KR20160110133A

KR20160110133A - 감속기 및 가스킷

Info

Publication number: KR20160110133A
Application number: KR1020160026168A
Authority: KR
Inventors: 가즈야 후루타
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2015-03-09
Filing date: 2016-03-04
Publication date: 2016-09-21
Also published as: TWI697635B; JP6681143B2; DE102016203148A1; JP2016166623A; KR102499984B1; CN105952869A; TW201632767A; CN105952869B

Abstract

본 출원은, 감속 동작을 행하는 감속부와, 상기 감속부에 대향하는 제1 면과, 상기 제1 면과는 반대의 제2 면을 포함하는 가스킷을 구비하는 감속기를 개시한다. 상기 가스킷은, 상기 제1 면 및 상기 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 포함한다.

Description

감속기 및 가스킷 {SPEED REDUCER AND GASKET}

본 발명은, 감속기 및 감속기에 사용되는 가스킷에 관한 것이다.

산업용 로봇이나 공작 기계와 같은 다양한 기술 분야에 있어서, 다양한 감속기가 사용되고 있다(일본 특허 공개 제2000-154849호 공보를 참조). 일본 특허 공개 제2000-154849호 공보는, 감속기와 상대 부재 사이에 면 부재를 배치하는 것을 제안한다.

대부분의 경우, 소형의 설계는, 감속기가 탑재된 다양한 장치에 대해 요구된다. 따라서, 설계자가, 일본 특허 공개 제2000-154849호 공보의 기술에 기초하여, 면 부재를 배치하려고 하면, 가능한 한 얇은 면 부재를 사용하려고 한다. 그러나, 얇은 면 부재는, 감속기와 상대 부재 사이에 배치될 때, 절곡되기 쉽다. 따라서, 얇은 면 부재의 사용은, 장치에 감속기를 내장하기 위한 조립 공정의 곤란성을 증대시킨다.

본 발명은, 상대 부재에 대한 간편한 장착을 가능하게 하는 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 국면에 관한 감속기는, 감속 동작을 행하는 감속부와, 상기 감속부에 대향하는 제1 면과, 상기 제1 면과는 반대의 제2 면을 포함하는 가스킷을 구비한다. 상기 가스킷은, 상기 제1 면 및 상기 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 포함한다.

본 발명의 다른 국면에 관한 가스킷은, 감속 동작을 행하는 감속부에 장착된다. 가스킷은, 상기 감속부에 대향하는 제1 면과, 상기 제1 면과는 반대의 제2 면과, 상기 제1 면 및 상기 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 구비한다.

상술한 기술은, 상대 부재에 대한 간편한 감속기의 장착을 가능하게 한다.

상술한 기술의 목적, 특징 및 이점은, 이하의 상세한 설명과 첨부 도면에 의해 더욱 명백해진다.

도 1은 제1 실시 형태의 감속기의 개념도.
도 2는 제2 실시 형태의 감속기의 개념도.
도 3은 제3 실시 형태의 가스킷의 확대 단면도.
도 4는 도 1을 참조하여 설명된 감속부의 접속면의 개략도(제4 실시 형태).
도 5는 도 4에 도시되는 접속면에 접속되는 가스킷의 개략도.
도 6은 도 4에 도시되는 감속부의 기어 구조의 개략도.
도 7은 도 4에 도시되는 접속면에 접속되는 가스킷의 개략도(제5 실시 형태).
도 8은 제6 실시 형태의 감속기의 개략적인 단면도.
도 9는 도 8에 도시되는 감속기의 감속부의 개략적인 정면도.
도 10은 도 8에 도시되는 A-A선을 따르는 개략적인 단면도.

<제1 실시 형태>

본 발명자들은, 얇은 가스킷의 사용은, 감속기의 조립 장착 공정의 효율을 저감시킨다고 하는 과제를 발견하였다. 얇은 가스킷은, 감속기와 상대 부재 사이에서 절곡되기 쉽다. 따라서, 숙련된 기술이, 감속기의 조립 장착 공정에 종사하는 작업자에게 요구된다. 제1 실시 형태에 있어서, 전체적으로 얇고, 또한 절곡되기 어려운 가스킷을 구비하는 감속기가 설명된다.

도 1은, 제1 실시 형태의 감속기(100)의 개념도이다. 도 1을 참조하여, 감속기(100)가 설명된다.

감속기(100)는, 감속부(200)와, 가스킷(300)을 구비한다. 감속부(200)는, 감속 동작을 행하기 위한 구조를 갖는다. 예를 들어 감속부(200)는, 다양한 요동형 감속기의 구조를 가져도 된다. 대체적으로서, 감속부(200)는, 다른 종류의 감속기의 구조를 가져도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 감속부(200)의 특정 구조에 한정되지 않는다.

가스킷(300)은, 제1 면(311)과, 제2 면(312)과, 돌조(313)를 포함한다. 제1 면(311)은, 감속부(200)에 대향한다. 제1 면(311)과는 반대측의 제2 면(312)은, 상대 부재(CPM)에 대향한다. 제1 면(311) 및 제2 면(312)은 평탄하다. 상대 부재(CPM)는, 로봇의 일부여도 된다. 대체적으로서, 상대 부재(CPM)는, 공작 기계의 일부여도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 상대 부재(CPM)로서 사용되는 특정 장치에 한정되지 않는다.

돌조(313)는, 제1 면(311)으로부터 감속부(200)를 향해 돌출된다. 돌조(313)는, 가스킷(300)의 강성을 증대시키므로, 설계자는, 가스킷(300)의 두께(즉, 제1 면(311)과 제2 면(312) 사이의 거리)에 작은 값(예를 들어, 0.5㎜ 이하의 값)을 부여해도 된다.

가스킷(300)은, 돌조(313)에 있어서, 국소적으로 강하게 감속부(200)에 접촉된다. 따라서, 가스킷(300)은, 높은 시일 성능을 가질 수 있다.

돌조(313)는, 감속부(200)로부터의 누액이 발생하기 쉬운 영역에만 형성되어도 된다. 대체적으로서, 돌조(313)는, 제1 면(311) 상에 있어서 폐루프를 그려도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 돌조(313)에 의해 그려지는 특정 형상에 한정되지 않는다.

가스킷(300)은, 고무층을 가져도 된다. 고무층이, 제1 면(311) 및/또는 제2 면(312)을 형성하면, 감속부(200)와 상대 부재(CPM) 사이에서 높은 마찰력이 발생한다. 따라서, 감속기(100)는 높은 전달 토크를 달성할 수 있다. 가스킷(300)은, 고무층과 금속층을 포함하는 적층 구조를 가져도 된다. 이 경우, 돌조의 변형에 수반되는 금속층으로부터의 복원력은 높아진다. 따라서, 감속기(100)는 높은 전달 토크를 달성할 수 있다. 감속기(100)를 설계하는 설계자는, 가스킷(300)에, 다른 다양한 구조를 부여해도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 가스킷(300)의 특정 구조에 한정되지 않는다.

<제2 실시 형태>

감속부를 향해 돌출되는 돌조 대신에, 또는 감속부를 향해 돌출되는 돌조에 추가로, 가스킷은, 상대 부재를 향해 돌출되는 돌조를 가져도 된다. 제2 실시 형태에 있어서, 상대 부재를 향해 돌출되는 돌조를 갖는 가스킷을 구비하는 감속기가 설명된다.

도 2는, 제2 실시 형태의 감속기(100A)의 개념도이다. 제1 실시 형태 및 제2 실시 형태의 사이에서 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 2를 참조하여, 감속기(100A)가 설명된다.

제1 실시 형태와 마찬가지로, 감속기(100A)는, 감속부(200)를 구비한다. 제1 실시 형태의 설명은, 감속부(200)에 원용된다.

감속기(100A)는, 가스킷(300A)을 구비한다. 제1 실시 형태와 마찬가지로, 가스킷(300A)은, 제1 면(311)과, 제2 면(312)을 포함한다. 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.

가스킷(300A)은, 돌조(313A)를 더 포함한다. 돌조(313A)는, 제2 면(312)으로부터 상대 부재(CPM)를 향해 돌출된다. 돌조(313A)는, 가스킷(300A)의 강성을 증대시키므로, 설계자는, 가스킷(300A)의 두께(즉, 제1 면(311)과 제2 면(312) 사이의 거리)에 작은 값(예를 들어, 0.5㎜ 이하의 값)을 부여해도 된다.

가스킷(300A)은, 돌조(313A)에 있어서, 국소적으로 강하게 상대 부재(CPM)에 접촉된다. 따라서, 가스킷(300A)은 높은 시일 성능을 가질 수 있다.

돌조(313A)는, 감속부(200)로부터의 누액이 발생하기 쉬운 영역에만 형성되어도 된다. 대체적으로서, 돌조(313A)는, 제2 면(312) 상에 있어서 폐루프를 그려도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 돌조(313A)에 의해 그려지는 특정 형상에 한정되지 않는다.

가스킷(300A)은, 고무층을 가져도 된다. 고무층이, 제1 면(311) 및/또는 제2 면(312)을 형성하면, 감속부(200)와 상대 부재(CPM) 사이에서 높은 마찰력이 발생한다. 따라서, 감속기(100A)는 높은 전달 토크를 달성할 수 있다. 가스킷(300A)은, 고무층과 금속층을 포함하는 적층 구조를 가져도 된다. 이 경우, 돌조의 변형에 수반되는 금속층으로부터의 복원력은 높아진다. 따라서, 감속기(100A)는 높은 전달 토크를 달성할 수 있다. 감속기(100A)를 설계하는 설계자는, 가스킷(300A)에, 다른 다양한 구조를 부여해도 된다. 본 실시 형태의 원리는, 가스킷(300A)의 특정 구조에 한정되지 않는다.

<제3 실시 형태>

가스킷은, 고무층과 금속층을 포함하는 적층 구조를 가져도 된다. 제3 실시 형태에 있어서, 적층 구조를 갖는 가스킷이 설명된다.

도 3은, 제3 실시 형태의 가스킷(300B)의 확대 단면도이다. 제1 실시 형태 및 제3 실시 형태의 사이에서 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 1 및 도 3을 참조하여, 가스킷(300B)이 설명된다.

가스킷(300B)은, 도 1을 참조하여 설명된 가스킷(300)으로서 이용 가능하다. 가스킷(300B)은, 제1 고무층(321)과, 제2 고무층(322)과, 금속층(323)을 포함한다. 제1 고무층(321), 제2 고무층(322) 및 금속층(323)은 적층 구조를 형성한다. 제1 고무층(321)은, 제1 면(311)을 형성한다. 제2 고무층(322)은, 제2 면(312)을 형성한다. 금속층(323)은, 제1 고무층(321)과 제2 고무층(322)에 끼워진다.

제1 고무층(321)은, 가스킷(300B)과 감속부(200) 사이에서의 높은 마찰력을 초래한다. 제2 고무층(322)은, 가스킷(300B)과 상대 부재(CPM) 사이에서의 높은 마찰력을 초래한다. 따라서, 감속기(100)는 높은 전달 토크를 달성할 수 있다.

금속층(323)은, 가스킷(300B)의 비틀림 변형의 저감에 공헌한다. 따라서, 감속기(100)는 높은 전달 토크를 달성할 수 있다.

제1 고무층(321), 금속층(323) 및 제2 고무층(322)은, 돌조(313)를 형성한다. 제1 고무층(321)은, 감속부(200)에 접촉한다. 따라서, 가스킷(300B)은, 돌조(313)에 있어서, 국소적으로 강하게 압박된다. 이 결과, 감속기(100)로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

돌조(313)의 형성 위치에 있어서, 제2 고무층(322)은 오목하게 함몰되어 있다. 따라서, 도 3에 도시되는 적층 구조는, 일반적인 프레스 가공에 의해 용이하게 형성 가능하다.

감속기(100)가, 상대 부재(CPM)에 장착되면, 돌조(313)는 감속부(200)와 상대 부재(CPM) 사이에서 압축 변형된다. 이 결과, 돌조(313)가 형성된 영역에 있어서, 복원력이 작용한다. 돌조(313)는, 감속부(200)에 강하게 압박되므로, 감속기(100)로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

<제4 실시 형태>

감속기를 설계하는 설계자는, 가스킷에 접촉되는 감속부의 접속면에, 감속기의 용도에 적합한 다양한 형상을 부여할 수 있다. 제4 실시 형태에 있어서, 접속면의 예시적인 형상이 설명된다.

도 4는, 감속부(200)의 접속면(210)의 개략도이다. 제1 실시 형태 및 제4 실시 형태의 사이에서 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통 부호가 부여된 요소가, 제1 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제1 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 1 및 도 4를 참조하여, 접속면(210)이 설명된다.

접속면(210)은, 가스킷(300)의 제1 면(311)과 면 접촉한다. 접속면(210)은, 내측 테두리(211)와 외주연(212)을 포함한다. 내측 테두리(211)는, 회전 중심축 CRX를 둘러싼다. 내측 테두리(211)는, 가스킷(300)의 제2 면(312)에 접속되는 상대 부재(CPM)를 향해 개구된 개구 영역(220)을 규정한다. 외주연(212)은, 접속면(210)의 원형의 외형 윤곽을 규정한다.

도 4는, 회전 중심축 CRX와 원형 쇄선 CCL을 개념적으로 도시한다. 회전 중심축 CRX는, 감속부(200)의 회전 운동의 회전 중심을 나타낸다. 원형 쇄선 CCL은, 회전 중심축 CRX를 중심으로 한 개구 영역(220)에 내접하는 내접원이다. 내접원의 중심은, 회전 중심축 CRX와 대략 일치한다. 본 실시 형태에 있어서, 원형 영역은, 원형 쇄선 CCL에 의해 둘러싸인 원형 영역에 의해 예시된다.

도 4는, 회전 중심축 CRX로부터 방사상으로 연장되는 3개의 점선 DL1, DL2, DL3을 개념적으로 나타낸다. 점선 DL1, DL2에 의해 규정되는 끼인각은, 120°이다. 점선 DL2, DL3에 의해 규정되는 끼인각도, 120°이다. 점선 DL3, DL1에 의해 규정되는 끼인각도, 120°이다.

개구 영역(220)은, 원형 쇄선 CCL에 의해 둘러싸인 영역에 추가로, 3개의 팽출 영역(221, 222, 223)을 포함한다. 팽출 영역(221)은, 점선 DL1의 연장 방향에 있어서, 원형 쇄선 CCL로부터 외주연(212)을 향해 팽출한다. 팽출 영역(222)은, 점선 DL2의 연장 방향에 있어서, 원형 쇄선 CCL로부터 외주연(212)을 향해 팽출한다. 팽출 영역(223)은, 점선 DL3의 연장 방향에 있어서, 원형 쇄선 CCL로부터 외주연(212)을 향해 팽출한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 팽출 영역은, 팽출 영역(221)에 의해 예시된다. 제2 팽출 영역은, 팽출 영역(222)에 의해 예시된다. 제1 방향은, 점선 DL1의 연장 방향에 의해 예시된다. 제2 방향은, 점선 DL2의 연장 방향에 의해 예시된다.

내측 테두리(211)는, 3개의 팽출 원호(231, 232, 233)와 3개의 중간 원호(213, 214, 215)를 포함한다. 팽출 원호(231)는, 팽출 영역(221)의 윤곽을 규정한다. 팽출 원호(232)는, 팽출 영역(222)의 윤곽을 규정한다. 팽출 원호(233)는, 팽출 영역(223)의 윤곽을 규정한다. 중간 원호(213)는, 팽출 원호(231)와 팽출 원호(232) 사이에서 연장되어, 원형 쇄선 CCL에 겹친다. 중간 원호(214)는, 팽출 원호(232)와 팽출 원호(233) 사이에서 연장되어, 원형 쇄선 CCL에 겹친다. 중간 원호(215)는, 팽출 원호(233)와 팽출 원호(231) 사이에서 연장되어, 원형 쇄선 CCL에 겹친다. 본 실시 형태에 있어서, 원호부는, 팽출 원호(231)에 의해 예시된다.

도 4는, 3개의 내부 교점 IS1, IS2, IS3과, 3개의 외부 교점 OS1, OS2, OS3을 개념적으로 도시한다. 내부 교점 IS1은, 팽출 원호(231)와 점선 DL1에 의해 규정되는 교점을 의미한다. 내부 교점 IS2는, 팽출 원호(232)와 점선 DL2에 의해 규정되는 교점을 의미한다. 내부 교점 IS3은, 팽출 원호(233)와 점선 DL3에 의해 규정되는 교점을 의미한다. 외부 교점 OS1은, 외주연(212)과 점선 DL1에 의해 규정되는 교점을 의미한다. 외부 교점 OS2는, 외주연(212)과 점선 DL2에 의해 규정되는 교점을 의미한다. 외부 교점 OS3은, 외주연(212)과 점선 DL3에 의해 규정되는 교점을 의미한다. 내부 교점 IS1과 외부 교점 OS1 사이의 거리, 내부 교점 IS2와 외부 교점 OS2 사이의 거리, 및 내부 교점 IS3과 외부 교점 OS3 사이의 거리는 매우 짧다. 따라서, 개구 영역(220) 내의 액체(예를 들어, 윤활유)는, 내부 교점 IS1로부터 외부 교점 OS1을 향하는 누액 경로, 내부 교점 IS2로부터 외부 교점 OS2를 향하는 누액 경로나 내부 교점 IS3으로부터 외부 교점 OS3을 향하는 누액 경로를 형성하기 쉽다. 본 실시 형태에 있어서, 가상 직선은, 점선 DL1에 의해 예시된다.

도 5는, 접속면(210)에 접속되는 가스킷(300D)의 개략도이다. 도 1, 도 4 및 도 5를 참조하여, 가스킷(300D)이 설명된다.

가스킷(300D)은, 도 1을 참조하여 설명된 가스킷(300)으로서 이용 가능하다. 가스킷(300D)은, 제1 면(311D)과, 내측 테두리(331)와, 외주연(332)과, 3개의 돌조(341, 342, 343)를 포함한다. 제1 면(311D)은, 도 1을 참조하여 설명된 제1 면(311)에 대응한다.

내측 테두리(331)는, 개구 영역(350)을 규정한다. 가스킷(300D)의 개구 영역(350)은, 접속면(210)의 개구 영역(220)과, 형상 및 크기에 있어서 대략 일치한다. 따라서, 접속면(210)의 내측 테두리(211)의 형상에 관한 설명은, 가스킷(300D)의 내측 테두리(331)에 원용된다. 본 실시 형태에 있어서, 윤곽 테두리는, 내측 테두리(331)에 의해 예시된다.

외주연(332)은, 가스킷(300D)의 원형의 외형 윤곽을 규정한다. 가스킷(300D)의 외주연(332)은, 접속면(210)의 외주연(212)과, 형상 및 크기에 있어서 대략 일치한다.

돌조(341, 342, 343) 각각은, 제1 면(311D)으로부터 접속면(210)을 향해 돌출된다. 돌조(341, 342, 343)는, 서로 이격되어 있다. 돌조(341, 342, 343) 각각은, 내측 테두리(331)와 외주연(332) 사이에서 형성된다.

돌조(341)는, 점선 DL1과 교차하는 위치에 형성된다. 따라서, 제1 면(311D)이 접속면(210)에 접속되면, 돌조(341)는 내부 교점 IS1과 외부 교점 OS1 사이를 통과한다.

돌조(342)는, 점선 DL2와 교차하는 위치에 형성된다. 따라서, 제1 면(311D)이 접속면(210)에 접속되면, 돌조(342)는 내부 교점 IS2와 외부 교점 OS2 사이를 통과한다.

돌조(343)는, 점선 DL3과 교차하는 위치에 형성된다. 따라서, 제1 면(311D)이 접속면(210)에 접속되면, 돌조(343)는 내부 교점 IS3과 외부 교점 OS3 사이를 통과한다.

접속면(210) 및 가스킷(300D)의 내측 테두리(211, 331)는, 내부 교점 IS1, IS2, IS3에 있어서, 접속면(210) 및 가스킷(300D)의 외주연(212, 332)에 가장 접근한다. 돌조(341, 342, 343)는, 내측 테두리(211, 331)가 외주연(212, 332)에 가장 접근하는 내부 교점 IS1, IS2, IS3에 대응하여 형성되므로, 개구 영역(220)으로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

도 6은, 감속부(200D)의 기어 구조의 개략도이다. 도 1, 도 4 내지 도 6을 참조하여, 감속부(200D)가 설명된다.

감속부(200D)는, 기어 샤프트(250)와, 3개의 전달 기어(251, 252, 253)를 포함한다. 기어 샤프트(250)는, 회전 중심축 CRX를 따라 연장된다. 기어 샤프트(250)는, 회전 중심축 CRX 주위로 회전한다. 전달 기어(251, 252, 253) 각각은, 기어 샤프트(250)에 맞물린다.

전달 기어(251)는, 팽출 영역(221)과 원형 쇄선 CCL에 의해 둘러싸인 영역에 걸치도록 배치된다. 전달 기어(252)는, 팽출 영역(222)과 원형 쇄선 CCL에 의해 둘러싸인 영역에 걸치도록 배치된다. 전달 기어(253)는, 팽출 영역(223)과 원형 쇄선 CCL에 의해 둘러싸인 영역에 걸치도록 배치된다. 기어 샤프트(250) 및 전달 기어(251, 252, 253) 사이의 시징을 방지하기 위해, 윤활유가, 개구 영역(220) 내에 수용된다. 돌조(341, 342, 343)는, 접속면(210)에 강하게 압박되므로, 윤활유는, 개구 영역(220)으로부터 누출되기 어려워진다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 기어는, 전달 기어(251)에 의해 예시된다. 제2 기어는, 전달 기어(252)에 의해 예시된다.

<제5 실시 형태>

제4 실시 형태에 관련하여 설명된 가스킷은, 단속적으로 배치된 복수의 돌조를 포함한다. 대체적으로서, 가스킷은, 폐루프를 그리도록 형성된 돌조를 포함해도 된다. 제5 실시 형태에 있어서, 폐루프를 그리는 돌조를 포함하는 가스킷이 설명된다.

도 7은, 접속면(210)에 접속되는 가스킷(300E)의 개략도이다. 제4 실시 형태 및 제5 실시 형태의 사이에서 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통 부호가 부여된 요소가, 제4 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제4실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 1, 도 4 및 도 7을 참조하여, 가스킷(300E)이 설명된다.

가스킷(300E)은, 도 1을 참조하여 설명된 가스킷(300)으로서 이용 가능하다. 제4 실시 형태와 마찬가지로, 가스킷(300E)은, 제1 면(311D)과, 내측 테두리(331)와, 외주연(332)을 포함한다. 제4 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다.

가스킷(300E)은, 돌조(340)를 더 포함한다. 돌조(340)는, 내측 테두리(331)를 따라 연장되어, 폐루프를 그린다.

내측 테두리(211, 331)는, 외주연(212, 332)보다 길기 때문에, 내측 테두리(331)를 따라 폐루프를 그리는 돌조(340)의 전체 길이는, 외주연(212, 332)보다 길어진다. 이것은, 가스킷(300E)은, 접속면(210)에 강하게 압박되므로, 감속기(100)(도 1을 참조)로부터의 누액은 발생하기 어려워지는 것을 의미한다.

도 4에 도시되는 바와 같이, 접속면(210)은, 3개의 체결 영역(261, 262, 263)을 포함한다. 체결 영역(261)은, 점선 DL1, DL2 사이에 있어서, 회전 중심축 CRX를 향해 융기되어, 팽출 영역(221)을 팽출 영역(222)으로부터 이격한다. 체결 영역(262)은, 점선 DL2, DL3 사이에 있어서, 회전 중심축 CRX를 향해 융기되어, 팽출 영역(222)을 팽출 영역(223)으로부터 이격한다. 체결 영역(263)은, 점선 DL3, DL1 사이에 있어서, 회전 중심축 CRX를 향해 융기되어, 팽출 영역(223)을 팽출 영역(221)으로부터 이격한다. 본 실시 형태에 있어서, 격면 영역은, 체결 영역(261)에 의해 예시된다.

체결 영역(261, 262, 263) 각각에는, 복수의 체결 구멍(265)이 형성된다. 가스킷(300E)에도 복수의 체결 구멍(360)이 형성된다. 가스킷(300E)의 체결 구멍(360)의 배치 패턴은, 접속면(210)의 체결 구멍(265)의 배치 패턴과 일치한다. 체결 구멍(265, 360)은, 접속면(210)과 상대 부재(CPM) 사이의 체결에 이용된다.

가스킷(300E)이, 접속면(210)에 접속되면, 체결 구멍(265, 360)은, 돌조(340)와 외주연(212, 332) 사이에 위치하게 된다. 따라서, 개구 영역(220) 내의 윤활유는, 체결 구멍(265, 360)으로부터 누출되기 어려워진다.

<제6 실시 형태>

설계자는, 감속기에 다양한 감속 구조를 부여할 수 있다. 제6 실시 형태에 있어서, 감속기의 예시적인 감속 구조가 설명된다.

도 8은, 제6 실시 형태의 감속기(100F)의 개략적인 단면도이다. 제4 실시 형태 내지 제6 실시 형태의 사이에 공통적으로 사용되는 부호는, 당해 공통 부호가 부여된 요소가, 제4 실시 형태 또는 제5 실시 형태와 동일한 기능을 갖는 것을 의미한다. 따라서, 제4 실시 형태 또는 제5 실시 형태의 설명은, 이들 요소에 원용된다. 도 1 및 도 8을 참조하여, 감속기(100F)가 설명된다.

감속기(100F)는, 감속부(200F)와, 제5 실시 형태에 관련하여 설명된 가스킷(300E)을 구비한다. 가스킷(300E)은, 감속부(200F)와, 상대 부재(CPM) 사이에서 압축된다.

감속부(200F)는, 대략 원통 형상의 외통(410)과, 대략 원통 형상의 캐리어(420)와, 2개의 주 베어링(431, 432)을 포함한다. 외통(410)은, 회전 중심축 CRX를 규정한다. 캐리어(420)는, 주 베어링(431, 432)에 의해, 외통(410) 내에서 보유 지지된다. 주 베어링(432)은, 주 베어링(431)보다 상대 부재(CPM)로부터 이격된 위치에서, 캐리어(420)를 보유 지지한다. 주 베어링(431, 432)은, 외통(410)과 캐리어(420) 사이에서의 상대적인 회전 동작을 가능하게 한다. 캐리어(420)는, 제5 실시 형태에 관련하여 설명된 접속면(210)을 포함한다.

도 9는, 감속부(200F)의 개략적인 정면도이다. 도 6, 도 8 및 도 9를 참조하여, 감속기(100F)가 더 설명된다.

캐리어(420)는, 기부(421)와 단부판부(422)를 포함한다. 기부(421)는, 상술한 접속면(210)을 포함한다. 따라서, 개구 영역(220)은 기부(421)에 형성된다. 단부판부(422)는, 접속면(210)과는 반대측에 배치되고, 기부(421)에 체결된다.

감속부(200F)는, 3개의 전달 기어(254)를 더 포함한다. 3개의 전달 기어(254)는, 도 6을 참조하여 설명된 전달 기어(251, 252, 253)에 각각 대응한다.

캐리어(420)에는, 회전 중심축 CRX를 따라 형성된 중앙 공동부(423)가 형성된다. 중앙 공동부(423)는, 개구 영역(220)에 연통된다. 구동원(도시하지 않음)으로부터의 구동력에 의해 회전하는 기어 샤프트(도시하지 않음)는, 중앙 공동부(423)에 삽입되고, 3개의 전달 기어(254) 각각에 맞물린다.

감속부(200F)는, 3개의 크랭크축(440)을 더 포함한다. 3개의 전달 기어(254)는, 3개의 크랭크축(440)에 각각 장착된다. 3개의 크랭크축(440) 각각은, 외통(410)에 의해 규정된 회전 중심축 CRX로부터 이격된 위치에서 규정된 회전 중심축 DRX 주위로 회전한다. 회전 중심축 DRX는, 회전 중심축 CRX와 대략 평행하게 연장된다. 3개의 크랭크축(440) 각각은, 회전 중심축 DRX를 따라, 3개의 전달 기어(254)로부터 단부판부(422)를 향해 연장된다.

3개의 크랭크축(440) 각각은, 제1 축 단부(441)와, 제2 축 단부(442)와, 제1 편심부(443)와, 제2 편심부(444)를 포함한다. 전달 기어(254)는, 제1 축 단부(441)에 장착된다. 제2 축 단부(442)는, 단부판부(422)에 의해 보유 지지된다. 제1 축 단부(441) 및 제2 축 단부(442)는, 회전 중심축 DRX 주위로 동축 회전한다. 제1 편심부(443) 및 제2 편심부(444) 각각은, 회전 중심축 DRX로부터 편심되어 있다. 제1 편심부(443)의 편심 방향은, 제2 편심부(444)의 편심 방향과는 다르다.

감속부(200F)는, 3개의 크랭크축(440) 각각에 대해 4개의 베어링(451, 452, 453, 454)을 포함한다. 베어링(451)은, 제1 축 단부(441)에 장착된다. 베어링(451)은, 기부(421)와 제1 축 단부(441) 사이에 배치된다. 베어링(452)은, 제2 축 단부(442)에 장착된다. 베어링(452)은, 단부판부(422)와 제2 축 단부(442) 사이에 배치된다. 베어링(451, 452)은, 협동하여, 회전 중심축 DRX를 규정한다. 베어링(453)은, 제1 편심부(443)에 장착된다. 베어링(454)은, 제2 편심부(444)에 장착된다.

도 10은, 도 8에 도시되는 A-A선을 따르는 개략적인 단면도이다. 도 8 및 도 10을 참조하여, 감속부(200F)가 더 설명된다.

감속부(200F)는, 2개의 요동 기어(461, 462)를 포함한다. 요동 기어(461)는, 베어링(453)을 통해 제1 편심부(443)에 접속된다. 요동 기어(462)는, 베어링(454)을 통해 제2 편심부(444)에 접속된다. 요동 기어(461, 462)는, 접속면(210)과 단부판부(422) 사이에 배치된다. 요동 기어(461, 462) 각각에는, 기부(421)의 삽입 관통을 허용하는 개구부(463)가 형성된다. 따라서, 기부(421)는 단부판부(422)에 적절하게 연결된다.

외통(410)은, 대략 원통 형상의 외곽체(411)와 다수의 핀(412)을 포함한다. 다수의 핀(412)은, 외곽체(411)의 내주면에 대략 등간격으로 장착되고, 내치로서 기능한다. 다수의 핀(412) 각각은, 회전 중심축 CRX와 대략 평행하게 연장된다. 요동 기어(461, 462) 각각은, 이들 핀(412)과 맞물린다.

요동 기어(461)의 요동 운동은, 요동 기어(462)의 요동 운동으로부터, 위상에 있어서, 180°만큼 어긋나 있다. 따라서, 요동 기어(461)가, 다수의 핀(412) 중 약 반수와 맞물려 있는 동안, 요동 기어(462)는 나머지 약 반수의 핀(412)에 맞물린다.

제1 편심부(443) 및 제2 편심부(444)의 편심 회전은, 요동 기어(461, 462)의 중심이, 회전 중심축 CRX의 주위를 주회하는 요동 운동을, 요동 기어(461, 462)에 부여한다. 이 결과, 요동 기어(461, 462)는, 다수의 핀(412)에 맞물리면서 요동한다.

외통(410)이 고정되어 있으면, 요동 기어(461, 462)의 요동 운동은, 캐리어(420)의 회전을 발생시킨다. 캐리어(420)가 고정되어 있으면, 요동 기어(461, 462)의 요동 운동은, 외통(410)의 회전을 발생시킨다.

상술한 다양한 실시 형태의 원리는, 감속기에 대한 요구에 적합하도록 조합되어도 된다. 예를 들어, 감속부는, 3 미만의 크랭크축을 가져도 된다. 대체적으로서, 감속부는, 3을 초과하는 크랭크축을 가져도 된다. 감속부는, 1개의 요동 기어를 가져도 된다. 대체적으로서, 감속부는, 2를 초과하는 요동 기어를 가져도 된다.

상술된 실시 형태에는, 주로, 이하의 구성을 갖는 기술이 포함된다. 이하의 구성을 갖는 기술은, 상대 부재에 대한 간편한 감속기의 장착을 가능하게 한다.

상술한 실시 형태의 일 국면에 관한 감속기는, 감속 동작을 행하는 감속부와, 상기 감속부에 대향하는 제1 면과, 상기 제1 면과는 반대의 제2 면을 포함하는 가스킷을 구비한다. 상기 가스킷은, 상기 제1 면 및 상기 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 포함한다.

상기 구성에 의하면, 가스킷은, 제1 면 및 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 포함하므로, 감속기가 상대 부재에 장착될 때, 가스킷은 절곡되기 어렵다. 따라서, 감속기는, 상대 부재에 간편하게 장착된다.

상기 구성에 있어서, 상기 감속부는, 상기 제1 면에 접속되는 접속면을 포함해도 된다. 상기 접속면은, 상기 제2 면에 접속되는 상대 부재를 향해 개구된 개구 영역을 규정하는 내측 테두리를 포함해도 된다. 상기 돌조는, 적어도 부분적으로, 상기 내측 테두리를 따라 연장되어도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 적어도 부분적으로, 내측 테두리를 따라 연장되므로, 개구 영역으로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 돌조는, 상기 개구 영역을 둘러싸는 폐루프를 그려도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 개구 영역을 둘러싸는 폐루프를 그리므로, 개구 영역으로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 돌조는, 상기 상대 부재와 상기 감속부 사이에서 변형 가능해도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 상대 부재와 감속부 사이에서 변형 가능하므로, 가스킷의 시일 성능은, 돌조의 복원력에 의해 증대된다.

상기 구성에 있어서, 상기 감속부는, 회전 중심축을 규정하는 외통과, 상기 회전 중심축 주위로 상기 외통에 대해 상대적으로 회전하는 캐리어를 포함해도 된다. 상기 캐리어는, 상기 접속면을 포함해도 된다. 상기 내측 테두리는, 상기 회전 중심축을 둘러싸도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 적어도 부분적으로, 내측 테두리를 따라 연장되므로, 캐리어로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 캐리어는, 상기 접속면의 외형 윤곽을 규정하는 외주연을 포함해도 된다. 상기 돌조는, 상기 외주연보다 길어도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 외주연보다 길기 때문에, 접속면에 강하게 압박된다.

상기 구성에 있어서, 상기 개구 영역은, 상기 회전 중심축 주위로 개념적으로 규정된 원형 영역과, 상기 원형 영역으로부터 상기 외주연을 향해 제1 방향으로 팽출하는 제1 팽출 영역을 포함해도 된다. 상기 내측 테두리는, 상기 제1 팽출 영역의 윤곽을 규정하는 원호부를 포함해도 된다. 상기 돌조는, 상기 회전 중심축으로부터 상기 제1 방향으로 연장되는 가상 직선과 상기 원호부에 의해 규정되는 내부 교점과, 상기 가상 직선과 상기 외주연에 의해 규정되는 외부 교점 사이를 통과해도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 회전 중심축으로부터 제1 방향으로 연장되는 가상 직선과 원호부에 의해 규정되는 내부 교점과, 가상 직선과 외주연에 의해 규정되는 외부 교점 사이를 통과하므로, 캐리어로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 개구 영역은, 상기 원형 영역으로부터 상기 외주연을 향해, 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향으로 팽출하는 제2 팽출 영역을 포함해도 된다. 상기 접속면은, 상기 제1 팽출 영역을 상기 제2 팽출 영역으로부터 이격하는 격면 영역을 포함해도 된다. 상기 격면 영역에는, 상기 상대 부재와의 체결에 사용되는 체결 구멍이 형성되어도 된다. 상기 체결 구멍은, 상기 돌조와 상기 외주연 사이에 위치해도 된다.

상기 구성에 의하면, 체결 구멍은, 돌조를 끼워, 개구 영역과는 반대측에 위치하므로, 체결 구멍으로부터의 누액은 발생하기 어려워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 감속부는, 상기 회전 중심축 주위로 회전하는 기어 샤프트와, 상기 제1 팽출 영역 내에 배치되고, 상기 기어 샤프트에 맞물리는 제1 기어와, 상기 제2 팽출 영역 내에 배치되고, 상기 기어 샤프트에 맞물리는 제2 기어를 포함해도 된다.

상기 구성에 의하면, 감속부는, 개구 영역 내의 기어 샤프트, 제1 기어 및 제2 기어 사이의 맞물림에 의해 감속 동작을 행할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 상기 가스킷은, 고무층과 금속층을 포함하는 적층 구조를 가져도 된다. 상기 돌조는, 상기 고무층과 상기 금속층에 의해 형성되어도 된다. 상기 고무층은, 상기 감속부 또는 상기 상대 부재에 접촉해도 된다.

상기 구성에 의하면, 감속부 또는 상대 부재에 접촉하므로, 높은 마찰력 하에서, 높은 전달 토크가 달성된다.

상술한 실시 형태의 다른 국면에 관한 가스킷은, 감속 동작을 행하는 감속부에 장착된다. 가스킷은, 상기 감속부에 대향하는 제1 면과, 상기 제1 면과는 반대의 제2 면과, 상기 제1 면 및 상기 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 구비한다.

상기 구성에 의하면, 가스킷은, 제1 면 및 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 포함하므로, 가스킷은 절곡되기 어렵다. 따라서, 가스킷은, 감속부에 용이하게 장착된다.

상기 구성에 있어서, 가스킷은, 상기 제1 면 및 상기 제2 면의 외형 윤곽을 규정하는 외주연을 더 구비해도 된다. 상기 돌조는, 상기 외주연과, 상기 외주연을 향해 팽출하는 개구 영역의 윤곽 테두리 사이에 형성되어도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 외주연과, 외주연을 향해 팽출하는 개구 영역의 윤곽 테두리 사이에 형성되므로, 가스킷은, 반경 방향으로 얇아지는 부위에 있어서, 두께 방향으로 큰 치수를 갖게 된다. 따라서, 가스킷은, 절곡되기 어려워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 돌조는, 상기 윤곽 테두리가 상기 외주연에 가장 근접하는 위치에 있어서, 상기 윤곽 테두리와 상기 외주연 사이에서 돌출되어도 된다.

상기 구성에 의하면, 돌조는, 윤곽 테두리가 외주연에 가장 근접하는 위치에 있어서, 윤곽 테두리와 외주연 사이에서 돌출되므로, 가스킷은, 반경 방향으로 가장 얇아지는 부위에 있어서, 두께 방향으로 큰 치수를 갖게 된다. 따라서, 가스킷은, 절곡되기 어려워진다.

상술한 실시 형태의 원리는, 다양한 감속기의 설계에 적합하게 이용된다.

Claims

감속 동작을 행하는 감속부와,
상기 감속부에 대향하는 제1 면과, 상기 제1 면과는 반대의 제2 면을 포함하는 가스킷을 구비하고,
상기 가스킷은, 상기 제1 면 및 상기 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 포함하는, 감속기.
제1항에 있어서,
상기 감속부는, 상기 제1 면에 접속되는 접속면을 포함하고,
상기 접속면은, 상기 제2 면에 접속되는 상대 부재를 향해 개구된 개구 영역을 규정하는 내측 테두리를 포함하고,
상기 돌조는, 적어도 부분적으로, 상기 내측 테두리를 따라 연장되는, 감속기.
제2항에 있어서,
상기 돌조는, 상기 개구 영역을 둘러싸는 폐루프를 그리는, 감속기.
제2항에 있어서,
상기 돌조는, 상기 상대 부재와 상기 감속부 사이에서 변형 가능한, 감속기.
제2항에 있어서,
상기 감속부는, 회전 중심축을 규정하는 외통과, 상기 회전 중심축 주위로 상기 외통에 대해 상대적으로 회전하는 캐리어를 포함하고,
상기 캐리어는, 상기 접속면을 포함하고,
상기 내측 테두리는, 상기 회전 중심축을 둘러싸는, 감속기.
제5항에 있어서,
상기 캐리어는, 상기 접속면의 외형 윤곽을 규정하는 외주연을 포함하고,
상기 돌조는, 상기 외주연보다 긴, 감속기.
제6항에 있어서,
상기 개구 영역은, 상기 회전 중심축 주위로 개념적으로 규정된 원형 영역과, 상기 원형 영역으로부터 상기 외주연을 향해 제1 방향으로 팽출하는 제1 팽출 영역을 포함하고,
상기 내측 테두리는, 상기 제1 팽출 영역의 윤곽을 규정하는 원호부를 포함하고,
상기 돌조는, 상기 회전 중심축으로부터 상기 제1 방향으로 연장되는 가상 직선과 상기 원호부에 의해 규정되는 내부 교점과, 상기 가상 직선과 상기 외주연에 의해 규정되는 외부 교점 사이를 통과하는, 감속기.
제7항에 있어서,
상기 개구 영역은, 상기 원형 영역으로부터 상기 외주연을 향해, 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향으로 팽출하는 제2 팽출 영역을 포함하고,
상기 접속면은, 상기 제1 팽출 영역을 상기 제2 팽출 영역으로부터 이격하는 격면 영역을 포함하고,
상기 격면 영역에는, 상기 상대 부재와의 체결에 사용되는 체결 구멍이 형성되고,
상기 체결 구멍은, 상기 돌조와 상기 외주연 사이에 위치하는, 감속기.
제8항에 있어서,
상기 감속부는, 상기 회전 중심축 주위로 회전하는 기어 샤프트와, 상기 제1 팽출 영역 내에 배치되고, 상기 기어 샤프트에 맞물리는 제1 기어와, 상기 제2 팽출 영역 내에 배치되고, 상기 기어 샤프트에 맞물리는 제2 기어를 포함하는, 감속기.
제2항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 가스킷은, 고무층과 금속층을 포함하는 적층 구조를 갖고,
상기 돌조는, 상기 고무층과 상기 금속층에 의해 형성되고,
상기 고무층은, 상기 감속부 또는 상기 상대 부재에 접촉하는, 감속기.
감속 동작을 행하는 감속부에 장착되는 가스킷이며,
상기 감속부에 대향하는 제1 면과,
상기 제1 면과는 반대의 제2 면과,
상기 제1 면 및 상기 제2 면 중 적어도 한쪽으로부터 돌출되는 돌조를 구비하는, 가스킷.
제11항에 있어서,
상기 제1 면 및 상기 제2 면의 외형 윤곽을 규정하는 외주연을 더 구비하고,
상기 돌조는, 상기 외주연과, 상기 외주연을 향해 팽출하는 개구 영역의 윤곽 테두리 사이에 형성되는, 가스킷.
제12항에 있어서,
상기 돌조는, 상기 윤곽 테두리가 상기 외주연에 가장 근접하는 위치에 있어서, 상기 윤곽 테두리와 상기 외주연 사이에서 돌출되는, 가스킷.
제12항에 있어서,
상기 돌조는, 상기 개구 영역을 둘러싸는 폐루프를 그리는, 가스킷.