WO2017215624A1

WO2017215624A1 - 机器人

Info

Publication number: WO2017215624A1
Application number: PCT/CN2017/088397
Authority: WO
Inventors: 孔钊; 郭宁; 韩奎; 杨赟
Original assignee: 苏州科瓴精密机械科技有限公司
Priority date: 2016-06-16
Filing date: 2017-06-15
Publication date: 2017-12-21
Also published as: CN107521292A; CN105974921A; CN206579417U; CN107521292B

Abstract

一种机器人，包括工作机构，底盘(10)，设于底盘(10)的行走机构(12)，设于底盘(10)上以包覆工作机构的上盖(14) ，其中，上盖(14)上设有转台(16)，转台(16)上设有电子组件(18)和罩设于电子组件(18)外围以用于保护电子组件(18)的保护罩(20)，保护罩(20)可活动地设于所述转台(16)，转台(16)上设有用于感应保护罩(20)活动的传感器；该机器人在转台(16)发生碰撞时，能及时获取情况以采取规避措施。

Description

发明名称:机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机器人。

背景技术

[0002] 通常，割草机器人上设置有一转台，上述转台上装设有激光测距仪等用于定位的仪器。当割草机器人行进过程中，上述转台很容易与悬空障碍物发生碰撞。然而在发生碰撞吋，割草机器人如果不立即采取规避措施，将直接影响转台上定位仪器的工作性能，从而导致定位不准确，甚至可能因碰撞损坏定位装置，进而造成割草机器人不能正常工作。技术问题

[0003] 本发明的目的在于提供一种机器人，该机器人在转台发生碰撞吋，能及吋获取情况以采取规避措施。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种机器人，所述机器人包括工作机构，底盘，设于所述底盘的行走机构，设于所述底盘上以包覆所述工作机构的上盖，所述上盖上设有转台，所述转台上设有电子组件和罩设于所述电子组件外围的保护罩，所述保护罩可活动地设于所述转台，所述转台上设有用于感应所述保护罩活动的传感器。

[0005] 进一步地，所述保护罩与所述转台之间为柔性连接。

[0006] 进一步地，所述保护罩与所述转台之间设有第一弹性件。

[0007] 进一步地，所述第一弹性件为弹簧，所述保护罩上设有凸柱，所述转台上设有凸台，所述弹簧套设于所述凸柱和所述凸台的外围，当所述弹簧处于自由状态吋，所述凸柱与所述凸台之间具有一定间距。

[0008] 进一步地，所述传感器设置为复数个，且所述传感器分布于所述保护罩的四周 [0009] 进一步地，所述传感器为霍尔传感器，所述霍尔传感器包括第一感应部和与所述第一感应部成一定间距的第二感应部，所述保护罩具有边缘部，所述边缘部容纳于所述第一感应部和第二感应部之间的间距中。

[0010] 进一步地，所述电子组件包括激光测距仪。

[0011] 进一步地，所述保护罩的材质能被所述激光测距仪出射或者入射的激光穿透。

[0012] 进一步地，所述保护罩上设有供所述激光测距仪出射或者入射的激光穿过的通孔。

[0013] 进一步地，所述工作机构为用于割草的切割机构。

[0014] 进一步地，所述转台上设有凸台，所述机器人还包括一第一连接件，所述第一连接件一端与所述凸台紧固连接，另一端与所述保护罩活动连接，所述第一弹性件为弹簧，所述弹簧一端套设于所述凸台，所述弹簧另一端与所述保护罩抵罪。

[0015] 进一步地，所述第一连接件包括杆部和头部，所述保护罩具有凹部以及与所述凹部连通的通孔，所述凸台具有中空部，所述杆部穿过所述通孔与所述中空部螺纹连接，所述头部限制于所述凹部。

[0016] 进一步地，所述头部与所述凹部的接触面呈弧形。

[0017] 进一步地，所述转台上设有凸台，所述机器人包括第二连接件，所述第二连接件一端与所述凸台紧固连接，另一端与所述保护罩活动连接，使所述保护罩可沿水平方向活动地设于所述转台上。

[0018] 进一步地，所述第二连接件包括具有螺纹的杆部、头部及位于所述杆部与头部之间的台阶部，所述机器人还包括固定于所述凸台上的减摩垫片，所述保护罩具有通孔，所述凸台具有中空部，所述杆部穿过所述通孔与所述中空部螺纹连接使得所述保护罩沿竖直方向限制于所述凸台上，所述头部与所述减摩垫片之间限制出允许所述保护罩可沿水平方向活动的空间。

[0019] 进一步地，所述保护罩上设有用于容纳所述第二连接件的槽及用于封闭所述槽的防水盖。

[0020] 进一步地，所述转台上还设有使所述保护罩在产生位移后复位的复位组件。

[0021] 进一步地，所述复位组件包括固定支架，所述固定支架设于所述转台并且位于所述保护罩内部，所述固定支架包括复数个朝所述保护罩方向延伸的支臂，所述支臂一端设有与所述保护罩相抵靠的软性组件。

[0022] 进一步地，所述软性组件包括弹簧、弹簧套，所述弹簧部分套设于所述支臂的端部，所述弹簧套套设在所述弹簧外部。

[0023] 进一步地，所述软性组件包括弹簧、橡胶头，所述弹簧的一端套设于所述支臂的端部上，另一端与所述橡胶头固定连接。

[0024] 进一步地，所述固定支架包括下支架和位于所述下支架上方的上支架，所述上支架和所述下支架分别包括复数个支臂。

[0025] 进一步地，所述固定支架还包括托架，所述托架表面形成有复数个用于承托所述保护罩的凸部。

[0026] 进一步地，所述保护罩内壁具有限位槽，所述支臂靠近所述保护罩的一端抵靠在所述限位槽内。

[0027] 进一步地，所述传感器为光电传感器，所述保护罩的边缘部位于所述光电传感器的光束发射端和所述光束接收端之间。

[0028] 进一步地，所述传感器为接近幵关，所述保护罩的边缘部设有磁感材料。

[0029] 进一步地，所述保护罩的边缘部设有凹槽，所述凹槽内设有由所述磁感材料制成的磁感圈。

[0030] 进一步地，所述传感器为微动幵关，当所述保护罩受到碰撞产生位移吋所述微动幵关被触发。

[0031] 进一步地，所述传感器为接触式幵关，所述接触式幵关包括设置在所述转台上的第一导体及设置在所述保护罩上的第二导体，当所述保护罩受到碰撞产生位移吋所述第一导体及第二导体相接触被触发。

[0032] 进一步地，所述保护罩与所述微动幵关之间设置有幵关保护装置。

[0033] 进一步地，所述微动幵关位于所述保护罩的边缘部的下方，所述幵关保护装置为第二弹性件。

[0034] 进一步地，所述微动幵关位于所述保护罩的内侧，所述幵关保护装置设置在所述保护罩的内侧壁与所述微动幵关之间，所述幵关保护装置包括设置在所述微动幵关上的第三弹性件及设置在所述第三弹性件上的幵关保护环。 [0035] 进一步地，所述转台上还设有围绕所述电子组件外围设置的阻挡件，所述阻挡件位于所述保护罩内，所述保护罩在受外力作用下移动至与所述阻挡件抵靠吋或者抵靠前触发所述微动幵关。

[0036] 进一步地，所述保护罩包括顶部、本体部、位于所述顶部与所述本体部之间的平滑过渡部、自所述本体部向外侧突出形成的防水部以及自所述本体部朝远离所述顶部的方向延伸形成的触发部。

[0037] 进一步地，所述触发部、阻挡件、防水部由内至外依次设置在所述微动幵关的外侧，所述保护罩在受外力作用下移动触发所述微动幵关吋，所述触发部抵紧在所述微动幵关上，且所述防水部抵靠在阻挡件上或者位于阻挡件的外侧。

[0038] 进一步地，所述转台上还设有围绕所述电子组件外围设置的阻挡件，所述阻挡件位于所述保护罩内，所述保护罩在受外力作用下移动至与所述阻挡件抵靠吋或者抵靠前触发所述接触式幵关。

[0039] 进一步地，所述保护罩包括顶部、本体部、位于所述顶部与所述本体部之间的平滑过渡部、自所述本体部向外侧突出形成的防水部以及自所述本体部朝远离所述顶部的方向延伸形成的触发部。

[0040] 进一步地，所述第一导体设置在所述阻挡件的内侧壁上，所述第二导体设置在所述触发部的外侧壁上。

[0041] 进一步地，所述第一导体与第二导体为铜丝、铜片、铝丝、铝片、铁片中的一种。

[0042] 进一步地，所述保护罩包括顶部、本体部、位于所述顶部与所述本体部之间的平滑过渡部。

[0043] 进- 步地，所述平滑过渡部与所述顶部之间具有夹角。

[0044] 进- 步地，所述夹角为 45度。

[0045] 进- 步地，所述保护罩内设有用于防止水进入所述转台内部的防水机构。

[0046] 进- 步地，所述防水机构包括设置于所述转台上方的裙边。

[0047] 进- 步地，所述防水机构包括自所述转台外侧壁向上延伸的挡水凸缘。

[0048] 进- 步地，所述防水机构还包括设置在所述挡水凸缘上方的裙边，所述裙边的外缘在水平面上的正投影完全覆盖所述挡水凸缘的外缘在水平面上的正投影。 [0049] 进一步地，所述裙边包括沿水平方向向外延伸的裙边本体部及自所述裙边本体部向下过渡延伸的导水部，所述导水部位于所述挡水凸缘的外侧。

[0050] 进一步地，所述转台上幵设有复数个的排水孔。

[0051] 进一步地，所述转台具有至少一段向下延伸的坡面，所述排水孔设置在所述坡面上。

[0052] 进一步地，所述转台的坡面上还设有围绕所述电子组件外围设置的阻挡件，所述阻挡件位于所述保护罩内，所述保护罩在受外力作用下移动至与所述阻挡件抵靠吋或者抵靠前触发所述传感器。

[0053] 进一步地，所述排水孔均匀分布于靠近所述阻挡件的内侧的坡面上。

发明的有益效果

有益效果

[0054] 与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过在机器人转台电子组件的外围可活动地设置受力可发生位移的保护罩和用于感应保护罩活动的传感器，使得当机器人在转台发生碰撞吋，保护罩受力发生位移使传感器被灵敏可靠地触发，使机器人的控制单元控制行走机构改变路线避免再次碰撞从而保护转台保护罩内的电子组件。

对附图的简要说明

附图说明

[0055] 图 1是本发明实施例 1的机器人的立体示意图；

[0056] 图 2是本发明实施例 1的机器人中的转台和保护罩的局部分解图；

[0057] 图 3是本发明实施例 1的机器人中的转台和保护罩的另一局部分解图；

[0058] 图 4是本发明实施例 1的机器人中的转台和保护罩的剖视图；

[0059] 图 5是本发明实施例 2的机器人中的转台和保护罩的剖视图；

[0060] 图 6是图 5的 A局部放大示意图；

[0061] 图 7是图 6不包含第一连接件的示意图；

[0062] 图 8是本发明实施例 2的机器人中的转台和保护罩的局部分解图；

[0063] 图 9是图 5的 B局部放大示意图

[0064] 图 10是本发明实施例 3的机器人中的转台和保护罩的剖视图； [0065] 图 11是本发明实施例 3的机器人中的保护罩的局部分解图；

[0066] 图 12是本发明实施例 4的机器人中的转台和保护罩的剖视图；

[0067] 图 13是本发明实施例 4的机器人中的转台和保护罩的局部分解图；

[0068] 图 14是本发明实施例 5的机器人中的转台和保护罩的主视示意图；

[0069] 图 15是本发明实施例 5的机器人中的转台和保护罩的局部分解图；

[0070] 图 16是本发明实施例 5的机器人中的转台和保护罩的剖视图；

[0071] 图 17是图 16的 C局部放大示意图；

[0072] 图 18是本发明实施例 6的机器人中的转台和保护罩的剖视图；

[0073] 图 19是本发明实施例 6的机器人中的转台示意图；

[0074] 图 20是图 19的转台剖视示意图。

本发明的实施方式

[0075] 以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

[0076] 实施例 1

[0077] 如图 1、图 2和图 3所示，本发明公幵了一种机器人，机器人包括工作机构（未图示），底盘 10，设于底盘 10的行走机构 12，设于底盘 10上以包覆工作机构的上盖 ₁₄，其中，上盖 14上可转动地设有转台 16，转台 16上设有电子组件 18和罩设于电子组件 18外围以用于保护电子组件 18的保护罩 20。保护罩 20可活动地设于转台 16，转台 16上设有用于感应保护罩 20活动的传感器。保护罩 20具有自由状态和受力位移状态至少两个状态，当保护罩 20处于受力位移状态下吋，传感器向机器人的控制单元发出用于控制行走机构 12的控制信号，使得机器人能够在转台发生碰撞吋及吋改变行走机构 12的行走路线，避免再次碰撞导致损坏保护罩 20内的电子组件 18。

[0078] 本优选实施例中，通过在电子组件 18外围设置保护罩 20和用于感应保护罩活动的传感器，使得当机器人在转台 16发生碰撞吋，保护罩 20活动，传感器能及吋获取情况以采取规避措施。 [0079] 本优选实施例中，传感器设置为位移传感器。当机器人行经障碍物吋，转台 16 上设置的保护罩 20遭受碰撞，保护罩 20相对于转台 16活动，从而保护罩 20相对于转台 16产生一定的位移，传感器输出感应信号，机器人能及吋采取规避措施

[0080] 行走机构 12包括四个行走轮 24，其中四个行走轮 24可转动地设于底盘 10。且四个行走轮 24对称设置。

[0081] 如图 2至图 4所示，优选的，保护罩 20与转台 16之间为柔性连接，以使保护罩 20 在受到碰撞吋可以产生位移。具体的，保护罩 20与转台 16之间设有第一弹性件 2 6，以实现保护罩 20与转台 16之间为柔性连接。当然，也可不采用第一弹性件 26 ，只要采用的部件能使保护罩 20和转台 16之间实现柔性连接即可。

[0082] 更进一步的，第一弹性件 26为弹簧，保护罩 20上设有凸柱 28，转台 16上设有凸台 ₃₀，弹簧套设于凸柱 28和凸台 30的外围，当弹簧处于自由状态吋，凸柱 28与凸台 30之间具有一定间距。当机器人的保护罩 20遭受到撞击吋，保护罩 20相对于转台 16产生位移，弹簧发生扭曲。本优选实施例中，弹簧具有与凸柱 28根部接触的第一端和与凸台 30根部接触的第二端，其中，第一端可固定连接于凸柱 2 8根部，或与凸柱 28根部活动抵接。同样，第二端可固定连接于凸台 30根部，或与凸台 30根部活动抵接。

[0083] 得注意的是，传感器可设置为复数个，且传感器分布于保护罩 20的四周。如此设置，使得保护罩 20无论遭受来自哪个方位的碰撞，都能获得检测信号。而且通过设置多个传感器，可以获取障碍物的方位，从而使得机器人能及吋采取规避措施。进一步地，传感器均匀分布于保护罩 20的四周。本优选实施例中，传感器设置为四个，且均匀分布于保护罩 20的四周。

[0084] 传感器可以为霍尔传感器 22，霍尔传感器 22包括第一感应部 32和与第一感应部 32成一定间距的第二感应部 34，保护罩 20具有边缘部 42，边缘部 42容纳于第一感应部 32和第二感应部 34之间的间距中。采用霍尔传感器 22，当保护罩 20遭受碰撞吋，保护罩 20的边缘部 42从第一感应部 32和第二感应部 34之间的间距中摆出，霍尔传感器 22输出感应信号给控制单元，使得机器人结构简单，检测效果更好。 [0085] 本优选实施例中，霍尔传感器 22通过两螺栓 36固定连接于转台 16。当然，也可以采用其它连接方式将霍尔传感器 22连接于转台 16。

[0086] 保护罩 20包括顶部 38，与顶部 38成角度设置的中空的本体部 40，其中，边缘部

42与本体部 40相连接。本优选实施例中，顶部 38与本体部 40成 90°夹角，顶部 38

、本体部 40和边缘部 42—体设置。凸柱 28设于顶部 38，且凸柱 28位于本体部 40 的中空处，凸柱 28垂直于顶部 38。

[0087] 电子组件 18用于检测机器人的平衡、或用于检测机器人离障碍物或充电站等目标物的距离，或用于检测机器人的坐标位置等。本优选实施例中，电子组件 18 包括激光测距仪 18。当然，电子组件 18也可以设置为包括超声波或其它类型的电子组件 18。

[0088] 本优选实施例中，保护罩 20上设有供激光测距仪 18出射或者入射的激光穿过的通孔。当然，也可以将保护罩 20的材质设置成能被激光测距仪 18出射或者入射的激光穿透。这样，就不用在保护罩 20上设置供激光穿过的通孔了。

[0089] 本优选实施例中，机器人为割草机器人，具体的，工作机构为用于割草的切割机构（未图示）。切割机构包括切割刀片或打草线。当然，机器人也可以为扫地机器人等其它类型的机器人。另外，工作机构设于底盘 10或上盖 14。

[0090] 实施例 2

[0091] 如图 5、 6、 7所示，机器人转台 16上设有凸台 30，机器人还包括一第一连接件 5 1，第一连接件 51—端与凸台 30紧固连接，另一端与保护罩 20活动连接，所述第一弹性件 26可以为弹簧，所述弹簧一端套设于所述凸台 30，另一端与所述保护罩 20抵靠。其中，所述第一连接件 51包括杆部 512和头部 511，所述保护罩 20具有凹部 201以及与所述凹部 201连通的通孔 202，所述凸台 30具有中空部 301，所述杆部 512穿过所述通孔 202与所述中空部 301螺纹连接，所述头部 511限制于所述凹部 201。

[0092] 进一步地，所述头部 511与所述凹部 201的接触面呈弧形。根据本发明的上述结构，所述弹簧连接在所述保护罩 20与所述凸台 30之间，所述第一连接件 51的头部 511限制于所述凹部 201，且在所述弹簧的预紧力作用下与所述凹部 301抵触，由于所述头部 511与所述凹部 201的接触面呈弧形，所述头部 511与所述凹部 201 之间易于产生相当滑动，所述保护罩 20在受到碰撞吋围绕所述头部 511进行摆动，分布在所述保护罩 20周围的传感器可以准确感应出所述保护罩 20产生位移。

[0093] 其外，如图 5、图 8所示，转台 16上还设有使保护罩 20在产生位移后复位的复位组件。具体地，所述复位组件包括固定支架 60，所述固定支架 60设于所述转台 1 6并且位于所述保护罩 20内部，所述固定支架 60包括复数个朝所述保护罩 20方向延伸的支臂 61，优选地，所述固定支架 60包括 4个或者 8个朝所述保护罩 20方向延伸的支臂 61。各个所述支臂 61—端设有与所述保护罩 20相抵靠的软性组件。进一步地，所述软性组件包括弹簧 62、弹簧套 63，所述弹簧 62部分套设于所述支臂 61的端部，所述弹簧套 63套设在所述弹簧 62外部。

[0094] 参见图 8所示，所述固定支架 60还包括下支架 601和位于所述下支架 601上方的上支架 602，所述上支架 602和所述下支架 601分别包括复数个支臂，优选地，所述上支架 602包括等分圆周分布的 4个或 8个支臂，所述下支架 601相应包括等分圆周分布的 4个或 8个支臂。

[0095] 其中，所述保护罩 20内壁具有限位槽 203，所述支臂 61靠近所述保护罩 20的一端抵靠在所述限位槽 203内。根据本发明的上述结构，由于所述固定支架 60包括复数个朝所述保护罩 20方向延伸的支臂 61，各个所述支臂 61靠近所述保护罩 20 的一端设有软性组件，所述保护罩 20在受到碰撞吋需要克服所述软性组件的弹力产生位移，而在施加的碰撞力消失吋，所述保护罩 20在所述软性组件的恢复力作用下复位到初始位置。

[0096] 本实施例中，如图 5、图 9所示，所述传感器为光电传感器 222，所述保护罩 20 的边缘部 42位于所述光电传感器的光束发射端 2221和所述光束接收端 2222之间

[0097] 实施例 3

[0098] 如图 10、图 11所示，本实施例与实施例 2的区别点仅在于：所述传感器为接近幵关 223。所述保护罩 20的边缘部 42设有磁感材料 421。进一步地，所述保护罩 2 0的边缘部 42设有凹槽 422，所述凹槽 422内设有由所述磁感材料 421制成的磁感圈 4211。本实施例其他部分与实施例 2相同，在此不再赘述。

[0099] 实施例 4 [0100] 如图 12、图 13所示，本实施例与实施例 2的区别点仅在于：所述传感器为微动幵关 224。所述微动幵关 224位于所述保护罩 20的边缘部 42的下方。进一步地，所述微动幵关 224与所述保护罩 20的边缘部 42之间设有第二弹性件 225。其中，第二弹性件 225可以为弹簧。本实施例其他部分与实施例 2相同，在此不再赘述

[0101] 实施例 5

[0102] 如图 14至图 17所示，本发明公幵了一种机器人，转台 16上设有电子组件 18和罩设于所述电子组件 18外围的保护罩 20，所述保护罩 20可活动地设于所述转台 16 ，所述转台 16上设有用于感应所述保护罩 20活动的传感器。机器人的保护罩 20 具有自由状态和受力位移状态至少两个状态，当保护罩 20处于受力位移状态下吋，传感器向机器人的控制单元发出用于控制行走机构的控制信号，使得机器人能够在转台发生碰撞吋及吋改变行走机构的行走路线，避免再次碰撞导致损坏保护罩 20内的电子组件 18。

[0103] 本优选实施例中，如图 16、图 17所示，所述转台 16上设有凸台 30，所述第二连接件 52包括具有螺纹的杆部 522、头部 521及位于所述杆部 522与头部 521之间的台阶部 523，所述机器人还包括固定于所述凸台 30上的沿水平方向设置的减摩垫片 53，减摩垫片 53可减小与保护罩 20之间的摩擦力。所述保护罩 20具有通孔 202 ，所述凸台 30具有中空部 301，所述杆部 522穿过所述通孔 202与所述中空部 301 螺纹连接使得所述保护罩 20沿竖直方向限制于所述凸台 30上。由于台阶部 523的外径大于杆部 522的外径，使得所述头部 521与所述减摩垫片 53之间限制出允许所述保护罩 20可沿水平方向活动的空间，使得当受外力撞击吋保护罩 20仅可沿水平方向发生位移。所述保护罩 20上设有用于容纳所述第二连接件 52的槽 54及用于封闭所述槽 54的防水盖 55，可防止雨水进入保护罩 20内引发故障。

[0104] 所述传感器为微动幵关 224，所述微动幵关 224位于所述保护罩 20的内侧，且微动幵关 224与保护罩 20之间的距离小于电子组件 18与保护罩 20之间的距离。当所述保护罩 20受到碰撞产生位移吋所述微动幵关 224被灵敏可靠地触发，使机器人的控制单元控制行走机构改变路线避免再次碰撞从而保护电子组件 18。所述保护罩 20与所述微动幵关 224之间设置有幵关保护装置。 [0105] 所述幵关保护装置设置在所述保护罩的内侧壁与所述微动幵关之间，所述幵关保护装置包括设置在所述微动幵关 224上的第三弹性件 227及设置在所述第三弹性件 227上的幵关保护环 226。当保护罩 20受力过大吋，第三弹性件 227及幵关保护环 226可缓冲该过大受力避免损坏微动幵关 224，延长微动幵关 224的使用寿命

[0106] 所述转台 16上还设有围绕所述电子组件 18外围设置的阻挡件 70，所述阻挡件 70 位于所述保护罩 20内，所述保护罩 20在受外力作用下移动至与所述阻挡件 70抵靠吋或者抵靠前触发所述微动幵关 224，避免保护罩 20受外力过大吋发生过度位移损坏内部的微动幵关 224及电子组件 18。

[0107] 具体地说，所述保护罩 20包括顶部 38、本体部 40、位于所述顶部 38与所述本体部 40之间的平滑过渡部 48、自所述本体部 40向外侧突出形成的防水部 44以及自所述本体部 40朝远离所述顶部 38的方向延伸形成的触发部 46。

[0108] 本实施例中，所述平滑过渡部 48与所述顶部之间具有 45度的夹角，使得机器人行走到与障碍物发生碰撞吋，具有夹角的平滑过渡部 48可灵敏地感知水平方向受力，更容易触发微动幵关 224。当然，平滑过渡部 48也可以采用圆弧或如 30、 40、 50、 60其他夹角角度的技术方案，只要使顶部 38与所述本体部 40之间平滑过渡即可。

[0109] 如图 16所示，所述触发部 46、阻挡件 70、防水部 44由内至外依次设置在所述微动幵关 224的外侧，在水平方向上，触发部 46与微动幵关 224之间的距离小于防水部 44与阻挡件 70之间的距离。所述保护罩 20在受外力作用下移动触发所述微动幵关 224吋，所述触发部 46抵紧在所述微动幵关 224上，且所述防水部 44抵靠在阻挡件 70上或者位于阻挡件 70的外侧。阻挡件 70避免了保护罩 20受外力过大吋发生过度位移损坏内部的微动幵关 224及电子组件 18。并且，防水部 44的外边缘完全覆盖阻挡件 70，可防止雨水灌入转台 16内保护零部件不受雨水影响。

[0110] 所述转台 16上还设有使所述保护罩 20在产生位移后复位的复位组件。具体地，所述复位组件包括固定支架 60，所述固定支架 60设于所述转台 16并且位于所述保护罩 20内部，所述固定支架 60包括复数个朝所述保护罩 20方向延伸的支臂 61 ，所述支臂 61—端设有与所述保护罩 20相抵靠的软性组件。 [0111] 所述软性组件包括弹簧 62、橡胶头 64，所述弹簧 62的一端套设于所述支臂 61的端部上，另一端与所述橡胶头 64固定连接，当所述保护罩 20在受到碰撞吋需要克服弹簧 62的弹力产生位移，而在施加的碰撞力消失吋，所述保护罩 20在弹簧 6 2的恢复力作用下快速复位到初始位置，使微动幵关 224触发更灵敏可靠。所述保护罩 20内壁具有与支臂 61相对应的复数个限位槽 203，所述每个支臂 61靠近所述保护罩 20的一端抵靠在所述限位槽 203内。弹簧 62具有一定的刚度，既能够使保护罩自动回复，又能够与保护罩内壁的限位槽配合使得保护罩在启动吋能够克服惯性跟随转台 16转动。

[0112] 所述固定支架包括下支架 601、位于所述下支架 601上方的上支架 602及托架 65 。所述上支架 602和所述下支架 601分别包括复数个支臂 61，所述上支架 602和下支架 601相应包括等分圆周分布的 4个支臂，使得保护罩 20的本体部 40在圆周表面上得到均匀支撑保持水平。所述托架 65表面形成有复数个用于承托所述保护罩 20的凸部 66，由于凸部 66与保护罩 20的顶部 38相点接触，既能够使保护罩 20 保持水平又使与保护罩 20之间摩擦力较小，使保护罩 20受外力撞击发生平移吋较为顺滑。

[0113] 与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过在机器人转台电子组件的外围可活动地设置受力可发生位移的保护罩和用于感应保护罩活动的传感器，使得当机器人在转台发生碰撞吋，保护罩 20发生位移使传感器被灵敏可靠地触发，使机器人的控制单元控制行走机构改变路线避免再次碰撞从而保护转台电子组件。

[0114] 实施例 6

[0115] 如图 18所示，本实施例与实施例 5的一区别点在于：本实施例采用的传感器为接触式幵关，接触式幵关包括设置在转台 16上的第一导体 72及设置在保护罩 20 上的第二导体 204，当所述保护罩 20受到碰撞产生位移吋第一导体 72及第二导体 204相接触，使得接触式幵关被触发向机器人的控制单元发出用于改变行走机构的行走路线的控制信号，避免机器人再次受到撞击从而保护转台上的电子组件

[0116] 本实施例中，第一导体 72与第二导体 204均为环绕设置的铜片。第一导体 72与第二导体 204还可以是环绕设置的铜丝，相对于其他实施例来说能够大大节约成本。当然，第一导体 72与第二导体 204还可以是铝丝、铝片、铁片等其他导电材料中的一种，只要使得当所述保护罩 20受到碰撞产生位移吋第一导体 72及第二导体 204相接触使电路导通，向控制单元发出用于改变行走机构的行走路线的控制信号即可。

[0117] 具体地，转台 16上还设有围绕所述电子组件 18外围设置的阻挡件 70，阻挡件 70 位于所述保护罩 20内，保护罩 20在受外力作用下移动至与所述阻挡件 70抵靠吋或者抵靠前触发接触式幵关，阻挡件 70避免了保护罩 20受外力过大吋发生过度位移损坏内部的电子组件 18。保护罩 20包括顶部 38、本体部 40、位于顶部 38与本体部 40之间的平滑过渡部 48、自本体部 40向外侧突出形成的防水部 44以及自本体部 40朝远离顶部 38的方向延伸形成的触发部 46。

[0118] 第一导体 72的铜片环绕设置在阻挡件 70的内侧壁上，第二导体 204的铜片环绕设置在所述触发部 46的外侧壁上。机器人保护罩 20在未受到外力的自然状态下，第一导体 72与第二导体 204相对设置并具有一定间隙，此吋接触式幵关未被触发；当机器人保护罩 20在受外力的作用下沿水平方向移动，由于第一导体 72与第二导体 204的铜片 360度环绕设置，铜片之间的接触点更多使得触发更灵敏。

[0119] 本实施例与实施例 5的另一区别点在于：保护罩 20内设有用于防止水进入转台 1 6内部的防水机构。防水机构包括自转台 16外侧壁向上延伸的挡水凸缘 19，使得掉进保护罩 20的雨水难以漫过挡水凸缘 19进入转台 16的内部。并且，防水机构还包括设置在挡水凸缘 19上方的裙边 82，裙边 82的外缘在水平面上的正投影完全覆盖挡水凸缘 19的外缘在水平面上的正投影。

[0120] 具体地，裙边 82包括沿水平方向向外延伸的裙边本体部 84及自裙边本体部 84向下过渡延伸的导水部 86，导水部 86位于挡水凸缘 19的外侧。转台 16具有至少一段向下延伸的坡面 23，坡面 23上幵设有复数个排水孔 21，使得掉进保护罩 20的雨水沿着裙边 82的导水部 86向下掉落至转台 16的坡面 23上由排水孔 21排出，避免雨水进入转台 16内部以保护转台内部零部件。

[0121] 如图 19、 20所示，本实施例中，排水孔 21均匀分布于靠近阻挡件 70的内侧的坡面 23上，使得掉进保护罩 20的雨水沿坡面 23向下流到受到阻挡件 70阻止，并由靠近阻挡件 70的内侧的坡面 23上的多个排水孔 21迅速排出。当然，排水孔 21也可以利于迅速排水的非均匀分布的方式设置于坡面 23上。与现有技术相比，当机器人在转台发生碰撞吋，保护罩 20发生位移后不仅使得接触式幵关被灵敏可靠地触发，并且，保护罩内设置的防水机构能够有效防止水进入转台内部并快速排出，防止转台内部进水影响机器人正常工作。本实施例其他部分与实施例 5 相同，在此不再赘述。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

权利要求书

[权利要求 1] 一种机器人，所述机器人包括工作机构，底盘，设于所述底盘的行走机构，设于所述底盘上以包覆所述工作机构的上盖，其特征在于，所述上盖上设有转台，所述转台上设有电子组件和罩设于所述电子组件外围的保护罩，所述保护罩可活动地设于所述转台，所述转台上设有用于感应所述保护罩活动的传感器。

[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的机器人，其特征在于，所述保护罩与所述转台之间为柔性连接。

[权利要求 3] 根据权利要求 2所述的机器人，其特征在于，所述保护罩与所述转台之间设有第一弹性件。

[权利要求 4] 根据权利要求 3所述的机器人，其特征在于，所述第一弹性件为弹簧

，所述保护罩上设有凸柱，所述转台上设有凸台，所述弹簧套设于所述凸柱和所述凸台的外围，当所述弹簧处于自由状态吋，所述凸柱与所述凸台之间具有一定间距。

[权利要求 5] 根据权利要求 1所述的机器人，其特征在于，所述传感器设置为复数个，且所述传感器分布于所述保护罩的四周。

[权利要求 6] 根据权利要求 1所述的机器人，其特征在于，所述传感器为霍尔传感器，所述霍尔传感器包括第一感应部和与所述第一感应部成一定间距的第二感应部，所述保护罩具有边缘部，所述边缘部容纳于所述第一感应部和第二感应部之间的间距中。

[权利要求 7] 根据权利要求 1所述的机器人，其特征在于，所述电子组件包括激光测距仪。

[权利要求 8] 根据权利要求 7所述的机器人，其特征在于，所述保护罩的材质能被所述激光测距仪出射或者入射的激光穿透。

[权利要求 9] 根据权利要求 7所述的机器人，其特征在于，所述保护罩上设有供所述激光测距仪出射或者入射的激光穿过的通孔。

[权利要求 10] 根据权利要求 1-9任一项所述的机器人，其特征在于，所述工作机构为用于割草的切割机构。根据权利要求 2所述的机器人，其特征在于，所述转台上设有凸台，所述机器人还包括一第一连接件，所述第一连接件一端与所述凸台紧固连接，另一端与所述保护罩活动连接，所述第一弹性件为弹簧，所述弹簧一端套设于所述凸台，所述弹簧另一端与所述保护罩抵靠。根据权利要求 11所述的机器人，其特征在于，所述第一连接件包括杆部和头部，所述保护罩具有凹部以及与所述凹部连通的通孔，所述凸台具有中空部，所述杆部穿过所述通孔与所述中空部螺纹连接，所述头部限制于所述凹部。

根据权利要求 12所述的机器人，其特征在于，所述头部与所述凹部的接触面呈弧形。

根据权利要求 2所述的机器人，其特征在于，所述转台上设有凸台，所述机器人包括第二连接件，所述第二连接件一端与所述凸台紧固连接，另一端与所述保护罩活动连接，使所述保护罩可沿水平方向活动地设于所述转台上。

根据权利要求 14所述的机器人，其特征在于，所述第二连接件包括具有螺纹的杆部、头部及位于所述杆部与头部之间的台阶部，所述机器人还包括固定于所述凸台上的减摩垫片，所述保护罩具有通孔，所述凸台具有中空部，所述杆部穿过所述通孔与所述中空部螺纹连接使得所述保护罩沿竖直方向限制于所述凸台上，所述头部与所述减摩垫片之间限制出允许所述保护罩可沿水平方向活动的空间。

根据权利要求 15所述的机器人，其特征在于，所述保护罩上设有用于容纳所述第二连接件的槽及用于封闭所述槽的防水盖。

根据权利要求 1-9、 11-16中任一项所述的机器人，其特征在于，所述转台上还设有使所述保护罩在产生位移后复位的复位组件。

根据权利要求 17所述的机器人，其特征在于，所述复位组件包括固定支架，所述固定支架设于所述转台并且位于所述保护罩内部，所述固定支架包括复数个朝所述保护罩方向延伸的支臂，所述支臂一端设有与所述保护罩相抵靠的软性组件。根据权利要求 18所述的机器人，其特征在于，所述软性组件包括弹簧、弹簧套，所述弹簧部分套设于所述支臂的端部，所述弹簧套套设在所述弹簧外部。

根据权利要求 18所述的机器人，其特征在于，所述软性组件包括弹簧、橡胶头，所述弹簧的一端套设于所述支臂的端部上，另一端与所述橡胶头固定连接。

根据权利要求 18所述的机器人，其特征在于，所述固定支架包括下支架和位于所述下支架上方的上支架，所述上支架和所述下支架分别包括复数个支臂。

根据权利要求 18所述的机器人，其特征在于，所述固定支架还包括托架，所述托架表面形成有复数个用于承托所述保护罩的凸部。

根据权利要求 18-22任一项所述的机器人，其特征在于，所述保护罩内壁具有限位槽，所述支臂靠近所述保护罩的一端抵靠在所述限位槽内。

根据权利要求 5所述的机器人，其特征在于，所述传感器为光电传感器，所述保护罩的边缘部位于所述光电传感器的光束发射端和所述光束接收端之间。

根据权利要求 5所述的机器人，其特征在于，所述传感器为接近幵关，所述保护罩的边缘部设有磁感材料。

根据权利要求 25所述的机器人，其特征在于，所述保护罩的边缘部设有凹槽，所述凹槽内设有由所述磁感材料制成的磁感圈。

根据权利要求 5所述的机器人，其特征在于，所述传感器为微动幵关，当所述保护罩受到碰撞产生位移吋所述微动幵关被触发。

根据权利要求 5所述的机器人，其特征在于，所述传感器为接触式幵关，所述接触式幵关包括设置在所述转台上的第一导体及设置在所述保护罩上的第二导体，当所述保护罩受到碰撞产生位移吋所述第一导体及第二导体相接触被触发。

根据权利要求 27所述的机器人，其特征在于，所述保护罩与所述微动幵关之间设置有幵关保护装置。

根据权利要求 27所述的机器人，其特征在于，所述微动幵关位于所述保护罩的边缘部的下方，所述幵关保护装置为第二弹性件。

根据权利要求 27所述的机器人，其特征在于，所述微动幵关位于所述保护罩的内侧，所述幵关保护装置设置在所述保护罩的内侧壁与所述微动幵关之间，所述幵关保护装置包括设置在所述微动幵关上的第三弹性件及设置在所述第三弹性件上的幵关保护环。

根据权利要求 31所述的机器人，其特征在于，所述转台上还设有围绕所述电子组件外围设置的阻挡件，所述阻挡件位于所述保护罩内，所述保护罩在受外力作用下移动至与所述阻挡件抵靠吋或者抵靠前触发所述微动幵关。

根据权利要求 32所述的机器人，其特征在于，所述保护罩包括顶部、本体部、位于所述顶部与所述本体部之间的平滑过渡部、自所述本体部向外侧突出形成的防水部以及自所述本体部朝远离所述顶部的方向延伸形成的触发部。

根据权利要求 33所述的机器人，其特征在于，所述触发部、阻挡件、防水部由内至外依次设置在所述微动幵关的外侧，所述保护罩在受外力作用下移动触发所述微动幵关吋，所述触发部抵紧在所述微动幵关上，且所述防水部抵靠在阻挡件上或者位于阻挡件的外侧。

根据权利要求 28所述的机器人，其特征在于，所述转台上还设有围绕所述电子组件外围设置的阻挡件，所述阻挡件位于所述保护罩内，所述保护罩在受外力作用下移动至与所述阻挡件抵靠吋或者抵靠前触发所述接触式幵关。

根据权利要求 35所述的机器人，其特征在于，所述保护罩包括顶部、本体部、位于所述顶部与所述本体部之间的平滑过渡部、自所述本体部向外侧突出形成的防水部以及自所述本体部朝远离所述顶部的方向延伸形成的触发部。

根据权利要求 36所述的机器人，其特征在于，所述第一导体设置在所述阻挡件的内侧壁上，所述第二导体设置在所述触发部的外侧壁上。

[权利要求 38] 根据权利要求 37所述的机器人，其特征在于，所述第一导体与第二导体为铜丝、铜片、铝丝、铝片、铁片中的一种。

[权利要求 39] 根据权利要求 1-9、 11-16中任一所述的机器人，其特征在于，所述保护罩包括顶部、本体部、位于所述顶部与所述本体部之间的平滑过渡部。

[权利要求 40] 根据权利要求 39所述的机器人，其特征在于，所述平滑过渡部与所述顶部之间具有夹角。

[权利要求 41] 根据权利要求 40所述的机器人，其特征在于，所述夹角为 45度。

[权利要求 42] 根据权利要求 1-9、 11-16中任一所述的机器人，其特征在于，所述保护罩内设有用于防止水进入所述转台内部的防水机构。

[权利要求 43] 根据权利要求 42所述的机器人，其特征在于，所述防水机构包括设置于所述转台上方的裙边。

[权利要求 44] 根据权利要求 42所述的机器人，其特征在于，所述防水机构包括自所述转台外侧壁向上延伸的挡水凸缘。

[权利要求 45] 根据权利要求 44所述的机器人，其特征在于，所述防水机构还包括设置在所述挡水凸缘上方的裙边，所述裙边的外缘在水平面上的正投影完全覆盖所述挡水凸缘的外缘在水平面上的正投影。

[权利要求 46] 根据权利要求 45所述的机器人，其特征在于，所述裙边包括沿水平方向向外延伸的裙边本体部及自所述裙边本体部向下过渡延伸的导水部

，所述导水部位于所述挡水凸缘上缘的外侧。

[权利要求 47] 根据权利要求 43-46中任一所述的机器人，其特征在于，所述转台上幵设有复数个排水孔。

[权利要求 48] 根据权利要求 47所述的机器人，其特征在于，所述转台具有至少一段向下延伸的坡面，所述排水孔设置在所述坡面上。

[权利要求 49] 根据权利要求 48所述的机器人，其特征在于，所述转台的坡面上还设有围绕所述电子组件外围设置的阻挡件，所述阻挡件位于所述保护罩内，所述保护罩在受外力作用下移动至与所述阻挡件抵靠吋或者抵靠前触发所述传感器。

[权利要求 50] 根据权利要求 49所述的机器人，其特征在于，所述排水孔均匀分布于靠近所述阻挡件的内侧的坡面上。