JP6982669B1 - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の実施の形態を図1〜図14を参照しつつ説明する。
なお、第1の実施の形態においては、車両行動変更判断部350において、微小粒子の飛散領域の時系列情報とデータ蓄積回数、自己位置、車両速度を用いて、データ蓄積が不可能だと判断した場合には車両速度の減速する場合を例示したが、これに限られず、データ蓄積が不可能な場合に減速以外の処理を行うことも考えられる。
本発明の第2の実施の形態を図15〜図17を参照しつつ説明する。
図17において、車両行動変更判断部350は、まず、管制センタ400から自律走行車両201の物体検知結果を、自己位置推定部310から自己位置と車両速度の情報を、微小粒子検知部120から微小粒子領域の位置、範囲、密度の時系列情報を、微小粒子削除部130からデータ蓄積回数を取得し(ステップS700)、管制センタ400から取得した先行車である自律走行車両201の物体検知結果において、自律走行車両201の前方および後方の進路上に物体が存在するか否かを判定する(ステップS710)。
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
Claims (6)
- 現場で稼働する作業機械であって、
前記作業機械の周囲の物体の表面位置を、垂直方向に複数のレイヤを持つ3次元点群情報として計測する計測センサと、
前記計測センサからの情報に基づいて、前記作業機械の周囲の検知対象物体を検知する物体検知装置とを備え、
前記物体検知装置は、
前記計測センサで計測された3次元点群情報を取得し、
前記3次元点群情報を構成する複数の点データについて、垂直方向に隣り合うレイヤの点データの前記計測センサからの距離の関係と、距離の差のばらつきとに基づいて微小粒子を計測している点データを検知し、
微小粒子として検知した点データを前記3次元点群情報から削除し、
微小粒子の点データを削除した前記3次元点群情報に基づいて周囲の物体を検知するとともに、
前記微小粒子の飛散位置および飛散範囲の形状を記憶するとともに時系列で追跡し、予め定めた単位時間における微小粒子の飛散位置および飛散範囲の変位が予め定めた閾値よりも小さい場合には、その飛散範囲を構成する点データを物体の3次元点群情報の点データとすることを特徴とする作業機械。 - 現場で稼働する作業機械であって、
前記作業機械の周囲の物体の表面位置を、垂直方向に複数のレイヤを持つ3次元点群情報として計測する計測センサと、
前記計測センサからの情報に基づいて、前記作業機械の周囲の検知対象物体を検知する物体検知装置とを備え、
前記物体検知装置は、
前記計測センサで計測された3次元点群情報を取得し、
前記3次元点群情報を構成する複数の点データについて、垂直方向に隣り合うレイヤの点データの前記計測センサからの距離の関係と、距離の差のばらつきとに基づいて微小粒子を計測している点データを検知し、
微小粒子として検知した点データを前記3次元点群情報から削除し、
微小粒子の点データを削除した前記3次元点群情報に基づいて周囲の物体を検知するとともに、
微小粒子の飛散位置、範囲、形状、密度を記憶するとともに時系列で追跡し、追跡結果に基づいて、前記微小粒子によって物体の未検知または誤検知が発生する可能性の高い領域と、物体検知の確実性が高い領域とを判別することを特徴とする作業機械。 - 現場で稼働する作業機械であって、
前記作業機械の周囲の物体の表面位置を、垂直方向に複数のレイヤを持つ3次元点群情報として計測する計測センサと、
前記計測センサからの情報に基づいて、前記作業機械の周囲の検知対象物体を検知する物体検知装置と、
前記作業機械の現場における自律走行制御を行う車両制御装置と、
自車両の位置を計測する位置計測センサと、
自車両の姿勢を計測する姿勢計測センサとを備え、
前記物体検知装置は、
前記計測センサで計測された3次元点群情報を取得し、
前記3次元点群情報を構成する複数の点データについて、垂直方向に隣り合うレイヤの点データの前記計測センサからの距離の関係と、距離の差のばらつきとに基づいて微小粒子を計測している点データを検知し、
微小粒子として検知した点データを前記3次元点群情報から削除し、
微小粒子の点データを削除した前記3次元点群情報に基づいて周囲の物体を検知するとともに、
前記車両制御装置は、前記物体検知装置の検知結果に基づいて前作業機械の自律走行を制御し、前記位置計測センサの計測結果に基づいて算出した自車両の位置および移動速度の情報と、前記物体検知装置から得られる、前記微小粒子の検知結果と、点データの蓄積回数の情報とを用いて、自車両が微小粒子の飛散領域に到達するまでに、前記飛散領域が自車両の走行軌道上に存在しなくなるか否かを判断することを特徴とする作業機械。 - 請求項3記載の作業機械において、
前記車両制御装置は、微小粒子の飛散領域に現在の移動速度の自車両が到達するまでに微小粒子の飛散領域が自車両の走行軌道上に存在すると判断し、かつ、微小粒子の点データを削除した3次元点群情報の点データの数が予め定めた閾値よりも少ない場合には、自車両が微小粒子の飛散領域に到達するまでに前記3次元点群情報の点データが蓄積されて前記閾値以上となるように自車両の移動速度を減速することを特徴とする作業機械。 - 請求項3記載の作業機械において、
前記車両制御装置は、微小粒子の飛散領域に現在の移動速度の自車両が到達するまでに微小粒子の飛散領域が自車両の走行軌道上に存在すると判断し、かつ、飛散領域における微小粒子の飛散密度が予め定めた閾値よりも高く、かつ、現在の移動速度の自車両が飛散領域に到達する時点までに蓄積される3次元点群情報の点データの数が予め定めた閾値よりも少ない場合には、
微小粒子の飛散領域およびその裏側の領域を計測できる位置に自車両が移動するように、自車両の走行軌道を変更することを特徴とする作業機械。 - 請求項3記載の作業機械において、
前記車両制御装置は、管制センタから取得される、自車両と同じ走行軌道の前方を走行する先行車両の物体検知装置の検知結果において、微小粒子の飛散領域およびその裏側の領域に物体が検知されない場合には、微小粒子の飛散領域を通過するように自車両の走行軌道を設定することを特徴とする作業機械。
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