CN110214297A - 自动驾驶车辆的远程系统 - Google Patents
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Abstract
一种用于自动驾驶车辆的远程系统，包括接收器、控制器和显示设备。接收器被配置为接收道路信息。控制器被编程为接收与道路信息相关的输入，并在道路信息影响道路驾驶能力时创建监控区。显示设备设置在控制中心区域，并且被配置为在监控区的地图上显示视觉指示。
Description
技术领域
本发明总体上涉及一种用于自动驾驶车辆的远程系统。更具体地，本发明涉及当自动驾驶车辆遇到影响道路驾驶能力的问题时自动驾驶车辆的远程系统。
背景技术
自动驾驶车辆可以在没有直接人工干预的情况下而自动地控制以穿过从起点到目的地的行驶路线。自动驾驶车辆可以包括控制系统，该控制系统可以生成和维持行驶路线，并且可以控制自动驾驶车辆穿过行驶路线。
发明内容
已经发现，自动驾驶车辆会遇到与车辆编程相反的交通状况。在这种情况下，让人工操作员干预自动驾驶车辆的路线可能是有利的。鉴于已知技术的状态，本发明的一个方面是包括接收器、控制器和显示设备的自动驾驶车辆的远程系统。接收器被配置为接收道路信息。控制器被编程为接收与道路信息相关的输入，并在道路信息影响道路驾驶能力时创建监控区。显示设备设置在控制中心区域，并且被配置为在监控区的地图上显示视觉指示。
附图说明
现在参考构成本原始公开的一部分的附图：
图1是与自动驾驶车辆的远程系统进行通信的多个自动驾驶车辆的示意图；
图2是自动驾驶车辆的远程系统的示意图；
图3是示出地图区域的、自动驾驶车辆的远程系统的终端上的视觉显示；
图4是示出来自自动驾驶车辆的视图的、自动驾驶车辆的远程系统的终端上的视觉显示；和
图5A和图5B是示出当道路信息影响道路驾驶能力时在自动驾驶车辆的远程系统处创建监控区的过程的流程图。
具体实施方式
现在将参照附图解释选定的实施例。从本公开内容中，对本领域技术人员来说显而易见的是，以下对实施例的描述仅仅是为了说明，而不是为了限制由所附权利要求及其等同物限定的本发明。
首先参考图1和图2，根据实施例示出了自动驾驶车辆10的远程系统。如图1所示，自动驾驶车辆10的远程系统可以与向多个自动驾驶车辆14发送信息和从多个自动驾驶车辆14接收信息的天线12通信(有线或无线)。因此，用于自动驾驶车辆10的远程系统可以监控自动驾驶车辆14以确定是否存在路线问题，并且用包括车辆路线的改变的信息更新自动驾驶车辆14。
如图2所示，自动驾驶车辆10的远程系统可以包括控制器16、显示设备18、输入设备20、存储设备22、接收器24和发送器26。
如下所述，控制器16优选地包括具有控制程序的微型计算机，其中该控制程序控制自动驾驶车辆10的远程系统。控制器16还可以包括其他常规组件，诸如输入接口电路、输出接口电路和存储设备(诸如ROM(只读存储器)设备和RAM(随机存取存储器)设备)。控制器16的微型计算机被编程为控制自动驾驶车辆10的远程系统。存储器电路存储由处理器电路运行的处理结果和控制程序，诸如用于显示设备18和发送器26操作的程序。控制器16以常规方式可操作地耦合到显示设备18、输入设备20、存储设备22、接收器24和发送器26。控制器16的内部RAM存储操作标志的状态和各种控制数据。控制器16能够根据控制程序选择性地控制自动驾驶车辆10的远程系统的任何组件。从本公开内容中，对于本领域技术人员来说显而易见的是，控制器16的精确结构和算法可以是将执行本发明功能的硬件和软件的任何组合。
显示设备18可以是能够或被配置为以任何期望的方式可视显示日期的任何设备。例如，显示设备18可以是本领域已知的计算机屏幕18a。输入设备20可以是使得用户能够将数据或命令输入到自动驾驶车辆10的远程系统中的任何合适的输入设备20。例如，输入设备20可以是键盘20a、鼠标20b、麦克风或任何其他合适的设备。
接收器24和发送器26能够从自动驾驶车辆10的远程系统接收数据以及向该远程系统发送数据。例如，接收器24能够从多个自动驾驶车辆14接收信息(数据)，并将接收到的数据通信传达到控制器16，进而能够使信息在显示设备18上显示。此外，发送器26能够将输入到自动驾驶车辆10的远程系统中的数据发送到一个或多个自动驾驶车辆14。
存储设备22可以是能够将数据存储在其中并从中检索的任何类型的存储设备。
图3示出了显示设备18上的示例性显示。在该示例中，显示设备18正在显示包括多个自动驾驶车辆14的区域A的地图。地图包括道路R和监控区SZ。此外，显示设备18可以包括车辆信息显示区域28。在车辆信息显示区域28中，一个或多个车辆14的状态可以显示在使得用户或操作员能够确定自动驾驶车辆14的状态的票(ticket)30中。在一个实施例中，票30可以相对于自动驾驶车辆14进行颜色编码。例如，上部的票30可以是红色的，并且同时，上部的票30所属的自动驾驶车辆是红色的。然而，应当注意，票30可以以任何期望的方式与相应的自动驾驶车辆14链接或标识。
每个自动驾驶车辆14可以将其各自的信息显示在各自的票30或个性化区域中，使得操作员可以确定特定的自动驾驶车辆是否需要关注。自动驾驶车辆10的远程系统可以基于自动驾驶车辆14已等待关注的时间或者基于任何其他标准来将票30优先。
票30可以显示自动驾驶车辆14在其特定路线上正具有的问题。例如，一辆自动驾驶车辆14c可能遇到超级视觉区SZ1，该超级视觉区SZ1例如是封闭行驶车道的施工。在该实施例中，自动驾驶车辆可以在地图上被标记为14c，并且相应的票可以包括车辆标记。例如参见图4，在当前情况下，道路R可以减少到一条车道，信号人员(例如，施工工人CW)指示何时适合向前的一个车辆方向和停止的一个车辆方向。此外，这里需要穿越双黄线或其他道路指示器的一个车辆方向。在这种情况下，自动驾驶车辆编程可能会使其难以或不可能在没有人干预的情况下进行。
因此，如果操作员在车辆14c中，操作员能够撤销(override)自动驾驶车辆14c的编程并使自动驾驶车辆14c能够前进。但是，如果车上没有操作员，远程操作员干预可能是必要的。在该实施例中，远程操作员可以访问自动驾驶车辆传感器系统来确定自动驾驶车辆的问题。例如，如图4所示，操作员可以访问自动驾驶车辆的相机系统，以确定车道已经关闭。图4示出了显示设备18上的来自自动驾驶车辆14c的实时相机视图。也就是说，接收器24被配置为接收由自动驾驶车辆14c上的相机发送的图像，并且显示设备18被配置为显示图像。
如图4所示，车辆14c正在接近施工区CZ，在施工区CZ中，施工工人CW正在通知自动驾驶车辆14c缓慢前进到迎面而来的车道。因此，操作员可以将自动驾驶车辆14c重编路线到更新的路线UR(图3)，当由施工工人CW合适地指示时，该更新的路线UR使得自动驾驶车辆14c能够前进到迎面而来的车道。控制器16被编程为使得显示设备18显示更新的路线UR(即路线更新)，如图3所示。注意，操作员指令不一定撤销关于系统和导航的车辆编程，重编路线可以仅仅提供对更新的路线UR的重编路线。在确定没有其他障碍物或迎面而来的车辆之后，更新的路线UR随后沿着更新的路线UR行驶。然而，在一些情况下，操作员可以操作或指示自动驾驶车辆14c(或任何自动驾驶车辆14)执行与车辆的编程相反的动作。
监控区SZ可以是自动驾驶车辆可能需要操作员干预或关注的任何问题或遭遇。也就是说，监控区可以是自动驾驶车辆可能遇到的各种道路问题。例如，如上所述，监控区可以是由于施工而创建的区。此外，监控区可以简单地是导致自动驾驶车辆难以做出决定的行人问题、自动驾驶车辆未知的地图问题、或者导致自动驾驶车辆等待预定时间量的任何其他情况或任何其他问题。
现在讨论从自动驾驶车辆14接收信息并在显示设备18上显示监控区SZ的过程。首先，多个自动驾驶车辆14发送数据。自动驾驶车辆14可以连续(或以预定间隔)发送数据，以使得自动驾驶车辆服务系统10能够连续监控自动驾驶车辆14。也就是说，自动驾驶车辆14可以发送显示在显示设备18上的数据，这使得操作员能够连续监控车辆速度、方向和位置。车辆信息还可以包括附加数据，包括但不限于车辆目的地、车辆占用或任何其他合适的信息。
在一个实施例中，如图5A和图5B所示，在步骤S100，发送的车辆信息可以包括所示出的道路信息。控制器16接收的信息可以是直接来自接收器24或用户输入设备的输入。在步骤S110，控制器16接收与道路信息相关的输入，并确定该信息是否影响自动驾驶车辆14的驾驶能力。或者，用户可以确定该信息是否影响自动驾驶车辆14的驾驶能力。如果信息不影响驾驶能力，远程系统10继续接收和监控发送的车辆信息。当(由控制器16或用户)确定该信息确实影响驾驶能力时，在步骤S120，控制器16在显示设备18上生成并显示监控区SZ。在步骤S130中，控制器16确定是否已经接收到与该监控区SZ的驾驶能力相关的信息。例如，另一自动驾驶车辆14可能已经接近该监控区SZ并且已经解决了该问题。在这种情况下，控制器16将更新指示已经知道该监控区SZ的解决方案的显示。如果没有接收到与该监控区SZ的驾驶能力相关的信息，远程系统10将在显示区域28中保持自动驾驶车辆14遇到该监控区SZ的票30。然后，在步骤S140，远程系统10将要求从用户输入设备20接收与道路信息相关的输入。换句话说，操作员可以向监控区SZ输入解决方案。例如，如上所述，当施工工人CW合适地指示时，操作员可以对自动驾驶车辆14c重编路线以使得自动驾驶车辆14c能够前进到迎面而来的车道的更新的路线UR(图3)。
然后在步骤S150，更新的路线UR显示在地图上的监控区SZ处。因此，操作员可以监控和查看所有监控区SZ以及监控区SZ的任何解决方案。如果需要，操作员可以在任何时间建立监控区SZ的解决方案，并且不要求遇到问题的自动驾驶车辆14。也就是说，如果在自动驾驶车辆14没有遇到监控区SZ的情况下存在监控区SZ，则操作员可以识别在地图上的监控区SZ并输入解决方案(例如，更新的路线UR)。
然后，在步骤S160，更新的路线UR被存储在存储设备22中，并在步骤S170经由发送器26被发送到自动驾驶车辆14。随着时间的推移，监控区SZ可能会被移除。也就是说，随着监控来自自动驾驶车辆14的信息，或者通过一些其他手段，操作员可以确定在监控区SZ处的道路上不再有问题。因此，在这种情况下，控制器16在步骤S180中确定监控区SZ是否已经被移除。如果监控区SZ没有被用户输入移除，则在步骤S190中，控制器16确定是否已经过去了预定时间。换句话说，在一些监控区SZ的情况下，可以为移除监控区SZ设置预定时间。操作员可能知道导致监控区SZ的问题将得到解决并且不再需要监控区SZ的具体实例。然而，有可能存在预定时间不确定的情况，因此由于预定时间，监控区SZ不能被移除。如果预定时间还没有过去，则在步骤S200中，控制器16保持显示监控区SZ。当预定时间已经过去时，在步骤S210，控制器16可以自动从显示中移除监控区SZ。
回到步骤S180，当操作员通过用户输入已经移除了监控区SZ时，在步骤S210，控制器16可以从显示中移除监控区SZ。在任一情况下，一旦监控区SZ已经被移除，控制器16可以通过经由发送器26发送监控区SZ的移除和更新路线的移除来更新自动驾驶车辆14。
注意，当自动驾驶车辆14能够行驶通过监控区时，监控区SZ可以被移除，而不是定时解决方案或用户解决方案，因为导致监控区SZ的问题已经解决。
此外，如果用户知道(或控制器确定)监控区SZ将被暂时解决，则监控区SZ可以被标记为非活动的。在这种情况下，监控区SZ没有被完全移除，而只是暂时移除，从而允许自动驾驶车辆14在没有更新的路线UR的情况下通过监控区SZ。在预定时间之后或基于用户输入或控制器16的确定，监控区SZ可以被重新激活，并且更新的路线UR可以被重新激活。
显示设备18、输入设备20、存储设备22、接收器24和发送器26是本领域众所周知的常规组件。由于显示设备18、输入设备20、存储设备22、接收器24和发送器26是本领域众所周知的，因此这里将不详细讨论或示出这些结构。相反，从本公开内容中，对于本领域技术人员来说显而易见的是，组件可以是可用于执行本发明的任何类型的结构和/或编程。
术语的一般解释
在理解本发明的范围时，这里使用的术语“包括”及其派生词旨在是开放式术语，其指定所述特征、元件、组件、组、整数和/或步骤的存在，但不排除其他未陈述的特征、元件、组件、组、整数和/或步骤的存在。前述内容也适用于具有类似含义的词语，例如术语“包括”、“具有”及其派生词。此外，当以单数形式使用时，术语“部件”、“部分”或“元件”可以具有单个部分或多个部分的双重含义。因此，用于描述本发明的这些术语应该相对于装备有自动驾驶车辆服务系统的车辆来解释。
这里用来描述设备的组件、部分或部分的术语“配置”包括被构造和/或编程来执行期望功能的硬件和/或软件。
这里使用的程度术语如“基本上”、“大约”和“近似”是指修改的术语的合理偏差量，使得最终结果不会显著改变。
虽然仅选择了选定的实施例来说明本发明，但是从本公开内容中，对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围的情况下，可以在此进行各种改变和修改。例如，各种部件的尺寸、形状、位置或方向可以根据需要和/或期望而改变。显示为直接连接或相互接触的部件可以具有设置在它们之间的中间结构。一个元件的功能可以由两个元件执行，反之亦然。一个实施例的结构和功能可以在另一个实施例中采用。并非所有优点都必须同时出现在特定实施例中。独立于现有技术或与其它特征相结合的每一个特征，也应该被认为是申请人对进一步发明的单独描述，包括由这样的(多个)特征体现的结构和/或功能概念。因此，根据本发明的实施例的前述描述仅仅是为了说明，而不是为了限制由所附权利要求及其等同物限定的本发明。
Claims (13)
1.一种自动驾驶车辆的远程系统，包括：
接收器，被配置为接收道路信息；
控制器，被编程为接收与所述道路信息相关的输入，并且当所述道路信息影响道路驾驶能力时创建监控区；和
显示设备，设置在控制中心区域，并被配置为在监控区的地图上显示视觉指示。
2.根据权利要求1所述的远程系统，其中，
所述控制器直接从接收器接收输入，并且所述控制器被编程以确定所述道路信息是否影响道路驾驶能力。
3.根据权利要求1所述的远程系统，其中，
所述控制器从用户输入接收输入。
4.根据权利要求1所述的远程系统，其中，
所述控制器被编程为在预定的时间量之后移除监控区的视觉指示。
5.根据权利要求1所述的远程系统，其中，
所述控制器被编程为接收用户输入以移除监控区的视觉指示。
6.根据权利要求1所述的远程系统，其中，
所述接收器被配置为接收紧急车辆信号，并且
所述控制器被编程为确定紧急车辆信号是影响道路驾驶能力的道路信息。
7.根据权利要求1所述的远程系统，其中，
所述控制器被编程为接收使得能够创建避开监控区的路线的输入数据。
8.根据权利要求7所述的远程系统，进一步包括：
发送器，被配置为向车辆发送避开监控区的路线。
9.根据权利要求7所述的远程系统，进一步包括：
存储设备，被配置为存储避开监控区的路线。
10.根据权利要求7所述的远程系统，其中，
所述控制器被编程为使显示设备在地图上显示避开监控区的路线。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，
所述控制器被编程为接收与监控区相关的信息，并使显示设备显示与监控区相关的信息。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，
所述接收器被配置为接收车辆信息，并且
所述控制器被编程为确定车辆信息是影响道路驾驶能力的道路信息。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，
所述接收器被配置为接收由车辆相机发送的图像，并且
所述显示设备被配置为显示图像。
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