CN105974921A

CN105974921A - 机器人

Info

Publication number: CN105974921A
Application number: CN201610429250.6A
Authority: CN
Inventors: 孔钊; 郭宁
Original assignee: Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Priority date: 2016-06-16
Filing date: 2016-06-16
Publication date: 2016-09-28
Also published as: CN107521292A; CN206579417U; CN107521292B; WO2017215624A1

Abstract

本发明揭示了一种机器人，所述机器人包括工作机构，底盘，设于所述底盘的行走机构，设于所述底盘上以包覆所述工作机构的上盖，其中，所述上盖上设有转台，所述转台上设有电子组件和罩设于所述电子组件外围以用于保护所述电子组件的保护罩，所述保护罩可活动地设于所述转台，所述转台上设有用于感应所述保护罩活动的传感器。本发明提供的机器人在转台发生碰撞时，能及时获取情况以采取规避措施。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

通常，割草机器人上设置有一转台，上述转台上装设有激光测距仪等用于定位的仪器。当割草机器人行进过程中，上述转台很容易与悬空障碍物发生碰撞。然而在发生碰撞时，割草机器人如果不立即采取规避措施，将直接影响转台上定位仪器的工作性能，从而导致定位不准确，甚至可能因碰撞损坏定位装置，进而造成割草机器人不能正常工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人，该机器人在转台发生碰撞时，能及时获取情况以采取规避措施。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种机器人，所述机器人包括工作机构，底盘，设于所述底盘的行走机构，设于所述底盘上以包覆所述工作机构的上盖，其中，所述上盖上设有转台，所述转台上设有电子组件和罩设于所述电子组件外围的保护罩，所述保护罩可活动地设于所述转台，所述转台上设有用于感应所述保护罩活动的传感器。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述保护罩与所述转台之间为柔性连接。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述保护罩与所述转台之间设有弹性件。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述弹性件为弹簧，所述保护罩上设有凸柱，所述转台上设有凸台，所述弹簧套设于所述凸柱和所述凸台的外围，当所述弹簧处于自由状态时，所述凸柱与所述凸台之间具有一定间距。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述传感器设置为复数个，且所述传感器分布于所述保护罩的四周。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述传感器为霍尔传感器，所述霍尔传感器包括第一感应部和与所述第一感应部成一定间距的第二感应部，所述保护罩具有边缘部，所述边缘部容纳于所述第一感应部和第二感应部之间的间距中。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述电子组件包括激光测距仪。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述保护罩的材质能被所述激光测距仪出射或者入射的激光穿透。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述保护罩上设有供所述激光测距仪出射或者入射的激光穿过的通孔。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述工作机构为用于割草的切割机构。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过在电子组件外围设置保护罩和用于感应保护罩活动的传感器，使得当机器人在转台发生碰撞时，保护罩活动，传感器能及时获取情况以采取规避措施。

附图说明

图1是本发明一实施方式中机器人的立体示意图；

图2是本发明一实施方式中机器人中的转台和保护罩的局部分解图；

图3是本发明一实施方式中机器人中的转台和保护罩的另一局部分解图；

图4是本发明一实施方式中机器人中的转台和保护罩的剖视图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1、图2和图3所示，本发明公开了一种机器人，机器人包括工作机构（未图示），底盘10，设于底盘10的行走机构12，设于底盘10上以包覆工作机构的上盖14，其中，上盖14上可转动地设有转台16，转台16上设有电子组件18和罩设于电子组件18外围以用于保护电子组件18的保护罩20。保护罩20可活动地设于转台16，转台16上设有用于感应保护罩20活动的传感器22。

本优选实施例中，通过在电子组件18外围设置保护罩20和用于感应保护罩活动的传感器22，使得当机器人在转台16发生碰撞时，保护罩20活动，传感器22能及时获取情况以采取规避措施。

本优选实施例中，传感器22设置为位移传感器。当机器人行经障碍物时，转台16上设置的保护罩20遭受碰撞，保护罩20相对于转台16活动，从而保护罩20相对于转台16产生一定的位移，传感器22输出感应信号，机器人能及时采取规避措施。

行走机构12包括四个行走轮24，其中四个行走轮24可转动地设于底盘10。且四个行走轮24对称设置。

如图2至图4所示，优选的，保护罩20与转台16之间为柔性连接。具体的，保护罩20与转台16之间设有弹性件26，以实现保护罩20与转台16之间为柔性连接。当然，也可不采用弹性件26，只要采用的部件能使保护罩20和转台16之间实现柔性连接即可。

更进一步的，弹性件26为弹簧，保护罩20上设有凸柱28，转台16上设有凸台30，弹簧套设于凸柱28和凸台30的外围，当弹簧处于自由状态时，凸柱28与凸台30之间具有一定间距。当机器人的保护罩20遭受到撞击时，保护罩20相对于转台16产生位移，弹簧发生扭曲。本优选实施例中，弹簧具有与凸柱28根部接触的第一端和与凸台30根部接触的第二端，其中，第一端可固定连接于凸柱28根部，或与凸柱28根部活动抵接。同样，第二端可固定连接于凸台30根部，或与凸台30根部活动抵接。

另外，传感器22设置为复数个，且传感器22分布于保护罩20的四周。如此设置，使得保护罩20无论遭受来自哪个方位的碰撞，都能获得检测信号。而且通过设置多个传感器22，可以获取障碍物的方位，从而使得机器人能及时采取规避措施。进一步地，传感器22均匀分布于保护罩20的四周。本优选实施例中，传感器22设置为四个，且均匀分布于保护罩20的四周。

传感器22为霍尔传感器22，霍尔传感器22包括第一感应部32和与第一感应部32成一定间距的第二感应部34，保护罩20具有边缘部42，边缘部42容纳于第一感应部32和第二感应部34之间的间距中。采用霍尔传感器22，当保护罩20遭受碰撞时，保护罩20的边缘部42从第一感应部32和第二感应部34之间的间距中摆出，霍尔传感器22输出感应信号给控制单元，使得机器人结构简单，检测效果更好。

本优选实施例中，传感器22通过两螺栓36固定连接于转台16。当然，也可以采用其它连接方式将传感器22连接于转台16。

保护罩20包括顶部38，与顶部38成角度设置的中空的本体部40，其中，边缘部42与本体部40相连接。本优选实施例中，顶部38与本体部40成90°夹角，顶部38、本体部40和边缘部42一体设置。凸柱28设于顶部38，且凸柱28位于本体部40的中空处，凸柱28垂直于顶部38。

电子组件18用于检测机器人的平衡、或用于检测机器人离障碍物或充电站等目标物的距离，或用于检测机器人的坐标位置等。本优选实施例中，电子组件18包括激光测距仪18。当然，电子组件18也可以设置为包括超声波或其它类型的电子组件18。

本优选实施例中，保护罩20上设有供激光测距仪18出射或者入射的激光穿过的通孔。当然，也可以将保护罩20的材质设置成能被激光测距仪18出射或者入射的激光穿透。这样，就不用在保护罩20上设置供激光穿过的通孔了。

本优选实施例中，机器人为割草机器人，具体的，工作机构为用于割草的切割机构（未图示）。切割机构包括切割刀片或打草线。当然，机器人也可以为扫地机器人等其它类型的机器人。另外，工作机构设于底盘10或上盖14。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种机器人，所述机器人包括工作机构，底盘（10），设于所述底盘（10）的行走机构（12），设于所述底盘（10）上以包覆所述工作机构的上盖（14），其特征在于，所述上盖（14）上设有转台（16），所述转台（16）上设有电子组件（18）和罩设于所述电子组件（18）外围的保护罩（20），所述保护罩（20）可活动地设于所述转台（16），所述转台（16）上设有用于感应所述保护罩（20）活动的传感器（22）。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述保护罩（20）与所述转台（16）之间为柔性连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述保护罩（20）与所述转台（16）之间设有弹性件（26）。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述弹性件（26）为弹簧，所述保护罩（20）上设有凸柱（28），所述转台（16）上设有凸台（30），所述弹簧套设于所述凸柱（28）和所述凸台（30）的外围，当所述弹簧处于自由状态时，所述凸柱（28）与所述凸台（30）之间具有一定间距。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器（22）设置为复数个，且所述传感器（22）分布于所述保护罩（20）的四周。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器（22）为霍尔传感器（22），所述霍尔传感器（22）包括第一感应部（32）和与所述第一感应部（32）成一定间距的第二感应部（34），所述保护罩（20）具有边缘部（42），所述边缘部（42）容纳于所述第一感应部（32）和第二感应部（34）之间的间距中。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电子组件（18）包括激光测距仪。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述保护罩（20）的材质能被所述激光测距仪出射或者入射的激光穿透。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述保护罩（20）上设有供所述激光测距仪出射或者入射的激光穿过的通孔。

10.根据权利要求1-9任一项所述的机器人，其特征在于，所述工作机构为用于割草的切割机构。