CN105952869B - 减速机以及垫片 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种减速机以及垫片。该减速机包括：减速部，其进行减速动作；垫片，其包括：与所述减速部相对的第1面；位于与所述第1面相反的一侧的第2面。所述垫片包括从所述第1面以及所述第2面中的至少一者突出的突条。

Description

减速机以及垫片

技术领域

本发明涉及减速机以及用于减速机的垫片。

背景技术

在产业用机器人、机床这样的各种技术领域中，使用各种减速机(参照日本特开2000－154849号公报)。日本特开2000－154849号公报提出将面构件配置在减速机和对象构件之间的方案。

在大多情况下，对搭载有减速机的各种装置要求小型的设计。因而，设计者基于日本特开2000－154849号公报的技术，如果想要配置面构件，就想尽可能使用较薄的面构件。然而，较薄的面构件在配置于减速机和对象构件之间时容易弯折。因而，较薄的面构件的使用增大用于将减速机组装到装置的组装工序的困难性。

发明内容

发明要解决的问题

本发明的目的在于，提供一种能够实现相对于对象构件的简便的安装的减速机。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的减速机包括：减速部，其进行减速动作；垫片，其包括：与所述减速部相对的第1面；位于与所述第1面相反的一侧的第2面。所述垫片包括从所述第1面以及所述第2面中的至少一者突出的突条。

本发明的另一技术方案的垫片可安装于进行减速动作的减速部。垫片包括：第1面，其与所述减速部相对；第2面，其位于与所述第1面相反的一侧；突条，其从所述第1面以及所述第2面中的至少一者突出。

发明的效果

上述的技术能够实现减速机相对于对象构件的简便的安装。

上述技术的目的、特征以及优点通过以下的详细说明和附图更明白。

附图说明

图1是第1实施方式的减速机的概念图。

图2是第2实施方式的减速机的概念图。

图3是第3实施方式的垫片的放大剖视图。

图4是参照图1说明的减速部的连接面的概略图(第4实施方式)。

图5是与图4所示的连接面连接的垫片的概略图。

图6是图4所示的减速部的齿轮构造的概略图。

图7是与图4所示的连接面连接的垫片的概略图(第5实施方式)。

图8是第6实施方式的减速机的概略的剖视图。

图9是图8所示的减速机的减速部的概略的主视图。

图10是沿着图8所示的A－A线的概略的剖视图。

具体实施方式

＜第1实施方式＞

本发明的发明人等发现了较薄的垫片的使用使减速机的组装工序的效率降低这样的问题。较薄的垫片容易在减速机和对象构件之间弯折。因而，对参与减速机的组装工序的作业者要求熟练的技术。在第1实施方式中，对具有整体较薄、且难以弯折的垫片的减速机进行说明。

图1是第1实施方式的减速机100的概念图。参照图1对减速机100进行说明。

减速机100包括减速部200和垫片300。减速部200具有用于进行减速动作的构造。例如，减速部200也可以具有各种摆动型减速机的构造。作为替代，减速部200也可以具有其他种类的减速机的构造。本实施方式的原理并不限定于减速部200的特定的构造。

垫片300包括第1面311、第2面312和突条313。第1面311与减速部200相对。与第1面311相反的一侧的第2面312与对象构件CPM相对。第1面311以及第2面312是平坦的。对象构件CPM也可以是机器人的一部分。作为替代，对象构件CPM也可以是机床的一部分。本实施方式的原理并不限定于用作对象构件CPM的特定的装置。

突条313从第1面311朝向减速部200突出。突条313使垫片300的刚性增大，因此，设计者也可以对垫片300的厚度(即，第1面311和第2面312之间的距离)赋予较小的值(例如0.5mm以下的值)。

垫片300在突条313处局部强有力地与减速部200抵接。因而，垫片300能够具有较高的密封性能。

突条313也可以仅形成于容易从减速部200产生漏液的区域。作为替代，突条313也可以在第1面311上呈闭环。本实施方式的原理并不限定由突条313描绘的特定的形状。

垫片300也可以具有橡胶层。如果橡胶层形成第1面311和/或第2面312，则在减速部200和对象构件CPM之间产生较高的摩擦力。因而，减速机100能够达成较高的传递转矩。垫片300也可以具有层叠构造，该层叠构造包括橡胶层和金属层。在该情况下，随着突条的变形而产生的来自金属层的恢复力变高。因而，减速机100能够达成较高的传递转矩。设计减速机100的设计者也可以对垫片300赋予其他各种构造。本实施方式的原理并不限定于垫片300的特定的构造。

＜第2实施方式＞

替代朝向减速部突出的突条，或者，除了具有朝向减速部突出的突条之外，垫片也可以具有朝向对象构件突出的突条。在第2实施方式中，对包括具有朝向对象构件突出的突条的垫片的减速机进行说明。

图2是第2实施方式的减速机100A的概念图。在第1实施方式以及第2实施方式之间通用的附图标记意味着标注了该通用的附图标记的要素具有与第1实施方式相同的功能。因而，第1实施方式的说明被引用于这些要素。参照图2说明减速机100A。

与第1实施方式同样，减速机100A包括减速部200。第1实施方式的说明被引用于减速部200。

减速机100A包括垫片300A。与第1实施方式同样，垫片300A包括第1面311和第2面312。第1实施方式的说明被引用于这些要素。

垫片300A还包括突条313A。突条313A从第2面312朝向对象构件CPM突出。突条313A使垫片300A的刚性增大，因此，设计者也可以对垫片300A的厚度(即，第1面311和第2面312之间的距离)赋予较小的值(例如0.5mm以下的值)。

垫片300A在突条313A处局部强有力地与对象构件CPM抵接。因而，垫片300A能够具有较高的密封性能。

突条313A也可以仅形成于容易从减速部200产生漏液的区域。作为替代，突条313A也可以在第2面312上呈闭环。本实施方式的原理并不限定于由突条313A描绘的特定的形状。

垫片300A也可以具有橡胶层。如果橡胶层形成第1面311和/或第2面312，则在减速部200和对象构件CPM之间产生较高的摩擦力。因而，减速机100A能够达成较高的传递转矩。垫片300A也可以具有层叠构造，该层叠构造包括橡胶层和金属层。在该情况下，随着突条的变形而产生的来自金属层的恢复力变高。因而，减速机100A能够达成较高的传递转矩。设计减速机100A的设计者也可以对垫片300A赋予其他各种构造。本实施方式的原理并不限定于垫片300A的特定的构造。

＜第3实施方式＞

垫片也可以具有层叠构造，该层叠构造包括橡胶层和金属层。在第3实施方式中，对具有层叠构造的垫片进行说明。

图3是第3实施方式的垫片300B的放大剖视图。在第1实施方式以及第3实施方式之间通用的附图标记意味着标注了该通用的附图标记的要素具有与第1实施方式相同的功能。因而，第1实施方式的说明被引用于这些要素。参照图1以及图3对垫片300B进行说明。

垫片300B能够用作参照图1进行了说明的垫片300。垫片300B包括第1橡胶层321、第2橡胶层322和金属层323。第1橡胶层321、第2橡胶层322以及金属层323形成层叠构造。第1橡胶层321形成第1面311。第2橡胶层322形成第2面312。金属层323夹在第1橡胶层321和第2橡胶层322之间。

第1橡胶层321使垫片300B和减速部200之间产生较高的摩擦力。第2橡胶层322使垫片300B和对象构件CPM之间产生较高的摩擦力。因而，减速机100能够达成较高的传递转矩。

金属层323有助于减小垫片300B的扭转变形。因而，减速机100能够达成较高的传递转矩。

第1橡胶层321、金属层323以及第2橡胶层322形成突条313。第1橡胶层321与减速部200抵接。因而，垫片300B在突条313处被局部强有力地按压。其结果，难以自减速机100产生漏液。

在突条313的形成位置第2橡胶层322凹入。因而，图3所示的层叠构造能够通过通常的加压加工容易地形成。

若减速机100被安装于对象构件CPM，则突条313在减速部200和对象构件CPM之间被压缩变形。其结果，在形成有突条313的区域中，恢复力起作用。突条313被强有力地按压于减速部200，因此，难以自减速机100产生漏液。

＜第4实施方式＞

设计减速机的设计者能够对减速部的要与垫片抵接的连接面赋予适于减速机的用途的各种形状。在第4实施方式中，对连接面的例示的形状进行说明。

图4是减速部200的连接面210的概略图。在第1实施方式以及第4实施方式之间可通用的附图标记意味着标注有该通用的附图标记的要素具有与第1实施方式相同的功能。因而，第1实施方式的说明被引用于这些要素。参照图1以及图4对连接面210进行说明。

连接面210与垫片300的第1面311进行面接触。连接面210包括内缘211和外周缘212。内缘211围绕旋转中心轴线CRX。内缘211对开口区域220进行限定，该开口区域220朝向与垫片300的第2面312连接的对象构件CPM开口。外周缘212对连接面210的圆形的外形轮廓进行限定。

图4概念性地表示旋转中心轴线CRX和圆形点划线CCL。旋转中心轴线CRX表示减速部200的旋转运动的旋转中心。圆形点划线CCL是内切于以旋转中心轴线CRX为中心的开口区域220的内切圆。内切圆的中心与旋转中心轴线CRX大致一致。在本实施方式中，圆形区域由被圆形点划线CCL围成的圆形区域例示。

图4概念性地表示从旋转中心轴线CRX呈放射状延伸的3条虚线DL1、DL2、DL3。由虚线DL1、DL2限定的夹角是120°。由虚线DL2、DL3限定的夹角也是120°。由虚线DL3、DL1限定的夹角也是120°。

开口区域220除了包括由圆形点划线CCL围成的区域之外，还包括3个鼓出区域221、222、223。鼓出区域221在虚线DL1的延伸方向上从圆形点划线CCL朝向外周缘212鼓出。鼓出区域222在虚线DL2的延伸方向上从圆形点划线CCL朝向外周缘212鼓出。鼓出区域223在虚线DL3的延伸方向上从圆形点划线CCL朝向外周缘212鼓出。在本实施方式中，第1鼓出区域由鼓出区域221例示。第2鼓出区域由鼓出区域222例示。第1方向由虚线DL1的延伸方向例示。第2方向由虚线DL2的延伸方向例示。

内缘211包括3个鼓出圆弧231、232、233和3个中间圆弧213、214、215。鼓出圆弧231对鼓出区域221的轮廓进行限定。鼓出圆弧232对鼓出区域222的轮廓进行限定。鼓出圆弧233对鼓出区域223的轮廓进行限定。中间圆弧213在鼓出圆弧231和鼓出圆弧232之间延伸并与圆形点划线CCL重叠。中间圆弧214在鼓出圆弧232和鼓出圆弧233之间延伸并与圆形点划线CCL重叠。中间圆弧215在鼓出圆弧233和鼓出圆弧231之间延伸并与圆形点划线CCL重叠。在本实施方式中，圆弧部由鼓出圆弧231例示。

图4概念性地表示3个内交点IS1、IS2、IS3和3个外交点OS1、OS2、OS3。内交点IS1是指由鼓出圆弧231和虚线DL1限定的交点。内交点IS2是指由鼓出圆弧232和虚线DL2限定的交点。内交点IS3是指由鼓出圆弧233和虚线DL3限定的交点。外交点OS1是指由外周缘212和虚线DL1限定的交点。外交点OS2是指由外周缘212和虚线DL2限定的交点。外交点OS3是指由外周缘212和虚线DL3限定的交点。内交点IS1和外交点OS1之间的距离、内交点IS2和外交点OS2之间的距离以及内交点IS3和外交点OS3之间的距离非常短。因而，容易形成开口区域220内的液体(例如润滑油)从内交点IS1朝向外交点OS1的漏液路径、从内交点IS2朝向外交点OS2的漏液路径、从内交点IS3朝向外交点OS3的漏液路径。在本实施方式中，假想直线由虚线DL1例示。

图5是与连接面210连接的垫片300D的概略图。参照图1、图4以及图5对垫片300D进行说明。

垫片300D可用作参照图1进行了说明的垫片300。垫片300D包括第1面311D、内缘331、外周缘332和3个突条341、342、343。第1面311D与参照图1进行了说明的第1面311相对应。

内缘331对开口区域350进行限定。垫片300D的开口区域350的形状以及大小与连接面210的开口区域220的形状以及大小大致一致。因而，与连接面210的内缘211的形状有关的说明被引用于垫片300D的内缘331。在本实施方式中，轮廓缘由内缘331例示。

外周缘332对垫片300D的圆形的外形轮廓进行限定。垫片300D的外周缘332的形状以及大小与连接面210的外周缘212的形状以及大小大致一致。

突条341、342、343分别从第1面311D朝向连接面210突出。突条341、342、343彼此分开。突条341、342、343分别形成在内缘331和外周缘332之间。

突条341形成在与虚线DL1交叉的位置。因而，若第1面311D与连接面210连接，则突条341在内交点IS1和外交点OS1之间通过。

突条342形成于与虚线DL2交叉的位置。因而，若第1面311D与连接面210连接，则突条342在内交点IS2和外交点OS2之间通过。

突条343形成于与虚线DL3交叉的位置。因而，若第1面311D与连接面210连接，则突条343在内交点IS3和外交点OS3之间通过。

连接面210的内缘211在内交点IS1、IS2、IS3处最接近连接面210的外周缘212，垫片300D的内缘331在内交点IS1、IS2、IS3处最接近垫片300D的外周缘332。突条341、342、343对应于内缘211、331的最接近外周缘212、332的内交点IS1、IS2、IS3地形成，因此，难以从开口区域220产生漏液。

图6是减速部200D的齿轮构造的概略图。参照图1、图4～图6对减速部200D进行说明。

减速部200D包括齿轮轴250和3个传递齿轮251、252、253。齿轮轴250沿着旋转中心轴线CRX延伸。齿轮轴250绕旋转中心轴线CRX旋转。传递齿轮251、252、253分别与齿轮轴250啮合。

传递齿轮251以跨着由鼓出区域221和圆形点划线CCL围成的区域的方式配置。传递齿轮252以跨着由鼓出区域222和圆形点划线CCL围成的区域的方式配置。传递齿轮253以跨着由鼓出区域223和圆形点划线CCL围成的区域的方式配置。为了防止齿轮轴250以及传递齿轮251、252、253之间的粘着(日文：焼き付き)，润滑油被收容于开口区域220内。突条341、342、343被强有力地按压于连接面210，因此，润滑油难以从开口区域220漏出。在本实施方式中，第1齿轮由传递齿轮251例示。第2齿轮由传递齿轮252例示。

＜第5实施方式＞

与第4实施方式相关联地进行了说明的垫片包括断续地配置的多个突条。作为替代，垫片也可以包括以呈闭环的方式形成的突条。在第5实施方式中，对包括呈闭环的突条的垫片进行说明。

图7是与连接面210连接的垫片300E的概略图。在第4实施方式以及第5实施方式之间通用的附图标记意味着标注了该通用的附图标记的要素具有与第4实施方式相同的功能。因而，第4实施方式的说明被引用于这些要素。参照图1、图4以及图7对垫片300E进行说明。

垫片300E可用作参照图1进行了说明的垫片300。与第4实施方式同样地，垫片300E包括第1面311D、内缘331和外周缘332。第4实施方式的说明被引用于这些要素。

垫片300E还包括突条340。突条340沿着内缘331延伸，呈闭环。

内缘211、331的长度比外周缘212、332的长度长，因此，沿着内缘331呈闭环的突条340的全长比外周缘212、332的全长长。这意味着，垫片300E被强有力地按压于连接面210，因此，难以从减速机100(参照图1)产生漏液。

如图4所示，连接面210包括3个紧固区域261、262、263。紧固区域261在虚线DL1、DL2之间朝向旋转中心轴线CRX隆起而将鼓出区域221与鼓出区域222隔开。紧固区域262在虚线DL2、DL3之间朝向旋转中心轴线CRX隆起而将鼓出区域222与鼓出区域223隔开。紧固区域263在虚线DL3、DL1之间朝向旋转中心轴线CRX隆起而将鼓出区域223与鼓出区域221隔开。在本实施方式中，隔面区域由紧固区域261例示。

在紧固区域261、262、263分别形成有多个紧固孔265。在垫片300E也形成有多个紧固孔360。垫片300E的紧固孔360的配置图案与连接面210的紧固孔265的配置图案一致。紧固孔265、360被利用于连接面210和对象构件CPM之间的紧固。

若垫片300E与连接面210连接，则紧固孔265位于突条340和外周缘212之间，紧固孔360位于突条340和外周缘332之间。因而，开口区域220内的润滑油难以从紧固孔265、360漏出。

＜第6实施方式＞

设计者能够对减速机赋予各种减速构造。在第6实施方式中，对减速机的例示的减速构造进行说明。

图8是第6实施方式的减速机100F的概略的剖视图。在第4实施方式～第6实施方式之间通用的附图标记意味着标注了该通用的附图标记的要素具有与第4实施方式或第5实施方式相同的功能。因而，第4实施方式或第5实施方式的说明被引用于这些要素。参照图1以及图8对减速机100F进行说明。

减速机100F包括减速部200F和与第5实施方式相关联地说明的垫片300E。垫片300E在减速部200F和对象构件CPM之间被压缩。

减速部200F包括两个主轴承431、432、大致圆筒状的外筒410以及大致圆筒状的齿轮架420。外筒410对旋转中心轴线CRX进行限定。齿轮架420由主轴承431、432保持在外筒410内。主轴承432在比主轴承431远离对象构件CPM的位置保持齿轮架420。主轴承431、432能够使外筒410和齿轮架420之间进行相对的旋转动作。齿轮架420包括与第5实施方式相关联地说明的连接面210。

图9是减速部200F的概略的主视图。参照图6、图8以及图9进一步对减速机100F进行说明。

齿轮架420包括基部421和端板部422。基部421包括上述连接面210。因而，开口区域220形成于基部421。端板部422配置在与连接面210相反的一侧，并被紧固于基部421。

减速部200F还包括3个传递齿轮254。3个传递齿轮254分别与参照图6进行了说明的传递齿轮251、252、253相对应。

在齿轮架420上形成有沿着旋转中心轴线CRX形成的中央空洞部423。中央空洞部423与开口区域220连通。在来自驱动源(未图示)的驱动力的作用下旋转的齿轮轴(未图示)被插入中央空洞部423，并与3个传递齿轮254分别啮合。

减速部200F还包括3个曲轴440。3个传递齿轮254分别安装于3个曲轴440。3个曲轴440分别在与由外筒410限定的旋转中心轴线CRX分开的位置绕限定好的旋转中心轴线DRX旋转。旋转中心轴线DRX与旋转中心轴线CRX大致平行地延伸。3个曲轴440分别沿着旋转中心轴线DRX从3个传递齿轮254朝向端板部422延伸。

3个曲轴440分别包括第1轴端部441、第2轴端部442、第1偏心部443和第2偏心部444。传递齿轮254安装于第1轴端部441。第2轴端部442由端板部422保持。第1轴端部441以及第2轴端部442绕旋转中心轴线DRX同轴旋转。第1偏心部443以及第2偏心部444分别自旋转中心轴线DRX偏心。第1偏心部443的偏心方向与第2偏心部444的偏心方向不同。

减速部200F针对3个曲轴440的每一个包括4个轴承451、452、453、454。轴承451安装于第1轴端部441。轴承451配置于基部421和第1轴端部441之间。轴承452安装于第2轴端部442。轴承452配置于端板部422和第2轴端部442之间。轴承451、452协同动作来对旋转中心轴线DRX进行限定。轴承453安装于第1偏心部443。轴承454安装于第2偏心部444。

图10是沿着图8所示的A－A线的概略的剖视图。参照图8以及图10进一步对减速部200F进行说明。

减速部200F包括两个摆动齿轮461、462。摆动齿轮461借助轴承453与第1偏心部443连接。摆动齿轮462借助轴承454与第2偏心部444连接。摆动齿轮461、462配置于连接面210和端板部422之间。在摆动齿轮461、462分别形成有容许基部421的贯穿的开口部463。因而，基部421可与端板部422恰当地连结。

外筒410包括大致圆筒形状的轮廓体411和许多销412。许多销412大致等间隔地安装于轮廓体411的内周面，作为内齿发挥功能。许多销412分别与旋转中心轴线CRX大致平行地延伸。摆动齿轮461、462分别与这些销412啮合。

摆动齿轮461的摆动运动的相位与摆动齿轮462的摆动运动的相位错开180°。因而，在摆动齿轮461与许多销412中的大约一半啮合的期间，摆动齿轮462与剩余的大约一半的销412啮合。

第1偏心部443以及第2偏心部444的偏心旋转将摆动齿轮461、462的中心在旋转中心轴线CRX的周围转圈的摆动运动赋予摆动齿轮461、462。其结果，摆动齿轮461、462一边与许多销412啮合一边摆动。

若外筒410被固定，则摆动齿轮461、462的摆动运动使齿轮架420产生旋转。若齿轮架420被固定，则摆动齿轮461、462的摆动运动使外筒410产生旋转。

上述的各种实施方式的原理也可以以符合对减速机的要求的方式组合起来。例如减速部也可以具有少于3个的曲轴。作为替代，减速部也可以具有超过3个曲轴。减速部也可以具有1个摆动齿轮。作为替代，减速部也可以具有超过两个的摆动齿轮。

在上述实施方式中主要包括具有以下的结构的技术。具有以下的结构的技术能够实现减速机相对于对象构件的简便的安装。

上述的实施方式的一技术方案的减速机包括：减速部，其进行减速动作；垫片，其包括：与所述减速部相对的第1面；位于与所述第1面相反的一侧的第2面。所述垫片包括从所述第1面以及所述第2面中的至少一者突出的突条。

根据上述结构，垫片包括从第1面以及第2面中的至少一者突出的突条，因此，在减速机被安装于对象构件时垫片难以弯折。因而，减速机被简便地安装于对象构件。

在上述结构中，所述减速部也可以包括与所述第1面连接的连接面。所述连接面也可以包括限定朝向与所述第2面连接的对象构件开口的开口区域的内缘。所述突条的至少局部也可以沿着所述内缘延伸。

根据上述结构，突条的至少局部沿着内缘延伸，因此，难以从开口区域产生漏液。

在上述结构中，所述突条也可以呈围绕所述开口区域的闭环。

根据上述结构，突条呈围绕开口区域的闭环，因此，难以从开口区域产生漏液。

在上述结构中，所述突条也可以能够在所述对象构件和所述减速部之间变形。

根据上述结构，突条能够在对象构件和减速部之间变形，因此，垫片的密封性能被突条的恢复力增大。

在上述结构中，所述减速部也可以包括限定旋转中心轴线的外筒和绕所述旋转中心轴线相对于所述外筒相对旋转的齿轮架，所述齿轮架也可以包括所述连接面，所述内缘也可以围绕所述旋转中心轴线。

根据上述结构，突条的至少局部沿着内缘延伸，因此，难以从齿轮架产生漏液。

在上述结构中，所述齿轮架也可以包括限定所述连接面的外形轮廓的外周缘。所述突条的长度也可以比所述外周缘的长度长。

根据上述结构，突条的长度比外周缘的长度长，因此，突条被强有力地按压于连接面。

在上述结构中，也可以是，所述开口区域包括：绕所述旋转中心轴线概念性地限定的圆形区域；从所述圆形区域朝向所述外周缘向第1方向鼓出的第1鼓出区域，也可以是，所述内缘包括用于限定所述第1鼓出区域的轮廓的圆弧部。也可以是，所述突条在内交点和外交点之间通过，该内交点由从所述旋转中心轴线沿着所述第1方向延伸的假想直线和所述圆弧部限定；该外交点由所述假想直线和所述外周缘限定。

根据上述结构，突条在内交点和外交点之间通过，该内交点由从旋转中心轴线沿着第1方向延伸的假想直线和圆弧部限定；该外交点由假想直线和外周缘限定，因此，难以从齿轮架产生漏液。

在上述结构中，也可以是，所述开口区域包括从所述圆形区域朝向所述外周缘沿着与所述第1方向不同的第2方向鼓出的第2鼓出区域。也可以是，所述连接面包括使所述第1鼓出区域与所述第2鼓出区域隔开的隔面区域。也可以是，在所述隔面区域形成有用于与所述对象构件紧固的紧固孔，也可以是，所述紧固孔位于所述突条和所述外周缘之间。

根据上述结构，紧固孔隔着突条位于与开口区域相反的一侧，因此，难以从紧固孔产生漏液。

在上述结构中，也可以是，所述减速部包括：齿轮轴，其绕所述旋转中心轴线旋转；第1齿轮，其配置于所述第1鼓出区域内，与所述齿轮轴啮合；第2齿轮，其配置于所述第2鼓出区域内，与所述齿轮轴啮合。

根据上述结构，减速部能够通过开口区域内的齿轮轴、第1齿轮以及第2齿轮间的啮合进行减速动作。

在上述结构中，所述垫片也可以具有层叠构造，该层叠构造包括橡胶层和金属层。所述突条也可以由所述橡胶层和所述金属层形成。所述橡胶层也可以用于与所述减速部或所述对象构件抵接。

根据上述结构，与减速部或对象构件抵接，因此，在较高的摩擦力的作用下可达成较高的传递转矩。

上述的实施方式的另一技术方案的垫片可安装于进行减速动作的减速部。该垫片包括：与所述减速部相对的第1面；位于与所述第1面相反的一侧的第1面，突条，其从所述第1面以及所述第2面中的至少一者突出。

根据上述结构，垫片包括从第1面以及第2面中的至少一者突出的突条，因此，垫片难以弯折。因而，垫片可容易地被安装于减速部。

在上述结构中，垫片也可以还包括限定所述第1面以及所述第2面的外形轮廓的外周缘。所述突条也可以形成于所述外周缘和朝向所述外周缘鼓出的开口区域的轮廓缘之间。

根据上述结构，突条形成于外周缘和朝向外周缘鼓出的开口区域的轮廓缘之间，因此，垫片在沿着半径方向变薄的部位具有厚度方向上较大的尺寸。因而，垫片难以弯折。

在上述结构中，所述突条在所述轮廓缘最接近所述外周缘的位置处在所述轮廓缘和所述外周缘之间突出。

根据上述结构，突条在轮廓缘最接近外周缘的位置处在轮廓缘和外周缘之间突出，因此，垫片在沿着半径方向变最薄的部位具有厚度方向上较大的尺寸。因而，垫片难以弯折。

在上述结构中，所述突条也可以呈围绕所述开口区域的闭环。

根据上述结构，突条呈围绕开口区域的闭环，因此，难以从开口区域产生漏液。

产业上的可利用性

上述的实施方式的原理被优选地利用于各种减速机的设计。

Claims (12)

1.一种减速机，其包括：

减速部，其进行减速动作；

垫片，其包括与所述减速部相对的第1面和位于与所述第1面相反的一侧的第2面，

所述垫片包括从所述第1面以及所述第2面中的至少一者突出的突条，

所述减速部包括与所述第1面连接的连接面，

所述连接面包括用于限定朝向与所述第2面连接的对象构件开口的开口区域的内缘，

在所述垫片形成与所述连接面的开口区域对应的形状的开口区域，

所述垫片的所述开口区域包括：圆形区域；从所述圆形区域朝向径向外侧向第1方向鼓出的第1鼓出区域；以及从所述圆形区域朝向径向外侧向第2方向鼓出的第2鼓出区域，

所述垫片的限定所述开口区域的内缘包括：限定所述第1鼓出区域的轮廓的第1鼓出圆弧；限定所述第2鼓出区域的轮廓的第2鼓出圆弧；以及沿着所述圆形区域的轮廓延伸并将所述第1鼓出圆弧和所述第2鼓出圆弧相连的中间圆弧，

所述突条包括：沿着所述第1鼓出圆弧的部分；沿着所述第2鼓出圆弧的部分；以及沿着所述中间圆弧的部分。

2.根据权利要求1所述的减速机，其中，

所述突条呈围绕所述开口区域的闭环。

3.根据权利要求1所述的减速机，其中，

所述突条能够在所述对象构件和所述减速部之间变形。

4.根据权利要求1所述的减速机，其中，

所述减速部包括限定旋转中心轴线的外筒和绕所述旋转中心轴线相对于所述外筒相对旋转的齿轮架，

所述齿轮架包括所述连接面，

所述内缘围绕所述旋转中心轴线。

5.根据权利要求4所述的减速机，其中，

所述齿轮架包括限定所述连接面的外形轮廓的外周缘，

所述突条的长度比所述外周缘的长度长。

6.根据权利要求5所述的减速机，其中，

所述突条在内交点和外交点之间通过，该内交点由从所述旋转中心轴线沿着所述第1方向延伸的假想直线和所述第1鼓出圆弧限定；该外交点由所述假想直线和所述外周缘限定。

7.根据权利要求6所述的减速机，其中，

所述连接面包括使所述第1鼓出区域与所述第2鼓出区域隔开的隔面区域，

在所述隔面区域形成有用于其与所述对象构件之间的紧固的紧固孔，

所述紧固孔位于所述突条和所述外周缘之间。

8.根据权利要求7所述的减速机，其中，

所述减速部包括：齿轮轴，其绕所述旋转中心轴线旋转；第1齿轮，其配置于所述第1鼓出区域内，与所述齿轮轴啮合；第2齿轮，其配置于所述第2鼓出区域内，与所述齿轮轴啮合。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的减速机，其中，

所述垫片具有层叠构造，该层叠构造包括橡胶层和金属层，

所述突条由所述橡胶层和所述金属层形成，

所述橡胶层用于与所述减速部或所述对象构件抵接。

10.一种垫片，其安装于权利要求1所述的减速机的所述减速部，其中，

该垫片包括：

第1面，其与所述减速部相对；

第2面，其位于与所述第1面相反的一侧

突条，其从所述第1面以及所述第2面中的至少一者突出，

在所述垫片形成与所述连接面的开口区域对应的形状的开口区域，

所述垫片的所述开口区域包括：圆形区域；从所述圆形区域朝向径向外侧向第1方向鼓出的第1鼓出区域；以及从所述圆形区域朝向径向外侧向第2方向鼓出的第2鼓出区域，

所述垫片的限定所述开口区域的内缘包括：限定所述第1鼓出区域的轮廓的第1鼓出圆弧；限定所述第2鼓出区域的轮廓的第2鼓出圆弧；以及沿着所述圆形区域的轮廓延伸并将所述第1鼓出圆弧和所述第2鼓出圆弧相连的中间圆弧，

所述突条包括：沿着所述第1鼓出圆弧的部分；沿着所述第2鼓出圆弧的部分；以及沿着所述中间圆弧的部分。

11.根据权利要求10所述的垫片，其中，

该垫片还包括用于限定所述第1面以及所述第2面的外形轮廓的外周缘，

所述突条形成于所述外周缘和朝向所述开口区域的轮廓缘之间。

12.根据权利要求11所述的垫片，其中，

所述突条呈围绕所述开口区域的闭环。

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