CN109835258A - 基于通信的无照明车辆指示 - Google Patents

Abstract

一种基于来自车辆通信执行无照明车辆指示的系统和方法包括：在该车辆的通信范围内与一辆或多辆其他车辆进行通信，以获取来自一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的信息。该方法还包括利用该车辆的一个或多个摄像机获取上述一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆车的图像，并将这些图像与上述信息进行匹配。为一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆的部分或全部车辆的驾驶员提供显示器。

Description

基于通信的无照明车辆指示

引言

本公开涉及基于通信的无照明车辆指示。

在弱光条件下，车辆(例如，汽车、卡车、摩托车、建筑设备)的驾驶员通常由前照灯辅助。车辆的前照灯照明不仅帮助该车辆驾驶员获得更好的可视性，而且使得附近其他车辆的驾驶员更容易看到该车辆。然而，一辆或多辆车辆可能由于前照灯故障或者车辆驾驶员忘记打开前照灯而处于无照明状态(即前照灯未打开)。在这种情况下，无照明的车辆更难以被看到，并因此对该区域中的其他车辆造成潜在危险。因此，希望能提供基于通信的无照明车辆指示。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种基于车辆通信执行无照明车辆指示的方法包括：在该车辆的通信范围内与一辆或多辆其他车辆进行通信，以获取来自一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的信息。该方法还包括利用该车辆的一个或多个摄像机获取一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆车的图像，并将这些图像与上述信息进行匹配。显示器被提供给一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆的部分或全部车辆的驾驶员。

除了本文描述的一个或多个特征之外，获取信息包括获取一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，利用一个或多个摄像机获取图像包括获取来自该车辆后部或侧部的图像。

除了本文描述的一个或多个特征之外，获取一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆车的图像包括：获取位于该车辆旁边或后方的一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆车的图像。

除了本文描述的一个或多个特征之外，获取信息包括为一辆或多辆其他车辆中的每一辆车获取前照灯运行状况。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括对利用一个或多个摄像机获取的图像执行图像处理。

除了本文描述的一个或多个特征之外，图像处理的执行为所述一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆中的每一辆车指示前照灯运行状况。

除了本文描述的一个或多个特征之外，图像与信息的匹配包括确定图像中的一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆中的每一辆车的位置和前照灯运行状况。

除了本文描述的一个或多个特征之外，在该车辆的信息娱乐系统的控制台上设置显示器。

除了本文描述的一个或多个特征之外，在该车辆的后视镜或驾驶员侧的后视境上设置上述显示器作为全屏显示内后视镜。

在另一个示例性实施例中，一种基于车辆通信执行无照明车辆指示的系统包括：在车辆的通信范围内与一辆或多辆其他车辆进行通信以获取来自一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的信息的通信设备；该系统还包括从一个或多个摄像机获取一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆车的图像、并将该图像与上述信息匹配的控制器，并且为一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆中的部分或全部车辆的驾驶员提供显示器。

除了本文描述的一个或多个特征之外，上述信息包括一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，一个或多个摄像机位于该车辆的后部或侧部。

除了本文描述的一个或多个特征之外，一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆位于该车辆的旁边或后方。

除了本文描述的一个或多个特征之外，上述信息包括为一辆或多辆其他车辆中的每一辆车指示前照灯运行状况。

除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器对利用一个或多个摄像机获取的图像执行图像处理。

除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器执行的图像处理为一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆中的每一辆车指示前照灯运行状况。

除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器将图像与信息进行匹配包括：确定图像中的一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆中的每一辆车的位置和前照灯运行状况。

除了本文描述的一个或多个特征之外，显示器位于该车辆的信息娱乐系统的控制台上。

除了本文描述的一个或多个特征之外，显示器作为全屏显示内后视镜设置在该车辆的后视镜或驾驶员侧的后视境上

通过结合以下附图的详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。

附图说明

其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细描述中，详细描述参见附图，其中：

图1是根据一个或多个实施例的提供无照明车辆指示的系统的框图；

图2示出了根据一个或多个实施例的基于通信的无照明车辆指示的示例性场景；

图3是根据一个或多个实施例的基于通信执行无照明车辆指示的方法的处理流程；

图4示出了可以在图1中所示的驾驶员显示器上示出的显示器；以及

图5示出了根据示例性实施例可在后视镜上示出以代替后视镜中反射的显示器。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开的应用或用途。应该理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

如前所述，在弱光条件下的无照明车辆(即，前照灯未运行的车辆)由于不被其附近的其他车辆的驾驶员可见而存在危险。车辆之间的通信(即，V2V通信)日益普及。本公开详述的系统和方法的实施例涉及基于通信(例如V2V通信)的无照明车辆指示。V2V通信用于识别摄像机视野(FOV)中的其他车辆。弱光条件可基于车辆自身的系统识别。其他车辆的照明状态(即，他们的前照灯是否运行)可以使用图像处理来确定，这样可以在给驾驶员的显示图像中突出显示无照明车辆，或者根据备选或附加的实施例，可以在图像中指示通过V2V通信识别的所有车辆。

根据示例性实施例，图1是提供无照明车辆210(图2)指示的系统的框图。图1所示的车辆100是一辆汽车101。图1中示出了车辆100具有照明的前照灯105。车辆100示出了示例性摄像机110a，110b，110c(通称为110)。车辆100还包括后视镜120a，驾驶员侧后视镜120b和乘客侧后视镜120c(通称为120)。车辆100舱中的驾驶员显示器130可以显示信息娱乐系统控制、气候控制、导航和警报消息。

通信设备140体现了一种或多种已知的无线电接入技术(RAT)，例如提供接入WiFi、蜂窝或蓝牙的那些技术。通信设备140执行V2V通信并且可以另外执行其他V2X(即，车辆到所有事物)通信，诸如车辆与基础设施(V2I)的通信或车辆与自身携带通信设备140的行人和骑车者(V2P)的通信。各种通信设备140之间的V2X通信经由专用短程通信(DSRC)标准实现。DSRC标准与WiFi类似，但在专用频段上运行，并针对低延迟和移动性场景进行了优化。一般而言，任何已知的消息传递标准和结构都可以用于通信。例如，V2V通信可以提供正在发送消息的车辆100的纬度、经度、高度、速度、偏航和航向，这样使得接收消息的其他车辆100了解该车辆的位置。

根据一个或多个实施例，如详细所述，来自摄像机110之一的图像可以显示在后视镜120或驾驶员显示器130其中之一上。车辆的控制器150可以处理来自一个或多个摄像机110的图像以增强所显示的图像。例如，控制器150可以通过在无照明车辆210周围显示框来突出显示图像中的无照明车辆210。另外可以为图像中显示的车辆100指示相对距离。控制器150可以是车辆100的电子控制单元(ECU)的一部分或者可以耦合车辆100的电子控制单元(ECU)。控制器150还可以耦合车辆100的传感器(例如，雷达、激光雷达)，车辆系统(例如，碰撞避免、自适应巡航控制)以及通信系统。控制器140可以包括处理电路，该处理电路可以包括专用集成电路(ASIC)，电子电路，处理器(共享的、专用的或成组的)以及存储器，该存储器执行一个或多个软件或固件程序、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适的组件。处理电路方便了控制器150的详述的功能性。

出于说明的目的，根据一个或多个实施例，探讨控制器150基于通信执行无照明车辆210指示所需的各种操作。然而，车辆100的ECU或其他控制器可以替代地或另外地执行上述操作，这些操作在下面进行整体概述并且参考图1和图2进一步详述。

上述操作之一是检测弱光条件。例如，控制器150可以基于自动前照灯系统使用的光电传感器或前照灯的设定来确定弱光条件。由于驾驶员可能想要在所有照明条件下的其他车辆100的增强图像，因此该操作是可选的。另一操作是基于V2V通信完成的车辆100的检测。例如，摩托车220(图2)作为车辆100，可以包括便于检测车辆100附近的摩托车220位置的通信装置140。又一操作是识别无照明车辆210。最后，根据一个或多个实施例，显示无照明车辆210的操作为驾驶员提供信息以辅助车道变换和其他驾驶操纵。

图2示出了根据一个或多个实施例的基于通信的无照明车辆210指示的示例性场景。车辆100示出了照明的前照灯105，它是图1中详述的汽车101并包含无照明车辆210的指示。如图2所示，汽车101的一个或多个摄像机110的FOV中的另一车辆100是具有照明的前照灯105的照明车辆205。两辆车辆100和一辆摩托车220是汽车101的摄像机110的FOV中的无照明车辆210a，210b，210c(通称为210)。如图2所示，汽车101向右的车道变换可能导致与无照明车辆210c的碰撞。因此，向汽车101的驾驶员指示这种情况和其他无照明车辆210可以增加安全性。如图2所示，行人230也在汽车101的摄像机110的FOV中。行人携带通信装置140，这样使得行人可以与汽车101进行V2P通信。示例中行人230正在跨越摄像机110的FOV并且与汽车101在不同的方向上步行。

图3是根据一个或多个实施例的基于通信执行无照明车辆指示的方法的处理流程。在框310中，检测是否存在弱光条件。如图中所指示的，该过程是可选的，因为驾驶员可以不考虑照明条件选择在汽车101的摄像机110的FOV中车辆100的增强显示。无论是否存在弱光条件或者是否省略了框310中的处理，在框320中执行通信是指与在汽车101的通信范围内的对象执行V2V通信和V2P通信。例如，使用DSRC的通信范围可能在800米左右。该通信可以帮助识别无照明车辆210。例如，由车辆100广播的V2V消息可以指示它是由于故障而无照明的车辆210。如前所述，通信消息指示特定位置，并因此指示在汽车101的通信范围内广播消息的每个车辆100或其他对象(例如，行人230，骑车者)的相对位置。

在框330中，该流程包括利用汽车101的一个或多个摄像机110获取图像。如图1所示，定位摄像机110可以增强由后视镜和驾驶员侧后视镜120提供的反射。例如，摄像机110a获取汽车101后方的图像，而没有后视镜120a中反射任何障碍物(例如，后座乘客)。在框330中获取图像之后在框340中执行图像处理。例如，执行图像处理可用于识别无照明车辆210。在框350中，将摄像机的图像与通信匹配是指将由摄像机110捕获的每个车辆100或其他对象与经由V2V或V2P通信获得的信息(例如，位置)相匹配。也就是说，至少位置和前照灯运行状态(即，照明的或无照明的)可以被由摄像机110捕获的每个车辆100或其他对象所已知。基于匹配(框350)提供的显示(框360)将参照图4和图5进一步讨论。

图4和5描述了根据一个或多个实施例获得的两个不同的示例性显示。图4示出了如图1所示的可以在驾驶员显示器130上示出的显示器。该显示器显示了编码对象，其指示了图2中的示例性场景中所示的对象。汽车101如图示401所示。照明车辆205如图示405所示，无照明车辆210a，210b和210c如图示410a，410b，410c(通称为410)所示。行人230如图示430所示，并指示了行进方向435。

图4中对象的图案指示了对象与汽车101的相对距离。即，在图4中所示的示例性显示器中，每个车道中最近的车辆100用相同的图案表示。根据备选实施例，可以用相同的图案、颜色或其他指示符指示汽车101的阈值距离内的所有车辆100。并且如图4表示，无照明车辆210的图示410用框415表示。框415还示出了无照明对象行人230的图示430。基于驾驶员选择或根据备选实施例，可以不示出行人230。也就是说，只有在与汽车101相同的方向上行进的物体可以显示在显示器中。在弱光条件下，汽车101的驾驶员可能无法看到无照明车辆210c。但是，如图4清楚所示，例如，如图示410c所示的无照明车辆210c的位置给驾驶员提供了清晰的指示，即不建议向右变换车道。

例如，图5示出了可以在后视镜120a上示出的显示器，以代替后视镜120a中的反射。这钟显示器称为全屏显示内后视镜(FDM)。在图5所示的示例性显示器中，仅显示最近的车辆100，照明车辆205和无照明车辆210a，210c，它们分别表示为图示505，510-1，510-2。例如，图示505，510-1，510-2的位置可以匹配它们在后视镜120a中的反射位置。无照明车辆210a，201c可以被示出为具有与照明车辆205的图示505不同图案的图示510-1，510-2。

如前所述，图4和5仅是示例性显示器。预期这些显示器有许多变化和添加。例如，在后视镜120a之外或代替后视镜120a，驾驶员侧后视镜120b可以作为FDM。汽车101可以在驾驶员显示器130上使用摄像机110b，110c以及相应的图像来完全代替驾驶员侧后视镜120b和乘客侧后视镜120c。根据一些实施例，可以仅示出无照明车辆210。在这种情况下，不需要突出显示无照明车辆210的框415或其他形式。根据其他实施例，可以示出所有车辆100和对象，而不用示出照明和无照明对象之间的任何区别。此外，可以显示只图像本身而不是对象的图示。

虽然已经参考示例性实施例描述了以上公开，但是本领域技术人员将理解，在不脱离其范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等同物替换其元件。另外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可以进行许多修改以使特定情况或材料适应本公开的教导。因此，本公开不限于所公开的具体实施例，而是包括所有落入其保护范围的实施例。

Claims (10)

1.一种基于来自车辆通信执行无照明车辆指示的方法，所述方法包括：

在所述车辆的通信范围内与一辆或多辆其他车辆进行通信，以获取来自所述一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的信息；

利用所述车辆的一个或多个摄像机获取所述一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆的图像；

将所述图像与所述信息进行匹配；以及

为所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆中的部分或全部所述车辆的驾驶员提供显示器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述信息包括：获取所述一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述利用一个或多个摄像机获取所述图像包括：获取来自所述车辆后部或侧部的所述图像，以及所述获取所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆的所述图像包括：获取位于所述车辆旁边或后方的所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆车的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述信息包括：为所述一辆或多辆其他车辆中的每一辆车获取前照灯运行状况的指示，并且在所述车辆的信息娱乐系统的控制台上设置所述显示器，或者在所述车辆的后视镜或驾驶员侧后视境上设置所述显示器作为全屏显示内后视镜。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括对利用所述一个或多个摄像机获取的所述图像执行图像处理，其中所述执行所述图像处理为所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆中的每一辆车指示前照灯运行状况，以及所述将所述图像与所述信息进行匹配包括：确定所述图像中的所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆中的每一辆车的位置和前照灯运行状况。

6.一种基于来自车辆通信执行无照明车辆指示的系统，所述系统包括：

通信设备，被配置为在所述车辆的通信范围内与一辆或多辆其他车辆进行通信，以获取来自所述一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的信息；以及

控制器，被配置为从一个或多个摄像机获取所述一辆或多辆其他车辆中的一辆或多辆的图像，将所述图像与所述信息匹配，并且为所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆中的所述部分或全部车辆的驾驶员提供显示器。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述信息包括所述一辆或多辆其他车辆中的每一辆车的位置。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述一个或多个摄像机位于所述车辆的后部或侧部，并且所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆位于所述车辆的旁边或后方。

9.根据权利要求6所述的系统，其中所述信息包括为所述一辆或多辆其他车辆中的每一辆车指示前照灯运行状况，并且所述显示器设置在所述车辆的信息娱乐系统的控制台上，或者所述显示器作为全屏显示内后视镜设置在所述车辆的后视镜或驾驶员侧的后视境上。

10.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制器进一步配置为对利用所述一个或多个摄像机获取的所述图像执行图像处理，并且所述控制器执行的所述图像处理为所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆中的每一辆车指示前照灯运行状况，其中所述控制器将所述图像匹配所述信息包括：确定所述图像中的所述一辆或多辆其他车辆中的所述一辆或多辆中的每一辆车的位置和前照灯运行状况。