CN115122831B - 差速驱动式车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种差速驱动式车辆。所述差速驱动式车辆包括底盘和多个第一轮胎。所述多个第一轮胎安装于所述底盘上。其中，至少一个所述第一轮胎配置为凸纹轮胎。所述凸纹轮胎包括轮胎本体和凸设于所述轮胎本体上的多个胎纹单元，所述多个胎纹单元在所述凸纹轮胎的端面上的投影为闭合的圆形。所述凸纹轮胎的运动轨迹为以所述差速驱动式车辆旋转中心为圆心的圆，所述凸纹轮胎上与地面接触的所述胎纹单元的延伸方向与所述运动轨迹的切线方向垂直，以使得地面对所述凸纹轮胎的反作用力的方向与所述运动轨迹的切线方向相同，从而增大地面作用于差速驱动式车辆上的旋转力矩，进而提高所述差速驱动式车辆原地自转的能力。

Description

差速驱动式车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种差速驱动式车辆。

背景技术

现有的轮胎在转动时，轮胎对差速驱动式车辆产生的推动力沿着车身的长度方向，导致差速驱动式车辆在原地自转时，轮胎对差速驱动式车辆产生旋转力矩小，从而导致现有的差速驱动式车辆的原地自转能力差。

发明内容

本发明提供一种差速驱动式车辆，以提高差速驱动式车辆原地自转的能力。

本发明提供一种差速驱动式车辆。所述差速驱动式车辆包括底盘和多个第一轮胎。所述多个第一轮胎安装于所述底盘上。其中，至少一个所述第一轮胎配置为凸纹轮胎。所述凸纹轮胎包括轮胎本体和凸设于所述轮胎本体上的多个胎纹单元，所述多个胎纹单元在所述凸纹轮胎的端面上的投影为闭合的圆形。所述凸纹轮胎的运动轨迹为以所述差速驱动式车辆旋转中心为圆心的圆，所述凸纹轮胎上与地面接触的所述胎纹单元的延伸方向与所述运动轨迹的切线方向垂直。

本发明提供的差速驱动式车辆中将多个第一轮胎中的至少一个配置为凸纹轮胎，所述凸纹轮胎上凸设有多个胎纹单元。所述多个胎纹单元的延伸方向设置为与所述差速驱动式车辆原地转动时所述凸纹轮胎的运动轨迹的切线方向相垂直的方向，以使得地面对所述凸纹轮胎的反作用力的方向与所述运动轨迹的切线方向相同，使地面对所述凸纹轮胎的反作用力全部用于驱动所述差速驱动式车辆的转动，从而增大地面作用于差速驱动式车辆上的旋转力矩，进而提高所述差速驱动式车辆原地自转的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的差速驱动式车辆在一种视角下的结构示意图。

图2是图1中的差速驱动式车辆在另一种视角下的结构示意图。

图3是图1中差速驱动式车辆上的凸纹轮胎的结构示意图。

图4是图3中的凸纹轮胎沿A-A线的剖面图。

图5是图1中的差速驱动式车辆的分析简图。

图6是本发明第二实施例提供的差速驱动式车辆的结构示意图。

图7是图6中差速驱动式车辆上的凸纹轮胎的结构示意图。

图8是本发明第三实施例提供的差速驱动式车辆的结构示意图。

图9是本发明第四实施例提供的差速驱动式车辆的结构示意图。

主要元件符号说明

差速驱动式车辆 10a、10b、10c、10d

底盘 100

前车轴 110

第一前车轴 111

第二前车轴 112

后车轴 120

第一后车轴 121

第二后车轴 122

中轴 130

第一轮胎 200

前轮 210

左前轮 211

右前轮 212

后轮 220

左后轮 221

右后轮 222

凸纹轮胎 300

胎纹单元 310

第一胎纹 311

第二胎纹 312

沟槽 313

左侧胎肩 321

右侧胎肩 322

第一非压合区 331

压合区 332

第二非压合区 333

第二轮胎 400

第三胎纹 411

第四胎纹 412

赤道面 E

中轴线 C

运动轨迹 T

前轮距 M1

后轮距 M2

轴距 L

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，不能理解为对本发明的限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本发明在说明书中所使用的术语只是为了描述具体实施例的目的，不是旨在限制本发明。

请参阅图1至图3，本发明第一实施例提供了一种差速驱动式车辆10a。差速驱动式车辆10a包括底盘100和多个第一轮胎200。多个第一轮胎200安装于底盘100上。其中，至少一个第一轮胎200配置为凸纹轮胎300。凸纹轮胎300包括轮胎本体301和设置于轮胎本体301上的多个胎纹单元310，多个胎纹单元310在凸纹轮胎300的端面上的投影为闭合的圆形。凸纹轮胎300的运动轨迹为以差速驱动式车辆10a的旋转中心为圆心的圆，凸纹轮胎300上与地面接触的胎纹单元310的延伸方向与运动轨迹的切线方向垂直，以使得地面对凸纹轮胎300的反作用力的方向与所述运动轨迹的切线方向相同，从而使地面对凸纹轮胎300的反作用力全部用于驱动差速驱动式车辆10a的转动，进而提高差速驱动式车辆10a原地自转的能力。

差速驱动式车辆10a左右两侧的轮胎能够进行独立驱动，以独立控制左右两侧轮胎的转速和转向。在差速驱动式车辆10a的左侧轮胎与右侧轮胎的转速相同、转向相反时，差速驱动式车辆10a便可实现原地自转的功能。由于无需设置额外的转向机构，因而差速驱动式车辆10a具有结构简单、使用方便、机动灵活等特点。第一轮胎200中的全部配置为凸纹轮胎300。具体地，在本实施例中，第一轮胎200的数量设置为四个，且四个第一轮胎200均配置为凸纹轮胎300。差速驱动式车辆10a上设置有四个独立的驱动器，每个驱动器分别对应一个凸纹轮胎300，以使差速驱动式车辆10a的四个凸纹轮胎300均可独立进行驱动。在一些实施例中，差速驱动式车辆10a可以配置为两个驱动器的结构，两个驱动器分别用于控制差速驱动式车辆10a的左侧轮胎和右侧轮胎的转速和转向。

在一些实施例中，第一轮胎200中的部分配置为凸纹轮胎300。例如，可以将多个第一轮胎200中的其中一个配置为凸纹轮胎300，其余的第一轮胎200配置为普通轮胎。优选地，可以将凸纹轮胎300是数量设置为偶数个，以使差速驱动式车辆10a在行驶时更平衡稳定。其中，所述普通轮胎是指现有技术中的轮胎，所述普通轮胎上的胎纹单元不同于本发明中的凸纹轮胎300上的胎纹单元310。具体地，凸纹轮胎300的胎纹单元310的形状、排布方式等结构设计中的至少一者不同于普通轮胎的胎纹单元的结构设计，例如，普通轮胎的胎纹单元的形状呈V字型。现有的普通轮胎上的胎纹单元关于普通轮胎的赤道面呈镜像对称设置。在差速驱动式车辆进行原地自转时，普通轮胎对差速驱动式车辆的推动力的方向与车身的长度方向向平行，所述推动力的方向与差速驱动式车辆的运动轨迹的切线方向不同，导致普通轮胎对差速驱动式车辆产生的旋转力矩较小，从而使得差速驱动式车辆的原地自转能力差。在一些路面环境中，现有的差速驱动式车辆会出现无法原地自转的现象，甚至由此导致差速驱动式车辆的驱动器损坏。本发明中的胎纹单元310关于凸纹轮胎300的赤道面呈非镜像对称设置。在差速驱动式车辆10a原地自转时，凸纹轮胎300对差速驱动式车辆10a的推动力与差速驱动式车辆10a的运动轨迹的切线方向相同，使得差速驱动式车辆10a的总旋转力矩最大化，从而大大提高了差速驱动式车辆10a的原地自转能力。

请参阅图3和图4，凸纹轮胎300包括轮胎本体301和多个胎纹单元310。所述轮胎本体301包括胎面302，多个胎纹单元310设置于胎面302上，且沿胎面302的周向间隔设置。其中，胎面302的周向是指沿着环绕凸纹轮胎300的中轴线C的方向，即胎面302的圆周方向。优选地，多个胎纹单元310在胎面302上等间隔分布。

胎纹单元310构造为在胎面302上设置的凸起结构，即胎纹单元310向背离凸纹轮胎300的中轴线C的方向凸出于胎面302。胎纹单元310的长度方向为胎纹单元310的延伸方向，高度方向为凸纹轮胎300的径向方向，宽度方向与所述长度方向和所述高度方向相垂直。胎纹单元310凸出于胎面302的高度大致为3毫米～10毫米。优选地，胎纹单元310凸出于胎面302的高度为5毫米。相邻的两个胎纹单元310之间的距离大致为17毫米～24毫米。胎纹单元310的宽度大致为7.5毫米～12.5毫米。胎纹单元310构造为环绕凸纹轮胎300的中轴线C呈螺旋状的条形凸起，相邻的两个胎纹单元310之间形成有胎纹槽，以使凸纹轮胎300具有较大的海陆比，从而使得凸纹轮胎300具有较好的抓地力、优越的排水性能和甩泥性能。

从与胎纹单元310的延伸方向向垂直的横切面上看，胎纹单元310的切面大致呈梯形，胎纹单元310靠近胎面302的一端的宽度大于胎纹单元310背离胎面302的一端的宽度，以加强胎纹单元310与胎面302的连接强度，避免胎纹单元310与胎面302的连接处出现开裂，从而增加凸纹轮胎300的使用寿命。胎纹单元310的横切面大致呈梯形还可以避免相邻两个胎纹单元310之间出现夹石头或夹其他异物的问题。优选地，胎纹单元310与胎面302的连接处设置为圆弧连接。

胎纹单元310包括沿凸纹轮胎300的周向交替间隔设置的第一胎纹311和第二胎纹312。第一胎纹311和第二胎纹312环绕凸纹轮胎300的中轴线C呈螺旋状设置，且第一胎纹311和第二胎纹312的螺旋方向和螺旋角相同。凸纹轮胎300在转动时，第一胎纹311和第二胎纹312会交替与地面接触，胎纹单元310与地面之间是渐进式的接触，从而使得差速驱动式车辆10a的行驶过程更加平稳。其中，胎纹单元310与地面进入接触时，是胎纹单元310的端部先进入接触，随后胎纹单元310与地面的接触点沿着胎纹单元310的延伸方向移动，从而使凸纹轮胎300具有平稳的行驶性能。同时，在凸纹轮胎300转动的过程中，第一胎纹311和第二胎纹312与地面的接触点沿着凸纹轮胎300的轴线方向移动，使得第一胎纹311和第二胎纹312与地面的接触更加平稳。

凸纹轮胎300的胎面302上包括沿轴向依次排布设置的第一非压合区331、压合区332和第二非压合区333。差速驱动式车辆10a在放置于地面上时，在重力的作用下，凸纹轮胎300与地面接触的位置会被挤压变形，并形成压合区332。其中，所述地面为平面。压合区332左右两侧的区域即为第一非压合区331和第二非压合区333。在本实施例中，第一胎纹311横跨第一非压合区331和压合区332，第二胎纹312横跨第二非压合区333和压合区332，以在不减少凸纹轮胎300与地面的接触性能的基础上，减少了第一胎纹311和第二胎纹312的长度，从而减少凸纹轮胎300的重量及材料成本。

凸纹轮胎300还包括关于凸纹轮胎300的赤道面E对称设置的左侧胎肩321和右侧胎肩322。赤道面E与凸纹轮胎300的中轴线C垂直，且位于凸纹轮胎300的中部。胎面302位于左侧胎肩321和右侧胎肩322之间。其中，第一胎纹311的延伸起点位于左侧胎肩321，第一胎纹311的延伸终点与右侧胎肩322间隔第一预设距离。第二胎纹312的延伸起点位于右侧胎肩322，第二胎纹312的延伸终点与左侧胎肩321间隔第二预设距离。所述第一预设距离小于或等于第一非压合区331的宽度，所述第二预设距离小于或等于第二非压合区333的宽度。其中，第一非压合区331和第二非压合区333的宽度是指沿凸纹轮胎的中轴线C方向上的宽度。在本实施例中，所述第一预设距离和所述第二预设距离设置为相同。

第一胎纹311和第二胎纹312在凸纹轮胎300宽度方向上的长度与凸纹轮胎300的宽度的比值大于或等于七分之四。优选地，第一胎纹311和第二胎纹312在凸纹轮胎300宽度方向上的长度与凸纹轮胎300的宽度的比值为三分之二。其中，任意相邻的两个第一胎纹311或任意相邻的两个第二胎纹312在凸纹轮胎300的端面上的投影部分重叠，以使得差速驱动式车辆10a在行驶的过程中至少存在三个胎纹单元310与地面之间存在着直接接触，从而提高差速驱动式车辆10a在行驶过程中的平稳性，以及提高凸纹轮胎300的制动性能。差速驱动式车辆10a在地面上行驶的过程中，同一时刻左右两侧的轮胎上与地面接触的胎纹单元310的数量和位置不相同，以使差速驱动式车辆10a与地面之间不会产生颠簸震动。在一些实施例中，胎纹单元310的长度还可以与凸纹轮胎300的宽度大致相等，第一胎纹311自左侧胎肩321延伸至右侧胎肩322，第二胎纹312自右侧胎肩322延伸至左侧胎肩321。

在本实施例中，差速驱动式车辆10a还包括安装于底盘100上的前车轴110和后车轴120。四个第一轮胎200包括两个前轮210和两个后轮220。两个前轮210分别安装在前车轴110的两端，两个后轮220分别安装于后车轴120的两端。两个前轮210上的胎纹单元310的螺旋方向相反，两个后轮220上的胎纹单元310的螺旋方向相反。其中，两个前轮210包括左前轮211和右前轮212，两个后轮220包括左后轮221和右后轮222。位于差速驱动式车辆10a对角方向上的两个轮胎上的胎纹单元310的螺旋方向相同，位于同一侧上的两个轮胎上的胎纹单元310的螺旋方向相反，即左前轮211和右后轮222上的胎纹单元310的螺旋方向相同，右前轮212和左后轮221上的胎纹单元310的螺旋方向相同。

具体地，左前轮211和右后轮222上的胎纹单元310的螺旋方向为左旋方向，右前轮212和左后轮221上的胎纹单元310的螺旋方向为右旋方向。其中，所述左旋方向是指在凸纹轮胎300呈水平放置，即凸纹轮胎300的中轴线C呈竖直状态时，胎纹单元310从胎面302的右下角向左上角延伸，或者从左上角向右下角延伸；所述右旋方向是指在凸纹轮胎300呈水平放置，即凸纹轮胎300的中轴线C呈竖直状态时，胎纹单元310从胎面302的左下角向右上角延伸，或者从右上角向左下角延伸。在本实施例中，胎纹单元310的螺旋方向相反的两个凸纹轮胎300之间互为镜像，即左前轮211与右前轮212互为镜像，左后轮221和右后轮222互为镜像。如图1和图2所示，从差速驱动式车辆10a的车顶向车底的方向看，四个凸纹轮胎300上的胎纹单元310的延长线所围成的形状大致呈菱形，从差速驱动式车辆10a的车底向车顶的方向看，四个凸纹轮胎300上的胎纹单元310的延长线所连成的形状大致呈“X”形。

请再次参阅图2，胎纹单元310的螺旋角可以根据差速驱动式车辆10a的轮距和轴距进行计算。在差速驱动式车辆10a中，两个前轮210的赤道面E之间的距离为前轮距M1，两个后轮220的赤道面E之间的距离为后轮距M2。前车轴110和后车轴120的中轴线之间的距离为轴距L。胎纹单元310的螺旋角θ的计算式为：θ＝arctan(L/M)。其中，M为差速驱动式车辆10a的轮距，L为差速驱动式车辆10a的轴距。在本实施例中，前轮距M1和后轮距M2设置为相同，且轮距和轴距设置为相同。将差速驱动式车辆10a的轮距和轴距代入计算式则可以计算得出差速驱动式车辆10a的四个轮胎的胎纹单元310具有相同的螺旋角，胎纹单元310的螺旋角为45度。在一些实施例中，差速驱动式车辆10a的轮距和轴距可以根据实际需要进行具体设置，本发明中不作具体限定。例如，差速驱动式车辆10a的轴距可以设置为轮距的一半，则胎纹单元310的螺旋角大致为26.6度。在一些实施例中，差速驱动式车辆10a的前轮距M1和后轮距M2可以设置为不相等。

请参阅图5，差速驱动式车辆10a在进行原地自转时，四个凸纹轮胎300的运动轨迹T为以差速驱动式车辆10a的旋转中心P为圆心的圆，四个凸纹轮胎300上的胎纹单元310的延伸方向与运动轨迹T的切线方向垂直。

凸纹轮胎300在转动的过程中，地面会向胎纹单元310施加一个反作用力F，该反作用力F的方向垂直于胎纹单元310的延伸方向，即平行于运动轨迹T的切线方向，该反作用力F将推动差速驱动式车辆10a进行原地自转。本发明中通过将胎纹单元310的延伸方向设置为与运动轨迹T的切线方向相垂直，使得地面对四个凸纹轮胎300的反作用力F均指向差速驱动式车辆10a的转动方向，四个反作用力F全部用于驱动差速驱动式车辆10a转动，差速驱动式车辆10a充分地利用地面对于凸纹轮胎300的反作用力F，从而最大化地面作用于差速驱动式车辆10a上的总旋转力矩，进而提高差速驱动式车辆10a原地自转的能力。同时，胎纹单元310呈螺旋状设置，使得地面作用于胎纹单元310的反作用力F的方向始终与胎纹单元310的延伸方向垂直，凸纹轮胎300与地面之间的摩擦力的大小和方向稳定，使得差速驱动式车辆10a的原地自转速度可以更快的达到平衡速度，从而减少驱动器的输出功率、减少差速驱动式车辆10a的能耗。

在凸纹轮胎300转动时，凸纹轮胎300与地面之间存在着滑动摩擦。在凸纹轮胎300与地面发生滑动摩擦时，由于胎纹单元310是呈螺旋状设置的，因此凸纹轮胎300在转动时会产生一个沿轴向的旋进力，该旋进力会推动差速驱动式车辆10a转动。在差速驱动式车辆10a沿逆时针方向原地自转时，所述驱动器驱动左前轮211和左后轮221向后转动，驱动右前轮212和右后轮222向前转动。其中，由于左前轮211上的胎纹单元310的螺旋方向为左旋方向，与左前轮211的转动方向相同，所以左前轮211上会产生向左的旋进力。同理，右前轮212会产生向左的旋进力，左后轮221和右后轮222会产生向右的旋进力。四个轮胎的旋进力所连成的方向呈逆时针方向，差速驱动式车辆10a在四个旋进力的共同作用下实现原地自转。其中，胎纹单元310的延伸方向设置为与运动轨迹T的切线方向相垂直还可以在运动轨迹T的切向方向上，增大凸纹轮胎300的抓地能力。

差速驱动式车辆10a在进行直线行驶时，左前轮211和右前轮212产生的轴向分力相互抵消，左后轮221和右后轮222产生的轴向分力相互抵消，四个凸纹轮胎300产生的总合力为差速驱动式车辆10a的行进方向。差速驱动式车辆10a在进行转弯时，可以利用左右侧车轮的轮速差来实现转弯。例如在差速驱动式车辆10a进行左转弯时，右侧的轮胎转速高于左侧轮胎的转速，右侧的轮胎将产生更大的驱动动力，从而使差速驱动式车辆10a左转弯。

请参阅图6和图7，本发明第二实施例提供的差速驱动式车辆10b与第一实施例中的差速驱动式车辆10a的结构相似，不同之处在于，胎纹单元310上开设有沟槽313。沟槽313的延伸方向与胎纹单元310的延伸方向相交叉，以将胎纹单元310分割成若干个胎纹块，从而减轻凸纹轮胎300的重量，减少凸纹轮胎300的材料成本。沟槽313的设置还可以增大凸纹轮胎300与地面之间的摩擦系数，避免凸纹轮胎300出现打滑现象。

优选地，沟槽313的深度小于或等于胎纹单元310凸出于凸纹轮胎300的胎面302的高度，以避免沟槽313降低轮胎本体301的结构强度。沟槽313的宽度小于或等于相邻两个胎纹单元310之间的间隔。其中，沟槽313的深度是指沟槽313在凸纹轮胎300的径向方向上的深度，沟槽313的宽度方向是与沟槽313的延伸方向和深度方向均相垂直的方向。沟槽313的数量小于或等于八个。沟槽313的宽度过宽和数量过多容易使得胎纹单元310与地面之间的接触面积过小，导致凸纹轮胎300的承载能力变差。在一些实施例中，沟槽313的延伸方向与胎纹单元310的延伸方向垂直，从而使得各个所述凸纹块的形状大致相同，使得胎纹单元310与地面接触时具有更高的平稳性。在一些实施例中，沟槽313的延伸方向可以设置为大致于平行于赤道面E的方向，以提高凸纹轮胎300的排水能力。

在一些实施例中，沟槽313的深度设置为等于胎纹单元310凸出于胎面302的高度。其中，在同一个胎纹单元310上，相邻两个沟槽313之间的距离大于胎纹单元310的宽度，即被沟槽313分割形成的胎纹块在胎纹单元310的延伸方向上的长度大于胎纹单元310的宽度，使得所述胎纹块与胎纹单元310的形状和力学性能相似，从而使得差速驱动式车辆10b具有与差速驱动式车辆10a相似原地自转能力。优选地，相邻两个沟槽313之间的距离为胎纹单元310宽度的两倍，即所述胎纹块在胎纹单元310的延伸方向上的长度为胎纹单元310宽度的两倍。

请参阅图8，本发明第三实施例提供的差速驱动式车辆10c与第一实施例中的差速驱动式车辆10a的结构相似，不同之处在于，差速驱动式车辆10c还包括中轴130和穿设于中轴130上的两个第二轮胎400。第二轮胎400设置于前轮210和后轮220之间。差速驱动式车辆10c上还设置有为第二轮胎400提供驱动力矩的驱动器。

第二轮胎400上设置有沿第二轮胎400的周向交替间隔设置的第三胎纹411和第四胎纹412，第三胎纹411和第四胎纹412的延伸方向与第二轮胎400的中轴线平行。第三胎纹411和第四胎纹412的延伸长度设置为凸纹轮胎300宽度的一半，以减少凸纹轮胎300的重量和材料成本。在差速驱动式车辆10c原地自转时，第二轮胎400的运动轨迹为一中轴130的中心为圆形的圆，中轴130为所述运动轨迹的直径。本实施例中，第三胎纹411和第四胎纹412的延伸方向与所述运动轨迹的切线方向始终保持垂直，以使地面对第二轮胎400的反作用力的方向与所述运动轨迹的切线方向相同，从而减少所述驱动器的输出功率、减少差速驱动式车辆10c的能耗。在一些实施例中，多个第一轮胎200包括多对前轮210和多对后轮220，两个第二轮胎400设置在多对前轮210和多对后轮220之间。其中，多对前轮210中的至少一对前轮210设置为能分别独立驱动的驱动轮，多对后轮220中的至少一对后轮220设置为能分别独立驱动的驱动轮，以实现差速驱动式车辆10c的差速驱动功能。

请参阅图9，本发明第四实施例提供的差速驱动式车辆10d与第一实施例中的差速驱动式车辆10a的结构相似，不同之处在于，差速驱动式车辆10d包括两对前轮210和两对后轮220。差速驱动式车辆10d包括位于车身两端的第一前车轴111和第一后车轴121，以及位于第一前车轴111和第一后车轴121之间的第二前车轴112和第二后车轴122。两对前轮210分别连接于第一前车轴111和第二前车轴112上，两对后轮220分别连接于第一后车轴121和第二后车轴122上。其中，位于第一前车轴111和第一后车轴121上的轮胎的胎纹单元310具有相同的第一螺旋角，位于第二前车轴112和第二后车轴122轮胎的胎纹单元310具有相同的第二螺旋角，且第二螺旋角大于第二螺旋角。从差速驱动式车辆10d的车顶向车底的方向看，第一前车轴111和第一后车轴121上的四个凸纹轮胎300上的胎纹单元310的延长线所围成的形状大致呈菱形，第二前车轴112和第二后车轴122上的四个凸纹轮胎300上的胎纹单元310的延长线所围成的形状大致呈菱形。

以上所述，仅为本发明的部分实施例，本发明的保护范围不局限于此，任何熟知本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种差速驱动式车辆，其特征在于，包括：

底盘；

多个第一轮胎，安装于所述底盘上，至少一个所述第一轮胎配置为凸纹轮胎，所述凸纹轮胎包括轮胎本体和凸设于所述轮胎本体上的多个胎纹单元，所述多个胎纹单元在所述凸纹轮胎的端面上的投影为闭合的圆形；

在所述差速驱动式车辆原地转动时，所述凸纹轮胎的运动轨迹为以所述差速驱动式车辆旋转中心为圆心的圆，所述凸纹轮胎上与地面接触的所述胎纹单元的延伸方向与所述运动轨迹的切线方向垂直；

所述多个胎纹单元包括沿所述凸纹轮胎的周向交替间隔设置的第一胎纹和第二胎纹，所述第一胎纹和所述第二胎纹均环绕所述凸纹轮胎的中轴线呈螺旋状设置，且所述第一胎纹和所述第二胎纹的螺旋方向和螺旋角相同；

所述凸纹轮胎的胎面上包括沿所述凸纹轮胎的轴向依次排布设置的第一非压合区、压合区和第二非压合区；所述压合区左右两侧的区域即为所述第一非压合区和所述第二非压合区；所述第一胎纹横跨所述第一非压合区和所述压合区，所述第二胎纹横跨所述第二非压合区和所述压合区；所述凸纹轮胎包括左侧胎肩和右侧胎肩；所述第一胎纹的延伸起点位于所述左侧胎肩，所述第一胎纹的延伸终点与所述右侧胎肩间隔第一预设距离，所述第一预设距离小于或等于所述第一非压合区的宽度；所述第二胎纹的延伸起点位于所述右侧胎肩，所述第二胎纹的延伸终点与所述左侧胎肩间隔第二预设距离，所述第二预设距离小于或等于所述第二非压合区的宽度，其中，所述第一非压合区的宽度和所述第二非压合区的宽度是指沿所述凸纹轮胎的中轴线方向上的宽度。

2.根据权利要求1所述的差速驱动式车辆，其特征在于，所述胎纹单元上开设有沟槽，所述沟槽的延伸方向与所述胎纹单元的延伸方向交叉，所述沟槽的深度小于或等于所述胎纹单元凸出于所述凸纹轮胎的高度；所述沟槽的宽度小于或等于相邻两个所述胎纹单元之间的间隔。

3.根据权利要求2所述的差速驱动式车辆，其特征在于，所述沟槽的延伸方向与所述胎纹单元的延伸方向相垂直。

4.根据权利要求2所述的差速驱动式车辆，其特征在于，所述沟槽的数量小于或等于八个。

5.根据权利要求1所述的差速驱动式车辆，其特征在于，任意相邻的两个所述第一胎纹或任意相邻的两个所述第二胎纹在所述凸纹轮胎的端面上的投影部分重叠。

6.根据权利要求1所述的差速驱动式车辆，其特征在于，所述第一胎纹和所述第二胎纹在所述凸纹轮胎宽度方向上的长度与所述凸纹轮胎的宽度的比值大于或等于七分之四。

7.根据权利要求1所述的差速驱动式车辆，其特征在于，所述第一胎纹自所述左侧胎肩延伸至所述右侧胎肩，所述第二胎纹自所述右侧胎肩延伸至所述左侧胎肩。

8.根据权利要求1所述的差速驱动式车辆，其特征在于，所述多个第一轮胎包括至少一对前轮和至少一对后轮，所述差速驱动式车辆还包括一对设置于所述前轮和所述后轮之间的第二轮胎，所述第二轮胎上设置有沿所述第二轮胎的周向交替间隔设置的第三胎纹和第四胎纹，所述第三胎纹和所述第四胎纹的延伸方向与所述第二轮胎的中轴线平行。