JP7243516B2 - 表示制御装置および表示制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両のフロントウィンドシールド越しに視認される路面に表示画像を重畳表示する車両用表示装置における表示画像の表示を制御する、表示制御装置および表示制御プログラムに関する。

特許文献１に記載の車両用警報装置は、視覚センサと、距離センサと、記憶手段と、演算処理手段と、警報装置とを備える。視覚センサは、自車の隣車線を走行する先行車の大きさを識別する。距離センサは、この隣接車線先行車と自車との距離を測定する。記憶手段は、あらかじめ車種に応じて定められた、車両の死角範囲を記憶する。演算処理手段は、視覚センサで識別された隣接車線先行車の大きさに応じて、記憶手段から、該当する車種の死角範囲を読出する。演算処理手段は、距離センサからの距離情報に基づいて、自車がこの死角範囲に存在するか否かを判定する。警報装置は、演算処理手段からの制御信号により、運転者に警報を与える。

特許文献１に記載の車両用警報装置は、自車に設けられた視覚センサおよび距離センサにより、隣接車線先行車の大きさおよび距離を測定する。これら各センサからの検出信号は、演算処理手段に送られる。演算処理手段では、送られてきた検出信号から、自車が隣接車線先行車の死角範囲に位置しているか否かが判定される。すなわち、演算処理手段は、視覚センサから送られてきた隣接車線先行車の大きさに関する情報から車種を識別し、あらかじめ車種に応じて定められた車両の死角範囲が記憶されている記憶手段から、識別した車種に該当する死角範囲を読み出す。次に、演算処理手段は、距離センサから入力された距離検出信号に基づいて、自車と隣接車線先行車との相対位置を算出し、記憶手段から読出された隣接車線先行車の死角範囲に自車が位置しているか否かを判定する。そして、演算処理手段は、自車が隣接車線先行車の死角範囲に位置していると判定したときには、制御信号を警報装置に送り、運転者に自車が隣接車線先行車の死角範囲に存在していることを知らせて注意を促す。

特公平７－１００４２７号公報

特許文献１に記載の車両用警報装置は、自車が隣接車線先行車の死角範囲に位置していると判定した場合に、運転者に注意を促すための警報を発生する。しかしながら、かかる警報を実際に自車が隣接車線先行車の死角範囲に侵入した後に発生するよりも、そもそも隣接車線先行車の死角範囲内への自車の侵入を抑制した方が、よりいっそう効果的である。もっとも、運転者が隣接車線先行車の死角範囲を感覚的に認識することは困難である。

本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、隣接車線等を走行する先行車の死角領域を運転者に良好に認識させることで、先行車の死角領域内への侵入を効果的に抑制可能とする技術を提供する。

請求項１に記載の表示制御装置（２０）は、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成されている。
この表示制御装置は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する認識結果取得部（２１１）と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する相対位置取得部（２１３）と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）と、前記先行車両の非死角領域を示す前記表示画像である非死角領域コンテンツ（ＣＸ３）とを、前記路面に重畳表示する表示制御部（２１８）と、
を備えている。
請求項４に記載の表示制御装置（２０）は、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成されている。
この表示制御装置は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する認識結果取得部（２１１）と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する相対位置取得部（２１３）と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）とを、前記路面に重畳表示する表示制御部（２１８）と、
を備え、
前記表示制御部は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる。
請求項８に記載の表示制御装置（２０）は、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成されている。
この表示制御装置は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する認識結果取得部（２１１）と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する相対位置取得部（２１３）と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）を、前記路面に重畳表示する表示制御部（２１８）と、
を備え、
前記表示制御部は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる。
請求項１２に記載の表示制御プログラムは、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）により実行されるプログラムであって、
前記表示制御装置により実行される処理は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）と、前記先行車両の非死角領域を示す前記表示画像である非死角領域コンテンツ（ＣＸ３）とを、前記路面に重畳表示する処理と、
を含む。
請求項１５に記載の表示制御プログラムは、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）により実行されるプログラムであって、
前記表示制御装置により実行される処理は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）とを、前記路面に重畳表示する処理と、
を含み、
前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる。
請求項１９に記載の表示制御プログラムは、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）により実行されるプログラムであって、
前記表示制御装置により実行される処理は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）を、前記路面に重畳表示する処理と、
を含み、
前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる。

かかる構成は、前記路面上の前記先行車両の前記認識結果を取得する。また、かかる構成は、前記車両と前記先行車両との前記相対位置の前記検知結果を取得する。さらに、かかる構成は、取得した、前記認識結果および前記検知結果に基づいて、前記先行車両の前記死角領域を示す前記表示画像である前記死角領域コンテンツを、前記車両用表示装置により前記路面に重畳表示する。そして、かかる構成は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる。あるいは、かかる構成は、前記死角領域コンテンツに加えて、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記死角侵入コンテンツを、前記路面に重畳表示する。このとき、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる。あるいは、かかる構成は、前記死角領域コンテンツに加えて、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記死角侵入コンテンツと、前記先行車両の非死角領域を示す前記非死角領域コンテンツとを、前記路面に重畳表示する。

このように、かかる構成によれば、前記先行車両の前記死角領域を示す前記死角領域コンテンツと、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記死角侵入コンテンツと、前記先行車両の非死角領域を示す前記非死角領域コンテンツとが、前記路面に重畳表示される。あるいは、かかる構成によれば、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させることができる。あるいは、かかる構成によれば、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させることができる。これにより、隣接車線等を走行する前記先行車両の前記死角領域を運転者に良好に認識させることができる。したがって、前記先行車両の前記死角領域内への侵入を効果的に抑制することが可能となる。

なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の単なる一例を示すものである。よって、本発明は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態に係る表示制御装置を含む車載システムを搭載した車両の概略構成図である。 図１に示された運転者における視点からフロントウィンドシールド越しの車両前方の路面とダッシュボードの一部とを見た様子を示す概略図である。 図１に示された車載システムの概略構成を示すブロック図である。 図３に示された表示制御装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。 図４に示された表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 図４に示された表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 図４に示された表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 図４に示された表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 図４に示された表示制御装置の一動作例を示すフローチャートである。 図４に示された表示制御装置の一動作例を示すフローチャートである。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中ではなく、その後にまとめて説明する。

（車両）
図１を参照すると、車両１は、いわゆる四輪自動車であって、鉛直上方から車両１を見た平面視にて略矩形状の車体２を備えている。以下の説明の便宜上、車両１における「前」「後」「左」「右」「上」および「下」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。これらの方向概念は、前進走行中の車両１における運転席に搭乗する乗員である運転者Ｐを基準としたものである。前後方向は、車両全長方向と同義である。また、左右方向は、車幅方向と同義である。また、上下方向は、車高方向と同義である。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１の車高を規定する方向であって、車両１を走行可能な状態で水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。

車体２における、乗員が搭乗する内部空間である車室３は、前方をフロントウィンドシールド４によって覆われている。フロントウィンドシールド４は、透光性のガラスあるいは合成樹脂により板状に形成されている。フロントウィンドシールド４は、車幅方向と平行な視線で見た側方視にて、下端部よりも上端部の方が後方に位置するように傾斜配置されている。

図２は、前進走行中の車両１の運転者Ｐにおける視点ＥＰから、当該車両１の進行先の路面ＲＳをフロントウィンドシールド４越しに見た様子を示す。図２中、ＤＬは道路区画線、ＬＳは自車線、ＬＸは他車線を示す。自車線ＬＳは、車両１が現在走行中の車線である。他車線ＬＸは、自車線ＬＳとは異なる車線であり、典型的には幅員方向について自車線ＬＳに隣接する車線である。

図１および図２に示されているように、車室３内における、フロントウィンドシールド４の下方には、ダッシュボード５が配置されている。ダッシュボード５から運転者Ｐに向かって、ステアリングコラム６が延設されている。ステアリングコラム６には、ステアリングホイール７が取り付けられている。

（車載システム）
車両１には、車載システム１０が搭載されている。車載システム１０は、車載通信回線１０Ａおよびこの車載通信回線１０Ａを介して相互に接続された各ノードを含む車載ネットワークであって、車両１の運転時の各種制御およびこれに伴う各種表示動作等を実行可能に構成されている。車載システム１０は、ＣＡＮ（国際登録商標：国際登録番号１０４８２６２Ａ）等の所定の通信規格に準拠するように構成されている。ＣＡＮ（国際登録商標）はController Area Networkの略である。

以下、図１～図３を参照しつつ、車載システム１０の構成の詳細について説明する。なお、車載システム１０を搭載する車両１を「自車両」と称することがある。車載システム１０は、車両状態センサ１１と、外界状態センサ１２と、周辺監視センサ１３と、ロケータ１４と、ＤＣＭ１５と、運転支援ＥＣＵ１６とを備えている。ＤＣＭはData Communication Moduleの略である。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、およびＤＣＭ１５は、車載通信回線１０Ａと接続されている。運転支援ＥＣＵ１６は、車載通信回線１０Ａに接続されたノードとして設けられている。

また、車載システム１０は、ＤＳＭ１７と、入力操作部１８と、表示装置１９と、表示制御装置２０とを備えている。ＤＳＭはDriver Status Monitorの略である。本実施形態においては、ＤＳＭ１７、入力操作部１８、および表示装置１９は、表示制御装置２０と、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して情報通信可能に接続されている。表示制御装置２０は、車載通信回線１０Ａに接続されたノードとして設けられている。

車両状態センサ１１は、自車両の運転状態に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「運転状態に関連する諸量」は、例えば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、シフトポジション、操舵角、等の、運転者Ｐによる運転操作状態に関連する諸量を含む。また、「運転状態に関連する諸量」は、例えば、車速、角速度、前後方向加速度、左右方向加速度、等の、自車両の挙動に関連する物理量を含む。すなわち、車両状態センサ１１は、アクセル開度センサ、操舵角センサ、車輪速センサ、角速度センサ、加速度センサ、等の、運転制御に必要な周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。車両状態センサ１１は、車載通信回線１０Ａを介して、ロケータ１４等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。

外界状態センサ１２は、自車両の周囲の自然環境に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「自然環境に関連する諸量」は、例えば、外気温、降雨量、照度、等の物理量を含む。すなわち、外界状態センサ１２は、外気温センサ、雨滴センサ、照度センサ、等の周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。外界状態センサ１２は、車載通信回線１０Ａを介して、運転支援ＥＣＵ１６等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。

周辺監視センサ１３は、自車両の周囲の交通環境事象のうち、主として外界状態センサ１２により検知可能なもの以外を検知するように設けられている。具体的には、周辺監視センサ１３は、自車両の周囲の所定の検出範囲における、移動物体および静止物体を検出可能に構成されている。「移動物体」は、例えば、歩行者、サイクリスト、動物、図２に示された先行車両ＰＶを含む走行中の他車両、等である。「静止物体」は、例えば、路上落下物、ガードレール、縁石、停車あるいは駐車中の他車両、道路標識、道路標示、道路脇の構造物（例えば建造物等）、等である。本実施形態においては、周辺監視センサ１３は、移動物体および静止物体を検出するための構成として、フロントカメラ１３１とレーダセンサ１３２とを有している。

フロントカメラ１３１は、自車両の前方および前側方範囲の画像を撮影するように設けられている。本実施形態においては、フロントカメラ１３１は、デジタルカメラ装置であって、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えている。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。

レーダセンサ１３２は、レーダ波を送受信するミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、またはレーザレーダセンサであって、車体２の前面部に装着されている。レーダセンサ１３２は、反射点の位置および相対速度に対応する信号を出力するように構成されている。「反射点」は、自車両の周囲の物体の表面上における、レーダ波を反射したと推定される点である。「相対速度」は、反射点すなわちレーダ波を反射した物体の、自車両に対する相対速度である。本実施形態においては、「相対速度」は、レーダ波を反射したと推定される物体に自車両が近づく場合に正値となり、当該物体から自車両が遠ざかる場合に負値となるものとする。

ロケータ１４は、いわゆる複合測位により、自車両の高精度な位置情報等を決定するように構成されている。具体的には、ロケータ１４は、ＧＮＳＳ受信器１４１と、慣性取得部１４２と、高精度地図ＤＢ１４３と、ロケータＥＣＵ１４４とを有している。ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＤＢはデータベースの略である。

ＧＮＳＳ受信器１４１は、複数の測位衛星すなわち人工衛星から送信された測位信号を受信するように設けられている。本実施形態においては、ＧＮＳＳ受信器１４１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、北斗衛星導航系統、等の衛星測位システムのうちの少なくとも１つにおける測位衛星からの測位信号を受信可能に構成されている。ＧＰＳはGlobal Positioning Systemの略である。ＱＺＳＳはQuasi-Zenith Satellite Systemの略である。ＧＬＯＮＡＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＩＲＮＳＳはIndian Regional Navigation Satellite Systemの略である。

慣性取得部１４２は、自車両に作用する加速度および角速度を取得するように構成されている。本実施形態においては、慣性取得部１４２は、ロケータ１４における箱状の筐体内に内蔵された３軸ジャイロセンサおよび３軸加速度センサとして設けられている。

高精度地図ＤＢ１４３は、高精度地図情報を書き換え可能に記憶するとともに電源遮断中にも記憶内容を保持するように、不揮発性リライタブルメモリを主体に構成されている。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、等である。ＥＥＰＲＯＭはElectronically Erasable and Programmable ＲＯＭの略である。ＲＯＭはRead Only Memoryの略である。高精度地図情報は、高精度地図データとも称され得る。高精度地図情報には、目的地への経路案内を行う通常あるいは従来のカーナビゲーションシステムに用いられる地図情報よりも高精度な地図情報が含まれている。具体的には、高精度地図ＤＢ１４３には、ＡＤＡＳＩＳ規格等の所定の規格に準拠して、三次元道路形状情報、レーン数情報、規制情報、等の、高度運転支援あるいは自動運転に利用可能な情報が格納されている。ＡＤＡＳＩＳはAdvanced Driver Assistance Systems Interface Specificationの略である。

ロケータＥＣＵ１４４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略である。ＲＡＭはRandom Access Memoryの略である。ロケータＥＣＵ１４４は、ＧＮＳＳ受信器１４１にて受信した測位信号、慣性取得部１４２にて取得した加速度および角速度、車両状態センサ１１から取得した車速、等に基づいて、自車両の位置および方角等を逐次決定するように構成されている。そして、ロケータ１４は、ロケータＥＣＵ１４４による位置および方角等の決定結果を、車載通信回線１０Ａを介して、運転支援ＥＣＵ１６および表示制御装置２０等の各部に提供可能に設けられている。

ＤＣＭ１５は、車載通信モジュールであって、ＬＴＥあるいは５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、自車両の周囲の基地局との間で情報通信可能に設けられている。ＬＴＥはLong Term Evolutionの略である。５Ｇは5th Generationの略である。具体的には、例えば、ＤＣＭ１５は、クラウド上のプローブサーバから最新の高精度地図情報を取得するように構成されている。また、ＤＣＭ１５は、取得した最新の高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４と連携することで、高精度地図ＤＢ１４３に格納するようになっている。

運転支援ＥＣＵ１６は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。運転支援ＥＣＵ１６は、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、およびロケータ１４から取得した信号および情報に基づいて、所定の運転支援動作を実行するように構成されている。「所定の運転支援動作」は、例えば、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおける、レベル２以下の「部分的な自動走行制御動作」あるいは「高度運転支援動作」である。具体的には、運転支援ＥＣＵ１６は、例えば、先行車両との車間距離を一定に保ちつつ定速走行するためのＡＣＣ制御、走行中の車線からの逸脱を抑制するための車線維持制御、等を実行可能に構成されている。ＡＣＣはAdaptive Cruise Controlの略である。

また、運転支援ＥＣＵ１６は、運転支援動作のために生成あるいは利用した、上記の信号および情報ならびにこれらの処理結果を、車載通信回線１０Ａを介して、表示制御装置２０に提供可能に設けられている。運転支援ＥＣＵ１６から表示制御装置２０に提供される信号あるいは情報等には、例えば、天候、自車両の周囲に存在する物体の認識結果、自車両の前方の路面ＲＳの状況等の、自車両の周囲の交通環境事象が含まれる。また、かかる信号あるいは情報等には、例えば、道路の幅員方向における自車両の走行位置を含む、自車両の現在位置が含まれる。

ＤＳＭ１７は、運転者Ｐの顔を画像認識して運転者Ｐの状態を検出することで、ダッシュボード５等に設けられた不図示のスピーカ等を用いて脇見運転等に関する注意喚起あるいは警告を行うように構成されている。具体的には、ＤＳＭ１７は、車内カメラ１７１と、光源装置１７２と、これらを制御するＤＳＭ－ＥＣＵ１７３とを備えている。

車内カメラ１７１は、車室３内が暗くなっても安定して運転者Ｐを撮影することができるように、近赤外線カメラによって構成されている。すなわち、車内カメラ１７１は、近赤外ＬＥＤ等の近赤外光源である光源装置１７２により照らされた運転席を撮像するように設けられている。

ＤＳＭ－ＥＣＵ１７３は、車内カメラ１７１による撮影画像を解析することで、車室３内における視点ＥＰの三次元位置、運転者Ｐの視線方向、等を算出するように構成されている。さらに、ＤＳＭ１７は、ＤＳＭ－ＥＣＵ１７３における算出結果を、表示制御装置２０に提供可能に設けられている。

入力操作部１８は、運転者Ｐによる手動および／または音声による入力操作を受け付けるように構成されている。具体的には、入力操作部１８は、例えば、ウィンカスイッチ１８１等を有している。ウィンカスイッチ１８１は、ステアリングコラム６に設けられた操作レバーである不図示のウィンカーレバーの操作状態に応じた信号を出力するように構成されている。また、入力操作部１８は、例えば、ステアリングホイール７におけるスポーク部に設けられたステアスイッチを有している。さらに、入力操作部１８は、例えば、運転者Ｐの発話を検出する音声入力装置等を有している。入力操作部１８は、運転者Ｐによる入力操作の受け付け結果を、表示制御装置２０に提供可能に設けられている。

（車両用表示装置）
車両１用の表示装置１９は、運転者Ｐに対して、自車両に関する各種情報を表示するように構成されている。具体的には、ダッシュボード５には、メータパネル１９１が設けられている。メータパネル１９１は、運転者Ｐに向けて配置されている。

メータパネル１９１は、車速、エンジン回転数、冷却水温、走行距離、等の、自車両の運転状態に関する情報を表示するとともに、外気温、現在時刻、等の補助的情報を表示可能に構成されている。具体的には、メータパネル１９１は、車両情報ディスプレイ１９１Ａを有している。車両情報ディスプレイ１９１Ａは、不図示のタコメータとスピードメータとの間の、メータパネル１９１の車幅方向における略中央部にて、各種情報を表示するようになっている。

また、車両１には、ヘッドアップディスプレイ装置１９２が搭載されている。以下、ヘッドアップディスプレイ装置１９２を、「ＨＵＤ装置１９２」と略称する。ＨＵＤはHead-Up Displayの略である。ＨＵＤ装置１９２は、フロントウィンドシールド４の下方にて、ダッシュボード５内に収容されている。

ＨＵＤ装置１９２は、ＡＲ技術を用いて虚像である表示画像Ｖｉを形成することで、自車両の進行先の路面ＲＳを含む前景と併せて表示画像Ｖｉを運転者Ｐにより視認可能に表示するように設けられている。ＡＲはAugmented Realityの略である。すなわち、ＨＵＤ装置１９２は、表示画像Ｖｉを構成する表示画像光ＶＬをフロントウィンドシールド４における投影範囲ＰＡに投影して、表示画像光ＶＬのフロントウィンドシールド４による反射光を運転者Ｐに視認させることで、表示画像Ｖｉを表示するように構成されている。本実施形態においては、ＨＵＤ装置１９２は、図１に示されているように、俯角ＡＤが０度以上の正値となるように構成されている。俯角ＡＤは、図１にて、視点ＥＰを通る仮想水平線と視点ＥＰと投影範囲ＰＡの上端とを結ぶ仮想直線との間の角度である。俯角ＡＤは、視点ＥＰから投影範囲ＰＡの上端を見下ろす場合に正値となり、視点ＥＰから投影範囲ＰＡの上端を見上げる場合に負値となるものとする。また、ＨＵＤ装置１９２は、垂直画角ＡＶよりも水平画角を大きくすることで、投影範囲ＰＡが図２に示されているように横長な略長方形となるように構成されている。垂直画角ＡＶは、図１にて、視点ＥＰと投影範囲ＰＡの上端とを結ぶ仮想直線と、視点ＥＰと投影範囲ＰＡの下端とを結ぶ仮想直線との間の角度である。すなわち、垂直画角ＡＶは、視点ＥＰから表示画像Ｖｉを視認可能な上下方向における角度範囲であり、上下方向における視野角とも称され得る。

ＨＵＤ装置１９２は、プロジェクタ１９２Ａと拡大光学系１９２Ｂとを備えている。プロジェクタ１９２Ａは、表示制御装置２０により生成された表示画像信号に基づいて、表示画像光ＶＬを拡大光学系１９２Ｂに向けて射出するように設けられている。拡大光学系１９２Ｂは、凹面鏡を含む複数の光学要素と、これらのアライメントを制御するアクチュエータとを備えている。拡大光学系１９２Ｂは、ＤＳＭ１７によって検出された視点ＥＰに応じて上記のアライメントをアクチュエータで制御することで、フロントウィンドシールド４に対する表示画像光ＶＬの投影状態を調整するように構成されている。

ＨＵＤ装置１９２は、重畳コンテンツを表示可能に設けられている。「重畳コンテンツ」は、前景に含まれる特定の注目対象に対応付けあるいは関連付けされつつ、当該注目対象または重畳対象に重畳表示される表示画像コンテンツである。「注目対象」は、例えば、路面標示、道路標識、前方車両、歩行者、等の、運転中に注目すべきあるいは注意を払うべき対象物である。「重畳対象」は、典型的には、注目対象そのものである。但し、注目対象が道路区画線ＤＬを含む路面標示等である場面において、重畳対象と注目対象とは、部分的に重なったり、一致しなかったりすることがあり得る。

具体的には、例えば、図２に示されている区画線コンテンツＣＬは、重畳コンテンツである。区画線コンテンツＣＬは、対応する道路区画線ＤＬに沿って表示される重畳コンテンツであって、道路区画線ＤＬに模した形状を有している。区画線コンテンツＣＬは、典型的には、対応する道路区画線ＤＬと視覚的に重なるように路面ＲＳに重畳表示される。この場合、「注目対象」および「重畳対象」は、ともに道路区画線ＤＬである。もっとも、区画線コンテンツＣＬは、図２に示されているように、対応する道路区画線ＤＬに対して、幅員方向にオフセット表示される場合があり得る。この場合、「注目対象」が道路区画線ＤＬであるのに対し、「重畳対象」は道路区画線ＤＬ近傍の路面ＲＳである。

ＨＵＤ装置１９２は、非重畳コンテンツを表示可能に設けられている。「非重畳コンテンツ」は、前景に含まれる特定の注目対象には関連付けられず、特定の重畳対象に重畳表示されるものではない、表示画像コンテンツである。具体的には、例えば、図２に示されている、現在走行中の道路の法定最高速度を示す速度情報コンテンツＣＶは、非重重畳コンテンツである。

重畳コンテンツと非重畳コンテンツとは、以下の点で異なる。例えば、自車両および／または注目対象の移動により、注目対象の自車両に対する相対位置が変化する。このとき、重畳コンテンツの、投影範囲ＰＡ内における表示位置は、注目対象の自車両に対する相対位置の変化に追随して変化することがあり得る。これに対し、非重重畳コンテンツの、投影範囲ＰＡ内における表示位置は、通常は一定である。また、注目対象あるいは重畳対象と、重畳コンテンツと、視点ＥＰとは、これらが実質的に一直線上に位置するような相対位置関係となる。このような相対位置関係は、自車両の走行等により相対位置の変化が生じても、継続的に維持される。これに対し、非重畳コンテンツについては、そもそも注目対象あるいは重畳対象が規定されないため、このような相対位置関係は観念されない。また、重畳コンテンツの典型例として、区画線コンテンツＣＬのような、道路区画線ＤＬに対応する実線あるいは破線状の表示画像コンテンツが挙げられる。このようなコンテンツは、道路に沿って表示されるものであり、運転者Ｐから見て奥行き方向に延びるように表示される。これに対し、非重畳コンテンツの典型例として、車速表示コンテンツ、速度情報コンテンツＣＶ、等が挙げられる。このようなコンテンツは、必ずしも道路に沿って表示されるものではなく、運転者Ｐから見て奥行き方向に延びるように表示されるものでもない。なお、自車両と注目対象あるいは重畳対象との位置関係によっては、非重畳コンテンツであっても、運転者Ｐから、重畳コンテンツに対応する注目対象あるいは重畳対象と重畳して視認されることがあり得る。しかしながら、このように、意図しない偶然により何らかの前景と重畳して視認されるような、非重畳コンテンツの表示は、重畳コンテンツにおける「重畳表示」とは異なる。

（表示制御装置）
表示制御装置２０は、表示装置１９における表示動作を制御するように設けられている。すなわち、表示制御装置２０は、ＤＳＭ１７、入力操作部１８、および表示装置１９を含むＨＭＩシステムの動作を制御するＨＣＵとして構成されている。ＨＭＩはHuman Machine Interfaceの略である。ＨＣＵはＨＭＩ Control Unitの略である。具体的には、表示制御装置２０は、処理部２０１、記憶部２０２、ＲＡＭ２０３、入出力インタフェース２０４、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。

処理部２０１は、ＣＰＵ等の演算コアを少なくとも一つ含む構成を有している。記憶部２０２は、ＲＯＭおよび／または不揮発性リライタブルメモリによって構成されている。記憶部２０２には、処理部２０１によって実行される種々のプログラム、例えば、表示制御プログラム等が格納されている。また、記憶部２０２には、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ、例えば、初期値、テーブル、マップ、等が、あらかじめ格納されている。ＲＡＭ２０３は、上記のプログラムの実行により後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行するために、処理部２０１によりアクセス可能に設けられている。

入出力インタフェース２０４は、表示制御装置２０と、運転支援ＥＣＵ１６、ＤＳＭ１７、等の外部装置との間の、信号および情報の入出力を行うように設けられている。具体的には、入出力インタフェース２０４には、車載通信回線１０Ａが接続されている。また、入出力インタフェース２０４には、ＤＳＭ１７、入力操作部１８、および表示装置１９との間の通信用のサブ通信回線が接続されている。

（機能構成）
表示制御装置２０は、メータパネル１９１における各種表示、および、ＨＵＤ装置１９２における表示画像の表示を制御するように構成されている。具体的には、表示制御装置２０は、図４に示されているような、マイクロコンピュータ上にて実現される各機能部を有している。以下、図１～図４を参照しつつ、本実施形態における、表示制御装置２０の機能構成の詳細について説明する。

表示制御装置２０は、死角領域ＤＢ２１０と、認識結果取得部２１１と、死角領域取得部２１２とを有している。また、表示制御装置２０は、相対位置取得部２１３と、位置情報取得部２１４と、地図情報取得部２１５と、走行状況取得部２１６とを有している。さらに、表示制御装置２０は、視点位置取得部２１７と表示制御部２１８とを有している。

死角領域ＤＢ２１０には、普通乗用車、軽乗用車、普通ワゴン車、軽ワゴン車、小型バス、大型バス、小型トラック、大型トラック、等の車両種類毎に応じてあらかじめ定められた死角領域が記憶されている。「死角領域」は、特許文献１における「死角範囲」と同義である。死角領域ＤＢ２１０は、死角領域を書き換え可能に記憶するとともに電源遮断中にも記憶内容を保持するように、不揮発性リライタブルメモリを主体に構成されている。すなわち、死角領域ＤＢ２１０における記憶データは、車両１の製造工場、整備工場、販売店、等にて、あらかじめ死角領域ＤＢ２１０に格納されている。また、かかる記憶データは、ＤＣＭ１５と表示制御装置２０との連携により、最新のデータに書き換え可能になっている。

認識結果取得部２１１は、周辺監視センサ１３を用いた物体の認識あるいは検知の結果を取得するように設けられている。具体的には、認識結果取得部２１１は、フロントカメラ１３１による道路区画線ＤＬの検知結果を、周辺監視センサ１３または運転支援ＥＣＵ１６から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。また、認識結果取得部２１１は、自車両のフロントウィンドシールド４越しに視認される路面ＲＳ上を走行する先行車両ＰＶの認識結果を、周辺監視センサ１３または運転支援ＥＣＵ１６から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。「認識結果」には、フロントカメラ１３１による撮影範囲のうちの所定領域内の、先行車両ＰＶの有無も含まれる。かかる「所定範囲」は、レーダセンサ１３２による測距可能な範囲に設定されている。

死角領域取得部２１２は、認識結果取得部２１１にて取得した認識結果に対応する、先行車両ＰＶの死角領域を取得するように設けられている。具体的には、死角領域取得部２１２は、先行車両ＰＶの認識結果に対応する死角領域を、死角領域ＤＢ２１０から読み出して、ＲＡＭ２０３における一時格納領域にて格納するようになっている。

相対位置取得部２１３は、自車両と先行車両ＰＶとの相対位置および相対速度の検知結果を取得するように設けられている。具体的には、相対位置取得部２１３は、周辺監視センサ１３による先行車両ＰＶの検知結果を、周辺監視センサ１３または運転支援ＥＣＵ１６から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

位置情報取得部２１４は、ロケータ１４にて複合測位により決定された、自車両の高精度な位置情報および方角情報を取得するように設けられている。具体的には、位置情報取得部２１４は、ロケータＥＣＵ１４４による位置情報および方角情報の決定結果を、ロケータＥＣＵ１４４から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

地図情報取得部２１５は、高精度地図ＤＢ１４３に格納された高精度地図情報を取得するように設けられている。具体的には、地図情報取得部２１５は、ロケータＥＣＵ１４４が高精度地図ＤＢ１４３から読み出した高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

走行状況取得部２１６は、自車両の走行状況、すなわち、運転状態および走行環境を取得するように設けられている。具体的には、走行状況取得部２１６は、車両状態センサ１１により検出したシフトポジションおよび車速等の諸量を、車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。また、走行状況取得部２１６は、外界状態センサ１２により検出した外気温、降雨量、等を、車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

視点位置取得部２１７は、ＨＵＤ装置１９２による表示を実行する際の視点ＥＰの位置を取得するように設けられている。具体的には、視点位置取得部２１７は、ＤＳＭ－ＥＣＵ１７３による視点ＥＰの三次元位置の算出結果を、ＤＳＭ－ＥＣＵ１７３から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

（表示制御部）
表示制御部２１８は、認識結果取得部２１１～視点位置取得部２１７による取得結果に基づいて、ＨＵＤ装置１９２による表示動作を制御するように設けられている。以下、図１～図８を参照しつつ、本実施形態における、表示制御装置２０の機能構成の詳細について説明する。図５～図８は、自車両の走行中における表示制御の遷移を示す。なお、図示および説明の簡略化のため、図５～図８においては、死角領域コンテンツＣＸ１、死角侵入コンテンツＣＸ２、非死角領域コンテンツＣＸ３、および回避方向コンテンツＣＸ４以外の、他の表示コンテンツの図示は、省略されているものとする。

表示制御部２１８は、図５に示されているように、先行車両ＰＶの認識結果および相対位置等に基づいて、死角領域コンテンツＣＸ１を路面ＲＳに重畳表示するようになっている。死角領域コンテンツＣＸ１は、自車線ＬＳに隣接する他車線ＬＸにて自車両よりも前方を走行する先行車両ＰＶの死角領域を示す重畳コンテンツである。「先行車両ＰＶの死角領域」は、先行車両ＰＶの運転席にて運転姿勢で乗車する乗員からの死角領域である。死角領域コンテンツＣＸ１において、「注目対象」は先行車両ＰＶあるいはその死角領域であり、「重畳対象」は当該死角領域に対応する路面ＲＳである。具体的には、本実施形態においては、死角領域コンテンツＣＸ１は、例えば、路面ＲＳのテキスチャからの視覚的な識別が可能な程度の輝度と、路面ＲＳ上の表示を判読可能な程度の透過性とを有する、半透明状の白色ベタ表示である。なお、死角領域コンテンツＣＸ１は、先行車両ＰＶの死角領域のすべてを表示するものではない。すなわち、例えば、図５に示されているように、先行車両ＰＶが自車両の左前方に位置している状況を想定する。かかる状況において、自車両が、先行車両ＰＶが走行中の他車線ＬＸにおける先行車両ＰＶの真後ろの死角領域に侵入することは想定されない。同様に、自車両が、先行車両ＰＶの左後ろ側の死角領域に侵入することは想定されない。このため、かかる状況においては、自車両が侵入する可能性が所定程度見込まれる、先行車両ＰＶの右後ろ側の死角領域が、死角領域コンテンツＣＸ１による表示対象である。

表示制御部２１８は、自車両と先行車両ＰＶとの相対距離ＲＤが所定の閾値距離ＲＤｔｈ未満である場合に、死角領域コンテンツＣＸ１を表示するようになっている。また、表示制御部２１８は、自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶに応じて、死角領域コンテンツＣＸ１の表示状態を変化させるようになっている。本実施形態においては、表示制御部２１８は、死角領域コンテンツＣＸ１の表示状態を変化させる際の相対速度ＲＶとして、絶対値を用いるようになっている。「表示状態」には、色、輝度、模様、点灯／点滅の区別、点滅インターバル、等の表示形式の他に、表示／非表示の区別も含まれる。具体的には、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが所定の領域表示閾値ＲＶｔｈ１以上である場合に、死角領域コンテンツＣＸ１を非表示とするようになっている。一方、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが領域表示閾値ＲＶｔｈ１未満である場合に、死角領域コンテンツＣＸ１を表示するようになっている。また、表示制御部２１８は、死角領域コンテンツＣＸ１を表示する場合に、相対速度ＲＶに応じて、表示形式を変更するようになっている。具体的には、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて輝度を変更するようになっている。「表示形式」は「表示態様」とも称され得る。相対速度ＲＶに応じた表示状態の変更の詳細については、後述の動作概要にて説明する。

表示制御部２１８は、図５および図６に示されているように、自車両が死角領域に侵入したことにより死角領域コンテンツＣＸ１が投影範囲ＰＡ外になった場合に、死角侵入コンテンツＣＸ２を路面ＲＳに重畳表示するようになっている。すなわち、表示制御部２１８は、図６に示されているように、認識結果取得部２１１にて取得した先行車両ＰＶの認識結果、相対位置取得部２１３にて取得した相対位置、等に基づいて、死角侵入コンテンツＣＸ２を路面ＲＳに重畳表示するようになっている。死角侵入コンテンツＣＸ２は、自車両が、図５に示されていた死角領域コンテンツＣＸ１に対応する死角領域に侵入したことを示す重畳コンテンツである。死角侵入コンテンツＣＸ２において、「注目対象」は、先行車両ＰＶの死角領域である。一方、「重畳対象」は、当該死角領域の近傍位置に対応する路面ＲＳであり、より詳細には、後述する非死角領域コンテンツＣＸ３に対応する路面ＲＳである。

例えば、死角侵入コンテンツＣＸ２は、図６に示されているように、自車両の斜め前方にて隣接する先行車両ＰＶの死角領域内に自車両が侵入したことを警告する「隣車死角内！」という文字表示である。あるいは、例えば、死角侵入コンテンツＣＸ２は、図７に示されているように、自車両が侵入した先行車両ＰＶの死角領域から脱出すべき旨を警告する「死角回避」という文字表示である。

本実施形態においては、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて、死角侵入コンテンツＣＸ２の表示状態を変化させるようになっている。「表示状態」には、文字および／または文字枠の、サイズ、色、輝度、模様、点灯／点滅の区別、点滅インターバル、等の表示形式の他に、表示／非表示の区別も含まれる。具体的には、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが所定の侵入表示閾値ＲＶｔｈ２以上である場合に、死角侵入コンテンツＣＸ２を非表示とするようになっている。一方、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満である場合に、死角侵入コンテンツＣＸ２を表示するようになっている。なお、本実施形態においては、侵入表示閾値ＲＶｔｈ２は、領域表示閾値ＲＶｔｈ１と同一値である。また、表示制御部２１８は、死角侵入コンテンツＣＸ２を表示する場合に、相対速度ＲＶに応じて表示形式を変更するようになっている。具体的には、本実施形態においては、表示制御部２１８は、例えば、赤文字と白文字枠とを含む死角侵入コンテンツＣＸ２全体の点滅インターバルを、相対速度ＲＶに応じて変更するようになっている。相対速度ＲＶに応じた表示状態の変更の詳細については、後述の動作概要にて説明する。

表示制御部２１８は、図６および図７に示されているように、先行車両ＰＶの認識結果および相対位置等に基づいて、非死角領域コンテンツＣＸ３を路面ＲＳに重畳表示するようになっている。非死角領域コンテンツＣＸ３は、先行車両ＰＶの非死角領域を示す重畳コンテンツである。非死角領域コンテンツＣＸ３において、「注目対象」は先行車両ＰＶの非死角領域であり、「重畳対象」は当該非死角領域に対応する路面ＲＳである。具体的には、本実施形態においては、非死角領域コンテンツＣＸ３は、例えば、路面ＲＳのテキスチャからの視覚的な識別が可能な程度の輝度と、路面ＲＳ上の表示を判読可能な程度の透過性とを有する、半透明状の青色ベタ表示である。なお、死角領域コンテンツＣＸ１の場合と同様の理由により、非死角領域コンテンツＣＸ３は、先行車両ＰＶの非死角領域のすべてを表示するものではない。具体的には、図６および図７に示されているように、先行車両ＰＶが自車両の左前方に位置している状況を想定する。かかる状況においては、自車両が侵入する可能性が所定程度見込まれる、先行車両ＰＶの右前側の非死角領域が、非死角領域コンテンツＣＸ３による表示対象となる。

本実施形態においては、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて、非死角領域コンテンツＣＸ３の表示状態を変化させるようになっている。「表示状態」の意義は、上記の死角領域コンテンツＣＸ１と同様である。具体的には、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２以上である場合に、非死角領域コンテンツＣＸ３を非表示とするようになっている。一方、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満である場合に、非死角領域コンテンツＣＸ３を表示するようになっている。また、表示制御部２１８は、非死角領域コンテンツＣＸ３を表示する場合に、相対速度ＲＶに応じて表示形式を変更するようになっている。具体的には、本実施形態においては、表示制御部２１８は、例えば、相対速度ＲＶに応じて、輝度を変更するようになっている。相対速度ＲＶに応じた表示状態の変更の詳細については、後述の動作概要にて説明する。

図６および図７に示されているように、先行車両ＰＶよりもさらに前方に、他先行車両ＰＶＮが存在している場面があり得る。このような場面において、先行車両ＰＶの非死角領域の一部が、他先行車両ＰＶＮの死角領域ＢＡと重複する場合があり得る。そこで、表示制御部２１８は、先行車両ＰＶの非死角領域から他先行車両ＰＶＮの死角領域ＢＡを除外した領域を示す非死角領域コンテンツＣＸ３を、路面ＲＳに重畳表示するようになっている。

表示制御部２１８は、図７に示されているように、先行車両ＰＶの認識結果および相対位置等に基づいて、回避方向コンテンツＣＸ４を路面ＲＳに重畳表示するようになっている。回避方向コンテンツＣＸ４は、自車両が先行車両ＰＶの死角領域に侵入した場合に、かかる死角領域からの推奨脱出方向を示す重畳コンテンツである。「推奨脱出方向」は、自車両の車速、先行車両ＰＶの相対位置および相対速度を含む自車両の周囲の他車両検知結果、等に基づいて、運転支援ＥＣＵ１６により算出された、死角領域からの脱出方向である。回避方向コンテンツＣＸ４は、例えば、推奨脱出方向を示す矢印状のアイコンである。本実施形態においては、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて、非死角領域コンテンツＣＸ３と同様に、回避方向コンテンツＣＸ４の表示状態を変化させるようになっている。

表示制御部２１８は、コンテンツ決定部２１９を有している。コンテンツ決定部２１９は、認識結果取得部２１１～走行状況取得部２１６における取得結果に基づいて、ＨＵＤ装置１９２に表示させる表示画像コンテンツを選択あるいは決定するように設けられている。すなわち、コンテンツ決定部２１９は、自車両および先行車両ＰＶの走行状況等に応じて、死角領域コンテンツＣＸ１～回避方向コンテンツＣＸ４における表示状態を設定するようになっている。そして、表示制御部２１８は、コンテンツ決定部２１９にて選択あるいは決定した表示画像コンテンツをＨＵＤ装置１９２に表示させるようになっている。

（動作概要）
以下、本実施形態に係る表示制御装置２０の動作、および、この表示制御装置２０により実行される表示制御方法の概要について、本実施形態の構成により奏される効果とともに、図１～図８を用いて説明する。

表示制御装置２０は、自車両の不図示のイグニッションスイッチオンを含む所定のＨＵＤ表示開始条件が成立すると、処理部２０１により記憶部２０２から表示制御プログラムを読み出して実行することで、ＨＵＤ装置１９２の表示制御を開始する。ＨＵＤ装置１９２の表示制御が開始されると、適宜のタイミングで、ＨＵＤ装置１９２による表示コンテンツの表示が実行される。例えば、周辺監視センサ１３および／またはロケータ１４により、自車両が現在走行中の道路における速度規制情報が取得された場合、表示制御装置２０は、対応する非重畳コンテンツである速度情報コンテンツＣＶを、ＨＵＤ装置１９２により表示する。

その他、表示制御装置２０は、非重畳コンテンツに対応する各種情報が取得された場合、かかる情報に対応する非重畳コンテンツを、ＨＵＤ装置１９２により表示する。また、表示制御装置２０は、取得された情報に変更が生じる毎に、ＨＵＤ装置１９２による非重畳コンテンツの表示状態を更新する。さらに、表示制御装置２０は、周辺監視センサ１３による検知結果が取得されたり更新されたりした際に、表示コンテンツの表示状態を更新する。表示状態を更新することには、非表示にすることも含まれる。

図５は、自車線ＬＳの左側に隣接する他車線ＬＸを先行車両ＰＶが自車両の左前方にて走行中、且つ、自車両が先行車両ＰＶの右後ろ側の死角領域よりも後方にて自車線ＬＳを走行中である状況を示す。かかる状況において、認識結果取得部２１１は、周辺監視センサ１３による先行車両ＰＶの検知結果に基づいて、先行車両ＰＶの認識結果すなわち車両種類を取得する。死角領域取得部２１２は、認識結果取得部２１１にて取得した車両種類に対応する、先行車両ＰＶの死角領域を、死角領域ＤＢから読み出すことで取得する。

相対位置取得部２１３は、自車両と先行車両ＰＶとの相対位置および相対速度の検知結果を取得する。位置情報取得部２１４は、幅員方向における自車両の位置を含む、自車両の高精度な位置情報および方角情報を取得する。地図情報取得部２１５は、高精度地図ＤＢ１４３に格納された高精度地図情報を取得する。走行状況取得部２１６は、自車両の走行状況、すなわち、車速等の運転状態および降雨等の走行環境を取得する。視点位置取得部２１７は、ＨＵＤ装置１９２による表示を実行する際の視点ＥＰの位置を取得する。

表示制御部２１８は、認識結果取得部２１１～視点位置取得部２１７による取得結果に基づいて、ＨＵＤ装置１９２による表示動作を制御する。すなわち、コンテンツ決定部２１９は、認識結果取得部２１１～走行状況取得部２１６における取得結果に基づいて、ＨＵＤ装置１９２に表示させる表示画像コンテンツの種類および表示形式を選択あるいは決定する。そして、表示制御部２１８は、コンテンツ決定部２１９にて選択あるいは決定した種類および表示形式の表示画像コンテンツを、ＨＵＤ装置１９２に表示させる。

表示制御部２１８は、取得した先行車両ＰＶの検知結果、すなわち、認識結果および相対位置等に基づいて、先行車両ＰＶの死角領域を示す表示画像コンテンツである死角領域コンテンツＣＸ１を、ＨＵＤ装置１９２により路面ＲＳに重畳表示する。具体的には、コンテンツ決定部２１９は、死角領域取得部２１２にて取得した先行車両ＰＶの死角領域と、自車両と先行車両ＰＶとの相対位置とに基づいて、表示すべき死角領域コンテンツＣＸ１における位置および形状を決定する。そして、表示制御部２１８は、自車両と先行車両ＰＶとの相対距離ＲＤおよび相対速度ＲＶに応じて、死角領域コンテンツＣＸ１を、自車両の前方の路面ＲＳに重畳表示する。すると、図５に示されているように、死角領域コンテンツＣＸ１は、自車線ＬＳにおける自車両の前方に表示される。

かかる構成および方法によれば、先行車両ＰＶの死角領域を示す死角領域コンテンツＣＸ１が、自車両の進行先の路面ＲＳに重畳表示される。これにより、自車線ＬＳに隣接する他車線ＬＸを走行する先行車両ＰＶの死角領域を、自車両の運転者Ｐに良好に認識させることができる。したがって、先行車両ＰＶの死角領域内への自車両の侵入を、効果的に抑制することが可能となる。

自車両と先行車両ＰＶとの相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ以上である場合、先行車両ＰＶの死角領域は、重畳コンテンツの表示領域である投影範囲ＰＡよりも、運転者Ｐから見て上方あるいは前方となり、投影範囲ＰＡ外となる。よって、表示制御部２１８は、相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ以上である場合、死角領域コンテンツＣＸ１を非表示とする。

相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ未満である場合、先行車両ＰＶの死角領域は、投影範囲ＰＡ内に侵入する程度まで自車両に近づく。すると、かかる死角領域への自車両の侵入を警告する必要性が生じる。ここで、一般には、自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶが高いほど、警告の必要性が高まる。

ところで、相対速度ＲＶの絶対値は、走行中の道路における法定最高速度未満となる。よって、相対速度ＲＶの絶対値が、法定最高速度に近い所定の高速度範囲である場合、自車両と先行車両ＰＶとのうちの一方の車速が極低速である可能性が高い。このような場合は、典型的には、例えば、自車両と先行車両ＰＶとのうちの一方が、停車しようとしていたり、側道への出口に進入中であったりする場合である。このような場合、先行車両ＰＶの死角領域への自車両の侵入を警告する必要性は低い。

そこで、表示制御部２１８は、自車両と先行車両ＰＶとの相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ未満である場合であっても、自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶが領域表示閾値ＲＶｔｈ１以上であれば、死角領域コンテンツＣＸ１を非表示とする。一方、表示制御部２１８は、相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ未満であって、且つ相対速度ＲＶが領域表示閾値ＲＶｔｈ１未満である場合、図５に示されているように、死角領域コンテンツＣＸ１を表示する。

死角領域コンテンツＣＸ１を表示する場合、コンテンツ決定部２１９は、相対速度ＲＶに応じて、死角領域コンテンツＣＸ１の表示形式を決定する。例えば、コンテンツ決定部２１９は、相対速度ＲＶが所定の低速度範囲にて、死角領域コンテンツＣＸ１の表示形式を「通常表示」に設定する。「通常表示」は、例えば、低～中輝度表示である。これに対し、コンテンツ決定部２１９は、相対速度ＲＶが所定の中速度範囲にて、死角領域コンテンツＣＸ１の表示形式を「強調表示」に設定する。「強調表示」は、例えば、「通常表示」よりも高輝度表示である。

図５に示された状況から、自車両が死角領域コンテンツＣＸ１に向かって相対的に前進することで、図５にて表示されていた死角領域コンテンツＣＸ１に対応する死角領域に自車両が侵入する場合があり得る。この場合、典型的には、図５にて表示されていた死角領域コンテンツＣＸ１に対応する死角領域は、投影範囲ＰＡよりも、運転者Ｐから見て下方あるいは手前側となり、投影範囲ＰＡ外となる。よって、この場合、死角領域コンテンツＣＸ１は表示されなくなる。

そこで、表示制御部２１８は、自車両が死角領域に侵入したことにより死角領域コンテンツＣＸ１が投影範囲ＰＡ外となって非表示となった場合、図６に示されているように、死角侵入コンテンツＣＸ２を自車両の進行先の路面ＲＳに重畳表示する。これにより、自車両が死角領域に侵入したことを運転者Ｐに報知しつつ、死角領域からの自車両の脱出を運転者Ｐに促すことが可能となる。

自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶに応じた死角侵入コンテンツＣＸ２の表示状態の変化についても、死角領域コンテンツＣＸ１と同様である。すなわち、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて、死角侵入コンテンツＣＸ２の表示状態を変化させる。具体的には、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２以上である場合に、死角侵入コンテンツＣＸ２を非表示とする。一方、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満である場合に、死角侵入コンテンツＣＸ２を表示する。

また、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて、死角侵入コンテンツＣＸ２の表示形式を変更する。具体的には、コンテンツ決定部２１９は、相対速度ＲＶが所定の低速度範囲にて、死角侵入コンテンツＣＸ２の表示形式を「通常表示」に設定する。「通常表示」は、例えば、死角侵入コンテンツＣＸ２の点滅インターバルが、１秒程度の比較的長いインターバルである。これに対し、コンテンツ決定部２１９は、相対速度ＲＶが所定の中速度範囲にて、死角侵入コンテンツＣＸ２の表示形式を「強調表示」に設定する。「強調表示」は、例えば、「通常表示」よりも短く運転者Ｐの注意をよりいっそう引くような点滅インターバルである。

本実施形態によれば、図６に示されているように、表示制御部２１８は、先行車両ＰＶの非死角領域を示す表示画像コンテンツである非死角領域コンテンツＣＸ３を、路面ＲＳに重畳表示する。これにより、死角領域からの自車両の脱出を良好に誘導することが可能となる。

自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶに応じた非死角領域コンテンツＣＸ３の表示状態の変化についても、死角領域コンテンツＣＸ１と同様である。すなわち、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて、非死角領域コンテンツＣＸ３の表示状態を変化させる。具体的には、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２以上である場合に、非死角領域コンテンツＣＸ３を非表示とする。一方、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満である場合に、非死角領域コンテンツＣＸ３を表示する。

表示制御部２１８は、相対速度ＲＶに応じて、非死角領域コンテンツＣＸ３の表示形式を変更する。具体的には、コンテンツ決定部２１９は、相対速度ＲＶが所定の低速度範囲にて、非死角領域コンテンツＣＸ３の表示形式を「通常表示」に設定する。「通常表示」は、例えば、低～中輝度表示である。これに対し、コンテンツ決定部２１９は、相対速度ＲＶが所定の中速度範囲にて、非死角領域コンテンツＣＸ３の表示形式を「強調表示」に設定する。「強調表示」は、例えば、「通常表示」よりも高輝度表示である。

このように、本実施形態によれば、自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶに応じて、死角領域コンテンツＣＸ１、死角侵入コンテンツＣＸ２、および非死角領域コンテンツＣＸ３の表示の有無と表示形式とが適切に設定される。したがって、本実施形態によれば、死角領域コンテンツＣＸ１、死角侵入コンテンツＣＸ２、および非死角領域コンテンツＣＸ３の表示が、自車両および先行車両ＰＶの運転状態に適合して適切に実行され得る。

本実施形態によれば、表示制御部２１８は、図６に示されているように、先行車両ＰＶの非死角領域から他先行車両ＰＶＮの死角領域ＢＡを除外した領域を示す非死角領域コンテンツＣＸ３を路面ＲＳに重畳表示する。これにより、先行車両ＰＶと、かかる先行車両ＰＶとは異なる他先行車両ＰＶＮとが、自車両の前方にて併存する状況において、両者の死角領域への自車両の侵入を良好に抑制することが可能となる。

本実施形態によれば、図７に示されているように、表示制御部２１８は、自車両が先行車両ＰＶの死角領域に侵入した場合、回避方向コンテンツＣＸ４を、路面ＲＳに重畳表示する。これにより、死角領域からの自車両の脱出を良好に誘導することが可能となる。

（動作例）
以上に説明した表示制御動作の一具体例について、図９Ａおよび図９Ｂのフローチャートを用いて説明する。なお、図９Ａおよび図９Ｂにおいて、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。図９Ａおよび図９Ｂに示された処理は、上記の表示制御プログラムに含まれる。

図９Ａおよび図９Ｂは、死角領域コンテンツＣＸ１、死角侵入コンテンツＣＸ２、および非死角領域コンテンツＣＸ３の表示に関する一連の処理の流れを示す。かかる一連の処理を「死角表示関連処理」と総称する。死角表示関連処理は、例えば、所定の開始条件の成立により開始する。「所定の開始条件」は、例えば、自車両のシフトポジションが後退以外の走行ポジションであること、自車両の車速が所定の低速側閾値以上であること、周辺監視センサ１３の動作が正常であること、等を含む。

死角表示関連処理が開始すると、まず、ステップ９０１にて、処理部２０１は、先行車両ＰＶの認識結果を取得する。次に、ステップ９０２にて、処理部２０１は、フロントカメラ１３１による撮影範囲のうちの所定領域内に先行車両ＰＶが存在するか否かを判定する。すなわち、処理部２０１は、レーダセンサ１３２による測距可能な範囲に先行車両ＰＶが存在するか否かを判定する。

先行車両ＰＶが存在しない場合（すなわちステップ９０２＝ＮＯ）、処理部２０１は、ステップ９０３の処理を実行した後、処理をステップ９０１に戻す。ステップ９０３にて、処理部２０１は、死角領域コンテンツＣＸ１、死角侵入コンテンツＣＸ２、および非死角領域コンテンツＣＸ３を非表示とする。なお、死角侵入コンテンツＣＸ２が非表示である場合、回避方向コンテンツＣＸ４だけを表示することは想定外であるため、回避方向コンテンツＣＸ４もまた非表示となる。後述の各ステップにおいても同様である。

先行車両ＰＶが存在する場合（すなわちステップ９０２＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ９０４に進行させる。ステップ９０４にて、処理部２０１は、自車両と先行車両ＰＶとの相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ未満であるか否かを判定する。

相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ以上である場合（すなわちステップ９０４＝ＮＯ）、処理部２０１は、ステップ９０３の処理を実行した後、処理をステップ９０１に戻す。一方、相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ未満である場合（すなわちステップ９０４＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ９０５に進行させる。

ステップ９０５にて、処理部２０１は、自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶが領域表示閾値ＲＶｔｈ１未満であるか否かを判定する。相対速度ＲＶが領域表示閾値ＲＶｔｈ１以上である場合（すなわちステップ９０５＝ＮＯ）、処理部２０１は、ステップ９０３の処理を実行した後、処理をステップ９０１に戻す。一方、相対速度ＲＶが領域表示閾値ＲＶｔｈ１未満である場合（すなわちステップ９０５＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ９０６に進行させる。

処理がステップ９０６に進行する場合は、自車両と先行車両ＰＶとで、相対距離ＲＤが閾値距離ＲＤｔｈ未満であり、且つ、相対速度ＲＶが領域表示閾値ＲＶｔｈ１未満である。この場合、死角領域コンテンツＣＸ１の表示条件が満たされる。そこで、ステップ９０６にて、処理部２０１は、死角領域コンテンツＣＸ１をＨＵＤ装置１９２により路面ＲＳに重畳表示させる。このときの死角領域コンテンツＣＸ１の表示形式は、相対速度ＲＶに応じたものとされる。

死角領域コンテンツＣＸ１の表示が開始された後、処理部２０１は、ステップ９０７に処理を進行させる。ステップ９０７にて、処理部２０１は、表示された死角領域コンテンツＣＸ１に対応する死角領域に自車両が侵入したか否かを判定する。

自車両が死角領域に侵入していない場合（すなわちステップ９０７＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理をステップ９０１に戻す。一方、自車両が死角領域に侵入した場合（すなわちステップ９０７＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ９０８に進行させる。なお、自車両が死角領域に侵入した場合、当該死角領域に対応する死角領域コンテンツＣＸ１は、投影範囲ＰＡ外となることで非表示状態となる。

ステップ９０８にて、処理部２０１は、自車両と先行車両ＰＶとの相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満であるか否かを判定する。相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２以上である場合（すなわちステップ９０８＝ＮＯ）、処理部２０１は、ステップ９０９の処理を実行した後、処理をステップ９０１に戻す。ステップ９０９にて、処理部２０１は、死角侵入コンテンツＣＸ２および非死角領域コンテンツＣＸ３を非表示とする。これに対し、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満である場合（すなわちステップ９０８＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、ステップ９１０の処理を実行した後、処理をステップ９１１に進行させる。

ステップ９１０にて、処理部２０１は、死角侵入コンテンツＣＸ２および非死角領域コンテンツＣＸ３をＨＵＤ装置１９２により路面ＲＳに重畳表示させる。このときの死角侵入コンテンツＣＸ２および非死角領域コンテンツＣＸ３の表示形式は、相対速度ＲＶに応じたものとされる。

ステップ９１１にて、処理部２０１は、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満である状態が所定時間継続したか否かを判定する。所定時間継続前の場合（すなわちステップ９１１＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理をステップ９０８に戻す。一方、相対速度ＲＶが侵入表示閾値ＲＶｔｈ２未満である状態が所定時間継続した場合（すなわちステップ９１１＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、ステップ９１２の処理を実行した後、処理をステップ９１３に進行させる。

ステップ９１２にて、処理部２０１は、回避方向コンテンツＣＸ４をＨＵＤ装置１９２により路面ＲＳに重畳表示させる。このときの回避方向コンテンツＣＸ４の表示形式は、死角侵入コンテンツＣＸ２と同様の、相対速度ＲＶに応じたものとされる。ステップ９１３にて、処理部２０１は、回避動作が完了したか否か、すなわち、侵入した死角領域から自車両が脱出したか否かを判定する。「回避動作」とは、運転者Ｐの運転操作により、自車両が、侵入した死角領域から脱出する動作である。

回避動作が完了すると（すなわちステップ９１３＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ９１４以降に進行させる。一方、回避動作中は（すなわちステップ９１３＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理のステップ９１４以降への進行を待機させる。

ステップ９１４にて、処理部２０１は、死角侵入コンテンツＣＸ２、非死角領域コンテンツＣＸ３、および回避方向コンテンツＣＸ４を非表示とする。ステップ９１５にて、処理部２０１は、終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件の成立は、上記の開始条件の不成立である。終了条件が成立した場合（すなわちステップ９１５＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、死角表示関連処理を終了する。一方、終了条件が成立していない場合（すなわちステップ９１３＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理をステップ９０１に戻す。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、相互に同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に、何ら限定されるものではない。すなわち、例えば、車両１は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。車両１の種類は、内燃機関のみを備えた自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車または燃料電池車であってもよいし、いわゆるハイブリッド自動車であってもよい。車体２の形状および構造も、箱状すなわち平面視における略矩形状に限定されない。車両１の用途、ステアリングホイール７の位置、乗員数、等についても、特段の限定はない。

車載システム１０を構成する通信規格としては、ＣＡＮ（国際登録商標）以外のもの、例えば、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等も採用され得る。また、車載システム１０を構成する通信規格は、一種類に限定されない。例えば、車載システム１０は、ＬＩＮ等の通信規格に準拠したサブネットワーク回線を有していてもよい。ＬＩＮはLocal Interconnect Networkの略である。

車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、および周辺監視センサ１３についても、上記の例示に限定されない。例えば、周辺監視センサ１３は、ソナーすなわち超音波センサを含んだ構成であってもよい。

ロケータ１４についても、上記の例示に限定されない。例えば、ロケータ１４は、ジャイロセンサおよび加速度センサを内蔵した構成ではなくてもよい。具体的には、慣性取得部１４２は、車両状態センサ１１としてロケータ１４の外部に設けられた角速度センサおよび加速度センサからの出力信号を受信するようになっていてもよい。

ＤＣＭ１５は、省略され得る。

運転支援ＥＣＵ１６に代えて、あるいはこれとともに、自動運転ＥＣＵが設けられていてもよい。かかる自動運転ＥＣＵは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおける、レベル３以上の自動走行制御を可能にするように構成されている。

ＤＳＭ１７は、車載通信回線１０Ａを介して、表示制御装置２０に接続されていてもよい。

入力操作部１８は、車載通信回線１０Ａを介して、表示制御装置２０に接続されていてもよい。

表示装置１９の構成および配置についても、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、メータパネル１９１は、タコメータ、スピードメータ、水温計、等における、ベゼル、指針、目盛、等を画像表示するように構成されていてもよい。この場合、メータパネル１９１は、車両情報ディスプレイ１９１Ａと同視され得る。

ＨＵＤ装置１９２、特に、プロジェクタ１９２Ａ等の具体的な構造についても、特段の限定はない。すなわち、ＨＵＤ装置１９２は、車両１のフロントウィンドシールド４越しに視認される路面ＲＳに表示画像を重畳表示可能な構成であれば、いかなる構造のものでも、車載不可能等の技術的な矛盾がない限り、採用可能である。また、ＨＵＤ装置１９２による重畳表示可能な視野範囲である投影範囲ＰＡの大きさについても、特段の限定はない。すなわち、例えば、ＨＵＤ装置１９２は、フロントウィンドシールド４におけるほぼ全面にて前景との重畳表示が可能な、いわゆるウィンドシールドディスプレイ装置であってもよい。

上記実施形態において、表示制御装置２０は、ＣＰＵ等を備えていた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、表示制御装置２０は、ＧＰＵを備えていてもよい。ＧＰＵはGraphics Processing Unitの略である。あるいは、表示制御装置２０は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡを備えた構成であってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。ＣＰＵとＡＳＩＣ等とは併存し得る。

本発明に係るプログラムは、ＤＣＭ１５等のＶ２Ｘ通信手段を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはVehicle to Xの略である。あるいは、本発明に係るプログラムは、車両１の製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末装置を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。

このように、上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および方法は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な機能構成および動作例に限定されない。例えば、先行車両ＰＶの認識結果に応じた死角領域は、Ｖ２Ｘにより取得され得る。この場合、死角領域ＤＢ２１０は、省略される。また、死角領域取得部２１２は、Ｖ２Ｘにより取得した死角領域を、ＲＡＭ２０３における一時格納領域にて格納するようになっている。

例えば、先行車両ＰＶの車両種類および／または死角領域は、車－車間通信すなわちＶ２Ｖにより取得可能である。Ｖ２ＶはVehicle-to-Vehicleの略である。死角領域がＶ２Ｖにより取得される場合、死角領域ＤＢ２１０は、省略される。また、死角領域取得部２１２は、Ｖ２Ｖにより取得した死角領域を、ＲＡＭ２０３における一時格納領域にて格納するようになっている。

上記実施形態において、視点位置取得部２１７は、ＤＳＭ－ＥＣＵ１７３による視点ＥＰの三次元位置の算出結果を、ＤＳＭ－ＥＣＵ１７３から車載通信回線１０Ａを介して取得した。すなわち、ＨＵＤ装置１９２による表示を実行する際の視点ＥＰを取得するために、運転者Ｐの状態を検知して注意喚起あるいは警告を行うためのＤＳＭ１７に設けられた車内カメラ１７１等の構成が流用されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。

具体的には、例えば、車載システム１０にＤＳＭ１７が設けられない場合があり得る。この場合、ＨＵＤ装置１９２用の運転席撮影カメラが車室３内に設けられ得る。また、この場合、視点ＥＰの位置算出は、表示制御装置２０における視点位置取得部２１７にて実行され得る。

侵入表示閾値ＲＶｔｈ２は、領域表示閾値ＲＶｔｈ１とは異なる値であってもよい。

先行車両ＰＶの死角領域への自車両の侵入を警告する必要性がある場面は、主として、自車両が先行車両ＰＶを追い越すような、自車両の方が先行車両ＰＶよりも車速が高い状況にて発生する。かかる状況においては、相対速度ＲＶは正値となる。一方、相対速度ＲＶが負値の場合、自車両が先行車両ＰＶの死角領域に侵入する可能性は極めて低い。

そこで、表示制御部２１８は、相対速度ＲＶが負値の場合は、死角領域コンテンツＣＸ１～回避方向コンテンツＣＸ４を非表示としてもよい。すなわち、ステップ９０５における判定処理は、相対速度ＲＶとして絶対値ではなく正負の符号付きの値を用いて、「０＜ＲＶ＜ＲＶｔｈ１？」としてもよい。ステップ９０８についても同様である。

自車両が死角領域に侵入しても死角領域コンテンツＣＸ１が部分的に投影範囲ＰＡ内となる場合があり得る。しかしながら、死角領域コンテンツＣＸ１と、死角侵入コンテンツＣＸ２または非死角領域コンテンツＣＸ３とが併存すると、運転者Ｐが紛らわしさを感じることがあり得る。

そこで、表示制御部２１８は、自車両が死角領域に侵入して死角侵入コンテンツＣＸ２および非死角領域コンテンツＣＸ３を路面ＲＳに重畳表示する場合に、死角領域コンテンツＣＸ１を表示から非表示に切り替えるようにしてもよい。これにより、死角領域コンテンツＣＸ１、死角侵入コンテンツＣＸ２、および非死角領域コンテンツＣＸ３の表示に関する紛らわしさが解消され得る。

表示制御装置２０は、死角侵入コンテンツＣＸ２および／または回避方向コンテンツＣＸ４に対応する表示コンテンツを、ＨＵＤ装置１９２に代えて、あるいはこれとともに、車両情報ディスプレイ１９１Ａに表示させてもよい。あるいは、死角侵入コンテンツＣＸ２および／または回避方向コンテンツＣＸ４は、非重畳コンテンツであってもよい。

図８のフローチャートも、適宜変更され得る。例えば、「閾値未満」は「閾値以下」に変更され得る。同様に、「閾値以上」と「閾値を超える」とは、相互に置換可能である。すなわち、「＜」と「≦」とは、相互に置換可能である。

レベル３以上の自動走行制御の例においては、ステップ９１３の「回避動作」とは、自動運転ＥＣＵの自動走行制御により、自車両が、侵入した死角領域から脱出する動作である。すなわち、ステップ９１３の処理内容は、自動運転ＥＣＵの自動走行制御による回避動作が完了したか否かの判定となる。

上記説明の通り、死角領域コンテンツＣＸ１等の表示の際の考慮対象となる先行車両ＰＶは、典型的には、自車線ＬＳに隣接する他車線ＬＸ上に存在する。しかしながら、本発明は、かかる典型的な適用例に限定されない。すなわち、本発明の適用対象は、自車線ＬＳと他車線ＬＸとが道路区画線ＤＬによって区画されている状況に限定されない。したがって、例えば、道路の幅員方向両端以外には道路区画線ＤＬが存在せず、自車線ＬＳと他車線ＬＸとが明確に区画されない状況においても、本発明は良好に適用可能である。

ＡＲは、最広義には、実景に電子情報を重ね合わせて表示することを含む。このため、重畳コンテンツも非重畳コンテンツも、実景と併せて視認される限度において、最広義のＡＲコンテンツあるいはＡＲ表示物に含まれる。しかしながら、ＡＲコンテンツについて、重畳コンテンツを含む一方で非重畳コンテンツは含まない、狭義の解釈も可能である。この場合、非重畳コンテンツは、非ＡＲコンテンツあるいは非ＡＲ表示物と云い得る。

「取得」「算出」「推定」「検出」「検知」「決定」等の類似の表現とは、技術的に矛盾しない範囲内において、相互に適宜置換可能である。「検出」と「抽出」とも、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜置換可能である。

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

（まとめ）
上記実施形態および変形例によって示された本開示は、方法およびプログラムに関する以下の各観点を含む。なお、下記の各観点は、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わせて適用可能である。

第一の観点によれば、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御する、表示制御方法は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）を、前記路面に重畳表示する処理と、
を含む。
また、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）により実行される表示制御プログラムにおいて、
前記表示制御装置により実行される処理は、
前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）を、前記路面に重畳表示する処理と、
を含む。

第２の観点は、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）を、前記路面に重畳表示する処理を含む。

第３の観点は、前記車両が前記死角領域に侵入したことにより前記死角領域コンテンツが前記表示画像の表示領域（ＰＡ）外になった場合に、前記死角侵入コンテンツを前記路面に重畳表示する処理を含む。

第４の観点は、前記先行車両の非死角領域を示す前記表示画像である非死角領域コンテンツ（ＣＸ３）を、前記路面に重畳表示する処理を含む。

第５の観点は、第一の前記先行車両の前記非死角領域から、前記第一の前記先行車両とは異なる第二の前記先行車両の前記死角領域を除外した領域を示す、前記非死角領域コンテンツを前記路面に重畳表示する処理を含む。

第６の観点は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる処理を含む。

第７の観点は、前記相対速度が侵入表示閾値未満である場合に前記死角侵入コンテンツを表示する一方、前記相対速度が前記侵入表示閾値以上である場合に前記死角侵入コンテンツを非表示とする処理を含む。

第８の観点によれば、前記路面に重畳表示する処理は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる。

第９の観点によれば、前記路面に重畳表示する処理は、前記相対速度が領域表示閾値未満である場合に前記死角領域コンテンツを表示する一方、前記相対速度が前記領域表示閾値以上である場合に前記死角領域コンテンツを非表示とする。

１ 車両
４ フロントウィンドシールド
１９２ ヘッドアップディスプレイ装置
２０ 表示制御装置
２１１ 認識結果取得部
２１３ 相対位置取得部
２１８ 表示制御部
ＣＸ１ 死角領域コンテンツ
ＣＸ２ 死角侵入コンテンツ
ＣＸ３ 非死角領域コンテンツ

Claims (22)

1. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）であって、
   前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する認識結果取得部（２１１）と、
   前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する相対位置取得部（２１３）と、
   前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）と、前記先行車両の非死角領域を示す前記表示画像である非死角領域コンテンツ（ＣＸ３）とを、前記路面に重畳表示する表示制御部（２１８）と、
   を備えた表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、第一の前記先行車両の前記非死角領域から、前記第一の前記先行車両とは異なる第二の前記先行車両の前記死角領域を除外した領域を示す、前記非死角領域コンテンツを前記路面に重畳表示する、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる、
   請求項１または２に記載の表示制御装置。
4. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）であって、
   前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する認識結果取得部（２１１）と、
   前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する相対位置取得部（２１３）と、
   前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）とを、前記路面に重畳表示する表示制御部（２１８）と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる、
   表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記相対速度が侵入表示閾値未満である場合に前記死角侵入コンテンツを表示する一方、前記相対速度が前記侵入表示閾値以上である場合に前記死角侵入コンテンツを非表示とする、
   請求項３または４に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記車両が前記死角領域に侵入したことにより前記死角領域コンテンツが前記表示画像の表示領域（ＰＡ）外になった場合に、前記死角侵入コンテンツを前記路面に重畳表示する、
   請求項１～５のいずれか１つに記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる、
   請求項１～６のいずれか１つに記載の表示制御装置。
8. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）であって、
   前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する認識結果取得部（２１１）と、
   前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する相対位置取得部（２１３）と、
   前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）を、前記路面に重畳表示する表示制御部（２１８）と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる、
   表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）を、前記路面に重畳表示する、
   請求項８に記載の表示制御装置。
10. 前記表示制御部は、前記車両が前記死角領域に侵入したことにより前記死角領域コンテンツが前記表示画像の表示領域（ＰＡ）外になった場合に、前記死角侵入コンテンツを前記路面に重畳表示する、
    請求項９に記載の表示制御装置。
11. 前記表示制御部は、前記相対速度が領域表示閾値未満である場合に前記死角領域コンテンツを表示する一方、前記相対速度が前記領域表示閾値以上である場合に前記死角領域コンテンツを非表示とする、
    請求項７～１０のいずれか１つに記載の表示制御装置。
12. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）により実行される、表示制御プログラムであって、
    前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
    前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
    前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）と、前記先行車両の非死角領域を示す前記表示画像である非死角領域コンテンツ（ＣＸ３）とを、前記路面に重畳表示する処理と、
    を含む表示制御プログラム。
13. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    第一の前記先行車両の前記非死角領域から、前記第一の前記先行車両とは異なる第二の前記先行車両の前記死角領域を除外した領域を示す、前記非死角領域コンテンツを前記路面に重畳表示する処理をさらに含む、
    請求項１２に記載の表示制御プログラム。
14. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる処理をさらに含む、
    請求項１２または１３に記載の表示制御プログラム。
15. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）により実行される、表示制御プログラムであって、
    前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
    前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
    前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）と、前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）とを、前記路面に重畳表示する処理と、
    を含み、
    前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角侵入コンテンツの表示状態を変化させる、
    表示制御プログラム。
16. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記相対速度が侵入表示閾値未満である場合に前記死角侵入コンテンツを表示する一方、前記相対速度が前記侵入表示閾値以上である場合に前記死角侵入コンテンツを非表示とする処理をさらに含む、
    請求項１４または１５に記載の表示制御プログラム。
17. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記車両が前記死角領域に侵入したことにより前記死角領域コンテンツが前記表示画像の表示領域（ＰＡ）外になった場合に、前記死角侵入コンテンツを前記路面に重畳表示す処理をさらに含む、
    請求項１２～１６のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
18. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる処理をさらに含む、
    請求項１２～１７のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。
19. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＲＳ）に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）により実行される、表示制御プログラムであって、
    前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記路面上の先行車両（ＰＶ）の認識結果を取得する処理と、
    前記車両と前記先行車両との相対位置の検知結果を取得する処理と、
    前記認識結果と前記検知結果とに基づいて、前記先行車両の死角領域を示す前記表示画像である死角領域コンテンツ（ＣＸ１）を、前記路面に重畳表示する処理と、
    を含み、
    前記車両と前記先行車両との相対速度に応じて、前記死角領域コンテンツの表示状態を変化させる、
    表示制御プログラム。
20. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記車両が前記死角領域に侵入したことを示す前記表示画像である死角侵入コンテンツ（ＣＸ２）を、前記路面に重畳表示する処理をさらに含む、
    請求項１９に記載の表示制御プログラム。
21. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記車両が前記死角領域に侵入したことにより前記死角領域コンテンツが前記表示画像の表示領域（ＰＡ）外になった場合に、前記死角侵入コンテンツを前記路面に重畳表示す処理をさらに含む、
    請求項２０に記載の表示制御プログラム。
22. 前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記相対速度が領域表示閾値未満である場合に前記死角領域コンテンツを表示する一方、前記相対速度が前記領域表示閾値以上である場合に前記死角領域コンテンツを非表示とする処理をさらに含む、
    請求項１８～２１のいずれか１つに記載の表示制御プログラム。

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