と連動させて記
録装置に記録することもでき、路面管理に凹凸、段差デ
ータを活用することが可能である。
【００１２】受像機４に写る線７は受像機と線７の各部
との距離によっては歪（同一長さの線分が実路面上のも
のと受像機のものとで異なる状態）を生ずる可能性があ
るが、これは光学系の「あおり」と称する機構もしくは
解析装置での演算によって除去することが可能である。
との距離によっては歪（同一長さの線分が実路面上のも
のと受像機のものとで異なる状態）を生ずる可能性があ
るが、これは光学系の「あおり」と称する機構もしくは
解析装置での演算によって除去することが可能である。
【００１３】実施例２：本例は、正確にしかも広範囲に
横断プロフィールの測定を可能とする例であり、図２に
その具体例を示す。図２のＩは本例で用いる装置の使用
状態を説明する平面図であり、IIは側面図である。図２
では、互いに交差する平面光Ａ１と平面光Ｂ２を、とも
に略鉛直に路面に照射し形成される交点３を受像機（カ
メラ）４で撮影し、基準の位置からのずれを画像処理で
得て水準を決定する。
横断プロフィールの測定を可能とする例であり、図２に
その具体例を示す。図２のＩは本例で用いる装置の使用
状態を説明する平面図であり、IIは側面図である。図２
では、互いに交差する平面光Ａ１と平面光Ｂ２を、とも
に略鉛直に路面に照射し形成される交点３を受像機（カ
メラ）４で撮影し、基準の位置からのずれを画像処理で
得て水準を決定する。
【００１４】光平面Ａ１を発光する光源Ａ５および受像
機４は、略放物曲線の測定フレーム１１、１２に沿って
順次移動するように構成されており、これらの移動にと
もない交点３は測定線８上を順次移動することができ
る。略放物曲線のフレームは、フレーム１１、１２に沿
った光源Ａ５および受像機４の移動距離（移動手段は図
示しない）と測定線上の交点３の移動距離とを略比例す
るようにし、制御を簡略化するために好適なものであ
る。ただし、光平面Ａ１の移動手段としては光源を順次
所望角度となるよう回転してもよく、回転に加えて並進
移動を組み合わせてもよく、また、複数の固定もしくは
移動可能な光源を併用してもよい。
機４は、略放物曲線の測定フレーム１１、１２に沿って
順次移動するように構成されており、これらの移動にと
もない交点３は測定線８上を順次移動することができ
る。略放物曲線のフレームは、フレーム１１、１２に沿
った光源Ａ５および受像機４の移動距離（移動手段は図
示しない）と測定線上の交点３の移動距離とを略比例す
るようにし、制御を簡略化するために好適なものであ
る。ただし、光平面Ａ１の移動手段としては光源を順次
所望角度となるよう回転してもよく、回転に加えて並進
移動を組み合わせてもよく、また、複数の固定もしくは
移動可能な光源を併用してもよい。
【００１５】光平面Ｂ２は、光平面Ａ１と必ず交差する
ように照射するものであり、測定幅全体を１度に照射す
る平面光であってもよいが、交点３が生ずるに足る範囲
を照射する平面光であることが好ましく、本例の場合、
光源Ａ５および受像機４のフレーム上の位置に応じて光
源Ｂ９の照射角度と照射幅が適宜変動するように構成す
ることが好ましい。光平面Ａ１、または光平面Ｂ２のい
ずれかを、照射光を一平面内で揺動させて平面光とする
ことは可能であるが、両光源とも光源からの光をスリッ
ト、プリズム等により平面形状に分光した平面光である
ことが測定の迅速さの点から好ましい。 前記フレーム
１１、１２および光源Ｂ９は、支持体１３、１４によっ
てフレーム１０に固定される。
ように照射するものであり、測定幅全体を１度に照射す
る平面光であってもよいが、交点３が生ずるに足る範囲
を照射する平面光であることが好ましく、本例の場合、
光源Ａ５および受像機４のフレーム上の位置に応じて光
源Ｂ９の照射角度と照射幅が適宜変動するように構成す
ることが好ましい。光平面Ａ１、または光平面Ｂ２のい
ずれかを、照射光を一平面内で揺動させて平面光とする
ことは可能であるが、両光源とも光源からの光をスリッ
ト、プリズム等により平面形状に分光した平面光である
ことが測定の迅速さの点から好ましい。 前記フレーム
１１、１２および光源Ｂ９は、支持体１３、１４によっ
てフレーム１０に固定される。
【００１６】本例では、光源Ａ５および受像機４がスラ
イドするフレーム１１、１２上の面は、水平となるこ
と、また、光源Ｂ９は、照射方向を略鉛直かつ、測定方
向を適宜変更できる調整手段を備える必要があり、光源
Ａ５および受像機４がスライドするフレーム１１、１２
上の面の水平を得るために、アウトリガー装置を用いて
いる。次に光源Ａ５および受像機４がスライドするフレ
ーム１１、１２上の面が水平となるようアウトリガーを
用いる方法の一例を述べる。まず、アウトリガー１５−
１〜１５−３を同程度伸張させ、測定車の車輪１５を浮
き上がらせる。次に、車幅方向の傾斜センサーが水平位
置を示すまでアウトリガー１５−１を縮めるとともに、
アウトリガー１５−２を同じだけ伸ばす。前記センサー
が水平位置となったら、車体方向の傾斜センサーが水平
となる位置までアウトリガー１５−３を適宜伸張する。
計測車は、車輪１６を備えるが自走式、牽引式のいずれ
の方式でもよいが、前記水平を自動的に設定する装置を
備えて自走できる構成とすることが好ましく、より測定
時間を短縮することが可能となる。
イドするフレーム１１、１２上の面は、水平となるこ
と、また、光源Ｂ９は、照射方向を略鉛直かつ、測定方
向を適宜変更できる調整手段を備える必要があり、光源
Ａ５および受像機４がスライドするフレーム１１、１２
上の面の水平を得るために、アウトリガー装置を用いて
いる。次に光源Ａ５および受像機４がスライドするフレ
ーム１１、１２上の面が水平となるようアウトリガーを
用いる方法の一例を述べる。まず、アウトリガー１５−
１〜１５−３を同程度伸張させ、測定車の車輪１５を浮
き上がらせる。次に、車幅方向の傾斜センサーが水平位
置を示すまでアウトリガー１５−１を縮めるとともに、
アウトリガー１５−２を同じだけ伸ばす。前記センサー
が水平位置となったら、車体方向の傾斜センサーが水平
となる位置までアウトリガー１５−３を適宜伸張する。
計測車は、車輪１６を備えるが自走式、牽引式のいずれ
の方式でもよいが、前記水平を自動的に設定する装置を
備えて自走できる構成とすることが好ましく、より測定
時間を短縮することが可能となる。
【００１７】
【発明の効果】交差する少なくとも２つの光平面を用い
る光走査方法により、路面の段差、凹凸を容易に見出す
ことが可能となり、通行車両、歩行者の安全を図ること
ができる。また、本発明により幅広の水準プロフィル測
定も可能となり、測定作業の迅速性、安全性を高めるこ
とができる。
る光走査方法により、路面の段差、凹凸を容易に見出す
ことが可能となり、通行車両、歩行者の安全を図ること
ができる。また、本発明により幅広の水準プロフィル測
定も可能となり、測定作業の迅速性、安全性を高めるこ
とができる。
【図１】本発明方法に用いるに適する装置の使用状態を
示す説明図。
示す説明図。
【図２】本発明方法に用いるに適する他の装置の使用状
態を示す説明図。
態を示す説明図。
１ 台車 ２Ｌ，２Ｒ，Ａ５，Ｂ５ 光源 ２Ｌ，２Ｒ，５，１３，１４ 支持体 ４ 受像機 ６ 路面 １０，１１，１２ フレーム １５ アウトリガー １６ 車輪
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA25 AA49 AA51 CC40 DD06 FF01 FF04 FF11 GG04 HH04 HH14 JJ03 JJ05 JJ19 JJ26 LL13 LL28 LL46 LL62 MM06 MM16 QQ31
Claims (1)
- 【請求項１】 交差する少なくとも２つの光平面を用い
ることを特徴とする構造物表面の光走査方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000038136A JP2001221620A (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 構造物表面の光走査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000038136A JP2001221620A (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 構造物表面の光走査方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001221620A true JP2001221620A (ja) | 2001-08-17 |
Family
ID=18561920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000038136A Pending JP2001221620A (ja) | 2000-02-10 | 2000-02-10 | 構造物表面の光走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001221620A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104482845A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-01 | 中国矿业大学 | 巷道断面测量仪及测量方法 |
| WO2015166705A1 (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-05 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
| CN106165001A (zh) * | 2014-09-04 | 2016-11-23 | 日立建机株式会社 | 障碍物检测系统以及搬运车辆 |
| JP2017123194A (ja) * | 2017-03-21 | 2017-07-13 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
| JP2017130225A (ja) * | 2017-03-21 | 2017-07-27 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
-
2000
- 2000-02-10 JP JP2000038136A patent/JP2001221620A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015166705A1 (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-05 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
| JP2015210734A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
| US20170018188A1 (en) * | 2014-04-28 | 2017-01-19 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Road shoulder-detecting system and transportation vehicle for mining |
| EP3139361A4 (en) * | 2014-04-28 | 2018-01-10 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Road-shoulder-detecting system and transportation vehicle for mining |
| AU2015254491B2 (en) * | 2014-04-28 | 2018-03-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Road-shoulder-detecting system and transportation vehicle for mining |
| US9997075B2 (en) | 2014-04-28 | 2018-06-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Road shoulder-detecting system and transportation vehicle for mining |
| AU2018201164B2 (en) * | 2014-04-28 | 2020-01-02 | Hitachi Construction Machinery, Co., Ltd. | Road-shoulder-detecting system and transportation vehicle for mining |
| CN106165001A (zh) * | 2014-09-04 | 2016-11-23 | 日立建机株式会社 | 障碍物检测系统以及搬运车辆 |
| CN104482845A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-01 | 中国矿业大学 | 巷道断面测量仪及测量方法 |
| JP2017123194A (ja) * | 2017-03-21 | 2017-07-13 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
| JP2017130225A (ja) * | 2017-03-21 | 2017-07-27 | 日立建機株式会社 | 路肩検出システムおよび鉱山用運搬車両 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090210 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090616 |