CN105989728A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆及其控制方法。一种车辆，包括：通信单元，从存在于车辆周围的多个其他车辆接收图像信息；确定单元，将所接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息，并且基于周围视野信息确定车辆行驶的车道；以及控制器，基于车辆行驶车道的确定结果控制车辆中的装置，以提供路线引导。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本公开内容涉及引导驾驶路线的车辆以及控制该车辆的方法。
背景技术
该部分中的陈述仅是提供与本公开内容有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
近来，很多车辆采用动态路线引导系统。动态路线引导系统是引导驾驶路线的方法之一，该动态路线引导系统是子系统，其将动态交通信息提供给车辆，当出现未预料到的天气、道路封闭、事故等时，基于动态交通信息重置车辆的驾驶路线，并且基于通过全球定位系统(GPS)卫星接收的车辆的当前位置信息提供驾驶引导服务。另外，介绍引导行进车辆的驾驶路线的其他各个系统。
发明内容
本公开内容提供了一种车辆，包括：通信单元，被配置为从存在于车辆周围的多个其他车辆接收图像信息；确定单元，被配置为将所接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息，并且基于周围视野信息确定车辆行驶的车道；以及控制器，被配置为基于车辆行驶的车道的确定结果控制车辆中的装置以提供路线引导。
通信单元可通过装置对装置(D2D)通信或者经由基站从存在于车辆周围的多个其他车辆接收图像信息。
确定单元可使用包括在所接收的图像信息中的至少一个奇点(singularity)将所接收的图像信息进行匹配，以创建周围视野信息。
确定单元可使用包括在所接收的图像信息中的至少一个奇点的坐标信息和大小信息创建周围视野信息。
该车辆可进一步包括被配置为获取车辆的位置信息的定位单元。
确定单元可将所接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息，并且使用车辆的周围视野信息和位置信息确定车辆所位于的车道在车辆行驶的道路的所有车道中。
如果确定单元确定在已经拍摄了所接收的图像信息的至少一个图像信息之后已经经过了预定有效时间，当将所接收的图像信息进行匹配时，确定单元可排除该至少一个图像信息，并且将剩余图像信息进行匹配，以创建周围视野信息。
确定单元可将所接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息，并且基于从周围视野信息提取的道路信息和车辆信息控制车辆中的装置以提供路线引导。
确定单元可基于道路信息和车辆信息确定车辆行驶的道路的每条车道的交通流量，并且基于每条车道的交通流量以及确定车辆位于车道的结果来设置反映每条车道的交通流量的驾驶路线。
控制器可基于确定结果控制车辆中的显示器、平视显示器(HDU)、挡风玻璃显示器和扬声器中的至少一个，以提供路线引导。
根据本公开内容的一个方面，控制车辆的方法包括：从存在于车辆周围的多个其他车辆接收图像信息；基于通过将所接收的图像信息进行匹配而创建的周围视野信息确定车辆行驶的车道；并且基于确定结果控制车辆中的装置以提供路线引导。
接收图像信息可包括通过装置对装置(D2D)通信或者经由基站从存在于车辆周围的多个其他车辆接收图像信息。
确定车辆行驶的车道可包括使用包括在所接收的图像信息中的至少一个奇点将所接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息。
确定车辆行驶的车道可包括使用包括在所接收的图像信息中的至少一个奇点的坐标信息和大小信息创建周围视野信息。
确定车辆行驶的车道可进一步包括通过定位单元获取车辆的位置信息。
确定车辆行驶的车道可进一步包括将所接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息，并且使用车辆的周围视野信息和位置信息确定车辆位于的车道在车辆行驶的道路的所有车道中。
确定车辆行驶的车道可包括将所接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息，并且从周围视野信息提取道路信息和车辆信息。
控制车辆中的装置可包括基于所提取的道路信息和所提取的车辆信息控制车辆中的装置以提供路线引导。
控制车辆中的装置可包括基于确定结果控制车辆中的显示器、平视显示器(HDU)、挡风玻璃显示器和扬声器中的至少一个，以提供路线引导。
从本文所提供的描述进一步的应用领域将变得显而易见。应当理解描述和具体实例旨在仅仅用于举例说明，而并非旨在限制本公开内容的范围。
附图说明
为了可以充分理解本公开内容，现在将参考附图以实例的方式描述本公开内容的各种方式，其中：
图1示出了车辆的外观；
图2示出了车辆的内部；
图3是用于将图像信息进行匹配以创建周围视野信息并且从周围视野信息提取道路信息从而提供路线引导的车辆的框图；
图4示出了使用第五代(5G)通信方法的基站的大型天线系统；
图5A、图5B和图5C是用于描述5G网络中的通信方法的示图；
图6是示出了用于将图像信息进行匹配以创建周围视野信息并且从周围视野信息提取道路信息从而提供路线引导的车辆的操作方法的流程图；
图7和图8是用于描述从多个车辆接收图像信息以从图像信息提取道路信息的方法的示图；
图9示出了提供路线引导的平视显示器(HUD)的画面；
图10示出了提供路线引导的音频/视频/导航(AVN)显示器的画面；以及
图11示出了显示包括路线引导相关信息的弹出消息的AVN显示器的画面。
本文所描述的附图仅用于说明目的并且不旨在以任何方式限制本公开内容的范围。
具体实施方式
以下描述实际上仅是示例性的并不旨在限制本公开内容、应用或者用途。应当理解的是，贯穿附图，相应的参考标号指代相似或相应的部件和特征。
参考图1，车辆200可包括形成车辆200的外观的车身80，以及使车辆200移动的多个车轮93和94。车身80可包括引擎罩81、前挡泥板82、车门84、后备箱盖85以及侧围板86。
另外，车身80可包括：前窗87，安装在车身80的前部以提供车辆200的前方视野；侧窗88，安装在车门84中以提供车辆200的侧面视野；侧视镜91和92，以提供车辆200的后方和侧面视野；以及后窗90，安装在车身80的后部以提供车辆200的后方视野。此后，将详细地描述车辆200的内部构造。
图2示出了车辆200的内部，以及图3是用于将图像信息进行匹配以创建周围视野信息并且从周围视野信息提取道路信息从而提供路线引导的车辆200的框图。另外，图4示出了使用第五代(5G)通信方法的基站的大型天线系统，以及图5A、图5B和图5C是用于描述5G网络中的通信方法的示图。
车辆200可包括空调，该空调可以既能够执行加热又能够执行制冷，以通过排气孔153排放加热的或冷却的空气，因此控制车辆200的内部温度。空调是自动地或者根据用户的控制命令控制空调环境的设备，空调环境包括车辆200的室内/室外的环境条件、进气/排气、空气循环以及空调状态。
同时，在车辆200内部中，可以设置音频/视频/导航(AVN)终端100。除了为用户提供有关去往目的地的信息的功能之外，AVN终端100是能够提供音频和视频功能的终端。AVN终端100可以通过显示单元101选择性地显示音频画面、视频画面和导航画面中的至少一个，并且也可以显示与车辆200的控制相关的各种控制画面或者与可以在AVN终端100上执行的附加功能相关的画面。
AVN终端100可以与上述空调交互以通过显示单元101显示与空调的控制有关的各种控制画面。另外，AVN终端100可控制空调的运行状态以调节车辆200内部的空调环境。
同时，显示单元101可以设置在中央仪表盘11中，中央仪表盘11是仪表板10的中央区域。根据一种方式，显示单元101可以是液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、等离子体显示板(PDP)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器或者阴极射线管(CRT)显示器，但不局限于此。
在车辆200的内部中，可以设置扬声器143以输出声音。因此，车辆200可以通过扬声器143输出提供音频功能、视频功能、导航功能以及其他附加功能所需的声音。
导航输入单元102可以位于中央仪表盘11(其是仪表板10的中央区域)中。驾驶员可以操纵导航输入单元102以输入各种控制命令。另外，导航输入单元102可以设置为围绕显示单元101的硬键类型。如果显示单元101是触摸屏类型，显示单元101本身可以起到导航输入单元102的功能。
同时，在中央操纵台40中，可以设置飞梭轮或硬键类型的中央输入单元43。中央操纵台40可位于驾驶员座椅21与乘客座椅22之间，并且包括齿轮变速杆41和托盘42。中央输入单元43可以执行导航输入单元102的全部或部分功能。
参考图3，车辆200除了可包括上述的显示单元101(在下文中，也称为AVN显示器101)、扬声器143之外，还可包括平视显示器(HDU)103、定位单元105、通信单元110、确定单元120以及控制器130。确定单元120和控制器130可以集成到安装于车辆200中的至少一个片上系统(System On Chip，SOC)中，并且可以由处理器操作。
定位单元105可测量车辆200的位置以获取车辆200的位置信息。位置信息可以是坐标信息，诸如，纬度、经度和高度，但是不局限于此。即，位置信息可以是基于其可以识别车辆200的位置的任何信息。
同时，定位单元105可以是全球定位系统(GPS)，其接收来自卫星的对象的位置信息；或者差分全球定位系统(DGPS)，其是更准确地估计对象的位置的增强GPS，但是不限于此。从卫星发送到地面上的GPS的位置信息可能有误差。例如，当存在N(N≥2)个GPS位于彼此靠近时，N个GPS可具有相似误差。在这种情况下，DGPS可删除这N个GPS的此种误差，从而获取更精确的数据。因此，稍后将描述车辆200可基于通过定位单元105测量的车辆200的位置信息精确地确定车辆本身位于的车道。
通信单元110可经由基站通过通信方法在装置之间发送/接收无线电信号，其中，该通信方法诸如第3代(3G)通信方法或者第4代(4G)通信方法。另外，通信单元110可通过通信方法将包含数据的无线电信号发送到预定距离内另一个终端或者从预定距离内的另一个终端接收包含数据的无线电信号，其中，该通信方法诸如，无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、蓝牙、Zigbee、Wi-Fi直连(WFD)、超宽带(UWB)、红外线数据协会(IrDA)、低能量蓝牙技术(BLE)或者近场通信(NFC)。
另外，通信单元110可通过第五代(5G)通信方法发送/接收无线电信号。第四代(4G)通信方法使用2GHz以下的频段，而5G通信方法可以使用约28GHz的频段，但是5G通信方法可以使用的频段不限于28GHz。
在5G通信方法中，可使用大型天线系统。大型天线系统使用几十个天线来覆盖超高频段，并且通过多接入同时发送/接收大量数据。更具体地，大型天线系统调整天线元件的布置以在特定方向上更远地发送/接收无线电波，从而能够大量发送并且扩大5G通信网络中的可用区域。
参考图4，基站400可通过大型天线系统将数据同时发送到许多装置或者从许多装置接收数据。大型天线系统可减少与无线电波应该被发送的一个方向不同的方向上的无线电波发送，因此减少噪音，这导致提高发送质量并且降低能量。
另外，5G通信方法可发送通过非正交复用访问(NOMA)方法调制的无线电信号，而不是发送通过正交频分复用(OFDM)方法调制的传输信号，从而在能够大量发送/接收时允许更多装置多路访问。
例如，5G通信方法可以最大限度地提供1Gbps的传输速度。因此，5G通信方法可以支持需要大量传输的浸入式通信以发送/接收大量数据，诸如，超高清(UHD)、3D和全息图。因此，用户可以使用5G通信方法以高速发送/接收更精密、更浸入的超大容量数据。
另外，5G通信方法可以能够实时处理具有1ms以下的最大响应速度。因此，5G通信方法可以支持在用户意识到服务之前响应于输入的实时服务。例如，车辆即使在行驶期间也可以从各种装置接收传感器信息，并且对传感器信息执行实时处理以在提供各种远程控制的同时提供自动驾驶系统。另外，车辆可以使用5G通信方法来实时处理与存在于该车辆周围的其他车辆相关的传感器信息，从而在实时提供有关车辆行驶的行驶路线的交通情况的信息的同时，实时为用户提供有关碰撞概率的信息。
另外，通过5G通信方法提供的超实时处理和大量传输，车辆可以向车辆中的乘客提供大数据服务。例如，车辆可以分析各种网络信息或者社交网络服务(SNS)信息以向车辆中的乘客提供定制信息。根据一种方式，车辆可以执行大数据挖掘技术以收集有关车辆行驶的行驶路线周围的著名餐馆或者受欢迎的景点的信息，以实时提供所收集的信息，从而使乘客能够获取有关车辆行驶区域的各种信息。
同时，5G通信网络可以细分小区以支持网络致密化和大量传输。在本文中，小区意指为了高效地使用移动通信的频率，从宽广区域中细分的区。低功率基站可安装在每个小区以支持终端之间的通信。例如，5G通信网络可减少小区的大小以进一步细分小区，以便被配置为宏单元基站分布的小基站通信终端的2级结构。
另外，在5G通信网络中，可以执行通过多跳方法的无线电信号的中继传输。例如，如图5A中所示，第一终端401可以将从位于基站400的网络外部的第三终端403传输的无线电信号中继至基站400。另外，第一终端401可以将从位于基站400的网络内部的第二终端402传输的无线电信号中继至基站400。如上所述，可以使用5G通信网络的多个装置中的至少一个装置可通过多跳方法执行中继传输。因此，支持5G通信网络的区域可以变宽，另外，可以减少当太多用户在一个小区中时发生的缓冲。
同时，5G通信方法可以支持应用于车辆、可穿戴装置等的装置对装置(D2D)通信。D2D通信是装置之间的通信，用于装置发送/接收包含各种存储数据的无线电信号以及通过传感器感测的数据。根据D2D通信，装置不需要经由基站发送/接收无线电信号，并且因为无线电信号在装置之间传输，所以可以减少不必要的能量消耗。为了使车辆或者可穿戴装置使用5G通信方法，相应装置需要具有安装在其中的天线。
车辆200可以通过D2D通信将无线电信号发送到车辆200周围存在的其他车辆或者从车辆200周围存在的其他车辆接收无线电信号。例如，如图5B中所示，车辆200可与车辆200周围存在的其他车辆(即，第一车辆201、第二车辆202和第三车辆203)执行D2D通信。另外，车辆200可与安装在十字路口等中的交通信号系统(未示出)执行D2D通信。
根据另一实例，如图5C中所示，车辆200可以通过D2D通信将无线电信号发送到第一车辆201和第三车辆203或者从第一车辆201和第三车辆203接收无线电信号，并且第三车辆203可以通过D2D通信将无线电信号发送到车辆200和第二车辆202或者从车辆200和第二车辆202接收无线电信号。换言之，可在位于允许D2D通信的范围内的多个车辆200、201、202和203之间建立虚拟网络，以便车辆200、201、202和203能够在它们之间发送/接收无线电信号。
同时，5G通信网络可使支持D2D通信的区域变宽，以致一个装置可以与另一个更远距离的装置执行D2D通信。另外，因为5G通信网络支撑具有响应速度1ms以下并且1Gbps以上的大容量通信的实时处理，移动车辆可以通过5G通信网络将包含期望数据的信号发送到另一个移动车辆或者从另一个移动车辆接收包含期望数据的信号。
例如，即使在行驶期间，车辆也可以通过5G通信方法实时访问该车辆周围的其他车辆、各种服务器、系统等，以便将数据发送到其他车辆、各种服务器、系统等或者从其他车辆、各种服务器、系统等接收数据，并且处理该数据以通过增强现实提供各种服务，诸如，导航服务。
另外，该车辆可以使用不同于上述频段的另一频段，以经由基站或者通过D2D通信发送/接收包含数据的无线电信号。另外，该车辆可以使用不同于使用上述频段的通信方法的另一通信方法。
通信单元110可经由基站或者通过D2D通信从车辆200周围的多个其他车辆接收图像信息。图像信息可以是通过安装在车辆200中的照相机拍摄的车辆200的前方视野图像(或者前方视野移动图像)。“前”方指的是乘客看向车辆内部的前面窗户的方向。图像信息可包括各种物体，诸如，沿着道路种植的树木、和交通信号灯、以及车道、护栏和相邻车辆。
同时，确定单元120可以将从车辆200周围存在的多个其他车辆接收的图像信息进行匹配以创建周围视野信息。周围视野信息可以是通过将从多个其他车辆接收的图像信息进行匹配而创建的图像。车辆200和多个其他车辆中的每一个可包括照相机。在一种方式中，照相机可安装在每个车辆的顶板处以拍摄车辆的前方视野，从而创建图像信息。然而，只要照相机可以拍摄车辆的前方视野，照相机就可安装在任何其他位置。
另外，安装在每个车辆中的照相机可以是立体照相机。用于拍摄立体图片的立体照相机可以多个焦点拍摄图像。因此，通过立体照相机创建的图像信息可包括有关立体照相机与物体之间的距离的信息。确定单元120可以基于有关该距离的信息估计与物体的距离，并且使用所估计的距离匹配图像信息。
如上所述，确定单元120可以将从多个其他车辆接收的图像信息进行匹配，以创建周围视野信息。然而，在不同时间或不同视点获取的图像信息可基于不同的坐标系统。另外，如果安装在单独车辆中的照相机具有不同规格或者以不同放大倍数拍摄物体，则在通过各个车辆的照相机获取的图像信息中包括的对象可能看起来具有不同大小。
匹配图像信息的技术是将多个图像信息的不同坐标系统与一个坐标系统匹配。即，确定单元120可以将匹配技术应用至多个图像信息以创建周围视野信息。
例如，匹配技术包括图像相减技术、主光轴技术、相关熵技术、交互信息技术和互相关技术。图像相减技术是直观相似性测量技术，以基于两个图像信息之间的亮度差最小的点将图像信息进行匹配。主光轴技术是计算要在图像信息中匹配的对象的重力的中心，以从对象的重力的中心获取单独轴线的主轴线，并且根据主轴线之间的差值执行旋转和移动，因此转换至近似位置。
相关熵技术是使用两个图像彼此重叠的区域的亮度值创建相关柱形图，以基于相关柱形图执行概率密度计算以计算熵最小的区域，并且基于该区域将图像信息进行匹配。交互信息技术是考虑到要匹配的多个图像信息具有较大差值时的边际熵，将图像信息进行匹配。互相关技术是提取或划分特征点或感兴趣的区域，以基于互相关最大的区域将图像信息进行匹配。
然而，确定单元120创建周围视野信息所使用的匹配技术不限于上述匹配技术中的任一个，并且确定单元120可以使用能够创建周围视野信息的任何其他匹配技术。
例如，确定单元120可使用包括在图像信息中的奇点将图像信息进行匹配。该奇点可包括在图像信息中能够被区分的对象。例如，该奇点可包括共同包括在多个图像信息的至少两个图像信息中的对象，以及基于道路上的车道作为标准的对象可在多个图像信息中包括的多个对象中进行区分。例如，该奇点可以是共同包括在多个图像信息中的车道或者诸如树木的对象，但是不限于此。
根据另一种方式，确定单元120可基于奇点的坐标信息和大小信息将多个图像信息进行匹配，以创建周围视野信息。根据获取多个图像信息的位置，共同包括在多个图像信息中的奇点可出现在多个图像信息中的不同位置处。
例如，当同一棵树存在于通过第一车辆获取的第一图像信息以及通过第二车辆获取的第二图像信息中时，根据第一车辆和第二车辆的位置，该树可位于第一图像信息和第二图像信息中的不同坐标。如果该树在第一图像信息中具有的坐标对应于该树在第二图像信息中的右边，则可确定第一车辆所处的车道位于第二车辆所处车道的左边。
当对象(即，奇点)被共同包括在多个图像信息中时，确定单元120可将该对象在多个图像信息的一个图像信息中的坐标信息与该对象在多个图像信息的另一个图像信息中的坐标信息进行比较，因此确定车辆200和其他车辆的左右位置。因此，确定单元120可以使用奇点的坐标信息设置用于将图像信息进行匹配的标准。
另外，确定单元120可将奇点在多个图像信息中的大小进行比较，以确定车辆200和其他车辆的前后位置。此时，确定单元120可使用比例法比较对象的大小以确定该对象是否为同一个对象，并且基于该对象的大小之间的差值确定车辆200与其他车辆的前后位置。确定单元120可基于关于左右位置和前后位置的判定结果(即，基于坐标信息和大小信息)将从多个车辆接收的图像信息进行匹配，以创建周围视野信息。
同时，车道根据国家可具有不同的颜色和形式。因此，确定单元120可基于图像信息根据各个国家设置的车道颜色和形式识别车道，基于所识别的车道确定获取图像信息的位置，并且基于该位置将图像信息进行匹配。即，确定单元120可将车道设置为奇点，以使用该车道作为用于匹配图像信息的标准。
如另一实例，如果通过立体照相机获取图像信息，该图像信息可包括有关与对象的距离的信息。因此，确定单元120可将与共同包括在多个图像信息中的对象的距离相互进行比较，以确定传输各个图像信息的哪个车辆具有关于车辆200的相对位置，以将图像信息进行匹配，从而创建周围视野信息。
当确定单元120将多个图像信息进行匹配时，可能产生空白区域或者边界区域失真。在这种情况下，确定单元120可校正此种空白区域或者边界区域失真。
例如，当确定单元120将多个图像信息进行匹配时，确定单元120可使边界区域过渡以降低图像信息失真。如另一实例，如果当确定单元120将两个图像信息进行匹配时产生空白区域，确定单元120可参考另一图像信息插入空白区域或者将其处理为空白空间。然而，确定单元120可使用本领域中众所周知的任何各种校正方法。
同时，确定单元120可把不能确保实时的图像信息从所接收的图像信息中排除，并且将剩余图像信息进行匹配，因此创建周围视野信息。例如，很久以前生成或获取的图像信息可能不能反映当前情况。
因此，确定单元120可设置预定有效时间，如果在图像信息拍摄之后过去了预定有效时间，则排除该图像信息，然后将剩余图像信息进行匹配以创建周围视野信息，从而确保实时。可提前设置有效时间。根据一种方式，有效时间可被设置为N秒(N≤3)，但是不限于此。
同时，确定单元120可从周围视野信息提取道路信息和车辆信息，并且基于所提取的信息确定车辆200位于的道路。道路信息可以是有关车辆200行驶的道路的信息，并且可包括有关车辆200行驶的道路的车道数量的信息，以及有关车辆200行驶的车道的信息。车辆信息可以是有关位于车辆200周围的其他车辆的信息，并且可包括有关在车辆200周围行驶的其他车辆的位置和类型的信息。例如，确定单元120可识别道路的所有车道并且基于该道路信息确定在所识别的车道中车辆200所处的车道，并且基于车辆信息确定位于车辆200周围的其他车辆所处的位置。
此时，确定单元120除了可基于周围视野信息之外还可基于通过定位单元105测量的车辆200的位置信息更精确地确定车辆200位于的车道。另外，确定单元120可将车辆200的位置信息与从其他车辆接收的位置信息进行比较，以便更精确地确定车辆200位于的车道。
同时，确定单元120可基于从周围视野信息提取的道路信息和车辆信息确定车辆200行驶的道路的所有车道中的每一条车道的交通流量。即，确定单元120可基于道路信息和车辆信息识别车辆200行驶的道路的所有车道，检测车辆200和其他车辆在所识别的车道上的位置，并且确定每条车道的交通拥挤情况。
然后，确定单元120可基于有关为每条车道确定的交通拥挤情况的信息设置到更宽敞车道的驾驶路线。因此，稍后将描述控制器130可控制车辆200中的装置为驾驶员提供为每条车道的交通流量反映的驾驶路线信息，使得驾驶员可以更迅速地到达目的地。
同时，控制器130可控制车辆200的整个操作。例如，控制器130可控制安装在车辆200中的各个装置以及安装在AVN终端100中的各个模块的操作。更具体地，控制器130可生成用于控制安装在AVN终端100中的各个模块以及安装在车辆200中的各个装置的控制信号，以控制部件的操作。
控制器130可基于周围视野信息控制车辆200中的装置以提供路线引导。在本文中，车辆200中的装置可包括安装在车辆200中并且被配置为驾驶员提供路线引导的各种类型的装置。
例如，控制器130可控制扬声器143输出路线引导的内容。另外，控制器130可控制AVN显示器101在屏幕上显示路线引导的内容。另外，控制器130可控制HDU 103以在屏幕上显示路线引导的内容。另外，控制器130可控制挡风玻璃显示器以提供路线引导。因而，控制器130可通过各个装置为驾驶员提供路线引导。
另外，控制器130可基于从周围视野信息提取的道路信息和车辆信息提供对其反映了真实情况的路线引导。例如，如果控制器130基于道路信息和车辆信息检测到位于车辆200周围的其他车辆，并且确定因为太多车辆在第二车道上行驶所以当前在第二车道上行驶的车辆200需要提前变换车道至第三车道，控制器130可在通过车辆200中的装置感应到车道变换时提前建议驾驶员。即，从周围视野信息提取的道路信息和车辆信息可用于确定车道，并且在为车辆200提供驾驶路线中也作为引导线提供。因此，驱动根据当前形式的车辆200的驾驶员除了使用仅通过实时交通情况提供路线引导的动态路线引导系统时之外，可接收反映更多真实情况的路线引导。另外，控制器130可通过能够为驾驶员提供路线引导的装置(诸如，扬声器143、AVN显示器101和挡风玻璃显示器)提供反映每条车道的交通流量的路线引导。
图6是示出了用于将图像信息进行匹配以创建周围视野信息并且从周围视野信息提取道路信息，从而提供路线引导的车辆的操作方法的流程图，图7和图8是用于描述从多个车辆接收图像信息以从该图像信息提取道路信息的方法的示图，图9示出了提供路线引导的HUD的画面，图10示出了提供路线引导的AVN显示器的画面，以及图11示出了显示包括路线引导相关信息的弹出消息的AVN显示器的画面。
参考图6，在操作600中，车辆可从该车辆周围存在的多个其他车辆接收多个图像信息。此时，该车辆可通过D2D通信从存在于该车辆周围的多个其他车辆接收多个图像信息。可替代地，该车辆可经由基站从存在于该车辆周围的多个其他车辆接收多个图像信息。
然后，在操作610中，该车辆可将多个图像信息进行匹配以创建周围视野信息。通过将从多个其他车辆接收的多个图像信息进行匹配而创建的周围视野信息可包括有关车辆行驶的道路的信息。即，周围视野信息可包括有关存在于车辆周围的多个车辆的车辆信息、有关当前道路状况的信息以及有关车辆行驶的道路的车道的信息。
例如，参考图7，该道路可具有三个车道。三个车道的最左边车道对应于第一车道，三个车道的中间车道对应于第二车道，并且三个车道的最右边车道对应于第三车道。在这种情况下，如图7中所示，车辆200可行驶在第二车道上，第一车辆201可行驶在第一车道上，第二车辆202可行驶在第二车道上，并且第三车辆203可行驶在第三车道上。
车辆200可通过D2D通信从第一车辆201、第二车辆202和第三车辆203接收图像信息。参考图8，图8的(a)示出了从第一车辆201接收的图像信息，图8的(b)示出了从第二车辆202接收的图像信息，图8的(c)示出了从第二车辆202接收的图像信息，以及图8的(d)示出了从第三车辆203接收的图像信息。
车辆200可将从第一车辆201、第二车辆202至第三车辆203接收的图像信息与通过车辆200拍摄的图像信息进行匹配。参考图8，多个图像信息可共同地包括道路周围存在的各个物体以及车道。
例如，如果车辆200确定车道204在图8的(c)的图像信息中的坐标与车道204在图8的(b)的图像信息中的坐标之间的差值小于预定值，或者图8的(c)的车道204的角度与图8的(b)的车道204的角度之间的差值小于另一预定值，并且基于应用缩放技术用于调整图8的(c)和图8的(b)的车道204的大小而获取的结果使图8的(c)的车道204与图8的(b)的车道204同步，则车辆200可确定其本身与第二车辆202行驶在相同车道上。
另外，如图8的(b)中所示的来自第二车辆202的图像信息、如图8的(d)中所示的来自第三车辆203的图像信息以及如图8的(c)中所示的车辆200的图像信息可共同包括对象203。对象203在各个图像信息中可具有不同坐标和不同大小。在这种情况下，车辆200可将对象203设置为奇点，基于该奇点确定车辆200、第二车辆202和第三车辆203之间的位置关系，并且基于位置关系的确定结果将如图8的(a)、图8的(b)和图8的(c)中所示的图像信息进行匹配。
可替代地，车辆200可从图像信息提取诸如护栏的对象205和206(它们是用于划分车道的标准)，将这种对象205和206设置为奇点，并且基于该奇点确定车辆200、202和203的位置，从而将图像信息进行匹配。
因此，在操作620中，该车辆可基于通过将图像信息进行匹配而创建的周围视野信息确定该车辆行驶的车道。例如，车辆可基于周围视野信息确定该车辆行驶的道路的车道的数量，并且确定其行驶的车道。
然后，在操作630中，车辆可基于确定结果控制内部装置以提供路线引导。该车辆可通过能够为驾驶员提供各种信息的装置提供用于驾驶路线的引导。
例如，如图9中所示，该车辆可通过HUD 103显示图像，该图像示出了车辆当前行驶的车道并且指示该车辆应该在前方2km的右出口驶出。如另一实例，该车辆可通过AVN显示器101显示图像，该图像示出了车辆当前行驶的车道并且指示该车辆应该在前方2km的右出口驶出。
可替代地，如图11中所示，车辆可通过AVN显示器101显示包括文本“距离前方出口2km。请您从第二车道变换为第三车道”的弹出消息。然而，提供路线引导的方法不限于此。
可以用程序指令的方式概括根据上述实施方式的方法，程序指令可以通过各种计算机装置来执行，并且可以写在计算机可读记录介质中。计算机可读记录介质可以包括程序指令、数据文件、数据结构以及它们的组合。存储在存储介质中的程序指令可以针对示例性实施方式而具体地设计和配置并且可以是公开已知的并且适用于计算机软件领域的技术人员。计算机可读记录介质的实例可以包括磁性介质，诸如，硬盘、软盘、以及磁带；光介质，诸如CD-ROM和DVD；磁性光盘介质，诸如，光磁软盘；以及硬件装置，诸如，ROM、RAM和闪存，它们具体地被配置为存储并且运行程序指令。
程序指令的实例既包括诸如编译器产生的机器代码又包括可以使用解释器在计算机上执行的高级语言代码。硬件装置可被配置为起到一个或多个软件模块的作用以便执行上述方式的操作，或者反之亦然。
尽管已通过具体实例和附图描述了方式，但是本领域普通技术人员应理解根据以上说明可以进行各种调整和修改。例如，尽管以不同是顺序执行所描述的技术，和/或所描述的系统、架构、装置、或电路部件以不同的方式耦合或结合或用另一部件或等同物取代/替换，但是可以实现良好效果。
因此，其他实现方式、其他方式以及权利要求的等同物在以上所描述的权利要求的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：
通信单元，被配置为从存在于车辆周围的多个其他车辆接收图像信息；
确定单元，被配置为将所接收的所述图像信息进行匹配以创建周围视野信息并且基于所述周围视野信息确定所述车辆行驶的车道；以及
控制器，被配置为基于所述车辆行驶的所述车道的确定结果控制所述车辆中的装置，以提供路线引导。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述通信单元被配置为通过装置对装置(D2D)通信或者经由基站从存在于所述车辆周围的所述多个其他车辆接收所述图像信息。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述确定单元被配置为使用包含在所接收的所述图像信息中的至少一个奇点将所接收的所述图像信息进行匹配，以创建所述周围视野信息。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述确定单元被配置为使用包含在所接收的所述图像信息中的至少一个奇点的坐标信息和大小信息创建所述周围视野信息。
5.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：定位单元，被配置为获取所述车辆的位置信息。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述确定单元被配置为将所接收的所述图像信息进行匹配以创建所述周围视野信息，并且使用所述车辆的所述位置信息和所述周围视野信息确定在所述车辆行驶的道路的所有车道中所述车辆所处的车道。
7.根据权利要求6所述的车辆，其中，在将所接收的所述图像信息进行匹配时，当所述确定单元确定在拍摄了所接收的所述图像信息的至少一个图像信息之后已经过去了预定有效时间，所述确定单元被配置为排除所述至少一个图像信息，并且将剩余的图像信息进行匹配以创建所述周围视野信息。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述确定单元被配置为将所接收的所述图像信息进行匹配以创建所述周围视野信息，并且基于从所述周围视野信息提取的道路信息和车辆信息控制所述车辆中的所述装置以提供所述路线引导。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述确定单元被配置为基于所述道路信息和所述车辆信息确定所述车辆行驶的所述道路的每条车道的交通流量，并且基于每条车道的所述交通流量以及确定所述车辆所处的所述车道的结果来设置反映每条车道的所述交通流量的驾驶路线。
10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于所述确定结果控制所述车辆中的显示器、平视显示器(HDU)、挡风玻璃显示器、以及扬声器中的至少一个，以提供所述路线引导。
11.一种控制车辆的方法，包括：
从存在于车辆周围的多个其他车辆接收图像信息；
基于通过将所接收的所述图像信息进行匹配所创建的周围视野信息确定所述车辆行驶的车道；以及
基于确定结果控制所述车辆中的装置，以提供路线引导。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，接收所述图像信息包括：通过装置对装置(D2D)通信或者经由基站从存在于所述车辆周围的所述多个其他车辆接收所述图像信息。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述车辆行驶的所述车道包括：使用包含在所接收的所述图像信息中的至少一个奇点将所接收的所述图像信息进行匹配，以创建所述周围视野信息。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述车辆行驶的所述车道包括：使用包含在所接收的所述图像信息中的至少一个奇点的坐标信息和大小信息创建所述周围视野信息。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述车辆行驶的所述车道进一步包括：通过定位单元获取所述车辆的位置信息。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述车辆行驶的所述车道进一步包括：将所接收的所述图像信息进行匹配以创建所述周围视野信息，并且使用所述车辆的所述位置信息和所述周围视野信息确定在所述车辆行驶的道路的所有车道中所述车辆所处的车道。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，确定所述车辆行驶的所述车道包括：在将所接收的所述图像信息进行匹配时，确定是否在拍摄了所接收的所述图像信息的至少一个图像信息之后已经过去了预定有效时间，并且当确定已经过去了所述预定有效时间时，排除所述至少一个图像信息，并且将剩余的图像信息进行匹配以创建所述周围视野信息。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述车辆行驶的所述车道包括：将所接收的所述图像信息进行匹配以创建所述周围视野信息，并且从所述周围视野信息提取道路信息和车辆信息，并且
其中，控制所述车辆中的所述装置包括：基于所提取的所述道路信息和所提取的所述车辆信息控制所述车辆中的所述装置以提供所述路线引导。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，确定所述车辆行驶的所述车道包括：基于所述道路信息和所述车辆信息确定所述车辆行驶的所述道路的每条车道的交通流量，并且基于每条车道的所述交通流量以及所述车辆所处的所述车道的所述确定结果来设置反映每条车道的所述交通流量的驾驶路线。
20.根据权利要求11所述的方法，其中，控制所述车辆中的所述装置包括：基于所述确定结果控制所述车辆中的显示器、平视显示器(HDU)、挡风玻璃显示器、以及扬声器中的至少一个，以提供所述路线引导。
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