CN105952471A - 管片拼装机及包括该管片拼装机的掘进机械 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种管片拼装机，管片拼装机包括抓取装置，抓取装置包括基座、驱动部及两个压杆。基座开设有两个压杆孔，两个压杆孔分别与管片上的两个抓持孔对应设置。驱动部设置在基座上。两个压杆分别对应两个压杆孔,两个压杆连接驱动部。压杆孔导引压杆进入及移出抓持孔。驱动部驱动两个压杆进入及移出抓持孔，并在压杆进入抓持孔时，驱动压杆压紧抓持孔的内壁。本发明还公开了一种掘进机械。如此，管片拼装机可利用抓取装置的驱动部驱动两个压杆分别进入两个抓持孔内，然后驱动压杆压紧抓持孔内壁，进而实现对双抓持孔管片抓取，结构简单，操作简便。
Description
技术领域
本发明涉及重型机械技术领域，特别涉及一种管片拼装机及包括该管片拼装机的掘进机械。
背景技术
在相关技术中，通过掘进机械挖掘的隧道，为防止隧道在周围土壤压力下内缩变形，需要使用钢筋混凝土管片进行实时衬砌。进行衬砌操作的设备可统称为管片拼装机。
一般情况下，管片拼装机通过机械方式抓持管片以进行衬砌操作。而根据管片抓持孔的数量，又分为单个抓持孔的方式及双抓持孔的方式。但是，目前大多数的管片拼装机都是针对单个抓持孔的管片。因此，提供一种针对双抓持孔管片的管片拼装机成为待解决的问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种管片拼装机及包括该管片拼装机的掘进机械。
本发明的管片拼装机包括抓取装置，所述抓取装置包括：
基座，所述基座开设有两个压杆孔，所述两个压杆孔分别用于与管片上的两个抓持孔对应设置；
驱动部，所述驱动部设置在所述基座上；及
两个压杆，所述两个压杆分别对应所述两个压杆孔，所述两个压杆连接所述驱动部，所述压杆孔用于导引所述压杆进入及移出所述抓持孔；
所述驱动部用于驱动所述两个压杆进入及移出所述抓持孔，并在所述压杆进入抓持孔时，用于驱动所述压杆压紧所述抓持孔的内壁。
在本发明中，管片拼装机可利用抓取装置的驱动部驱动两个压杆分别进入两个抓持孔内，然后驱动压杆压紧抓持孔的内壁，进而实现对双抓持孔管片的抓取，上述管片拼装机的结构简单，操作简便。
在某些实施方式中，所述驱动部包括：
两个伸缩组件，所述两个伸缩组件分别转动设置在所述基座上，每个所述压杆转动连接每个所述伸缩组件；及
两个摆臂，每个所述摆臂转动连接所述基座及每个所述伸缩组件。
在某些实施方式中，所述基座包括用于与所述管片的抓取表面贴合的基座底面。
在某些实施方式中，所述基座包括两个中位铰支座，每个所述伸缩组件铰接在每个所述中位铰支座上。
在某些实施方式中，所述伸缩组件包括：
铰接在所述中位铰支座上的液压缸；及
与所述液压缸配合的活塞杆，远离所述液压缸的所述活塞杆的一端与所述摆臂转动连接。
在某些实施方式中，所述基座包括与两个所述中位铰支座对应设置的两个旁位铰支座，每个所述摆臂铰接在每个所述旁位铰支座上。
在某些实施方式中，所述抓取装置还包括推拉销轴，所述摆臂、所述压杆及所述活塞杆通过所述推拉销轴转动连接。
在某些实施方式中，所述抓取装置还包括限位销轴，所述摆臂形成有限位槽，所述压杆形成有限位孔，所述限位销轴与所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述压杆脱离所述压杆孔。
在某些实施方式中，所述摆臂包括两个限位板及连接两个所述限位板的连接片，所述限位板可用于限制所述活塞杆及所述压杆在所述推拉销轴轴向方向的运动。
在某些实施方式中，所述压杆形成有支撑凸条，所述支撑凸条设置在所述限位孔下靠近所述伸缩组件的表面上。
在某些实施方式中，所述压杆的末端形成有倒角，所述倒角设置在靠近所述伸缩组件的表面上。
在某些实施方式中，所述压杆的末端形成有压紧凸条，所述压紧凸条设置在远离所述伸缩组件的表面上。
在某些实施方式中，所述抓取装置还包括设置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。
本发明的掘进机械包括管片拼装机，所述管片拼装机包括抓取装置，所述抓取装置包括：
基座，所述基座开设有两个压杆孔，所述两个压杆孔分别用于与管片上的两个抓持孔对应设置；
驱动部，所述驱动部设置在所述基座上；及
两个压杆，所述两个压杆分别对应所述两个压杆孔，所述两个压杆连接所述驱动部，所述压杆孔用于导引所述压杆进入及移出所述抓持孔；
所述驱动部用于驱动所述两个压杆进入及移出所述抓持孔，并在所述压杆进入抓持孔时，用于驱动所述压杆压紧所述抓持孔的内壁。
在本发明中，掘进机械的管片拼装机可利用抓取装置的驱动部驱动两个压杆分别进入两个抓持孔内，然后驱动压杆压紧抓持孔的内壁，进而实现对双抓持孔管片的抓取，上述掘进机械的结构简单，操作简便。
在某些实施方式中，所述驱动部包括：
两个伸缩组件，所述两个伸缩组件分别转动设置在所述基座上，每个所述压杆转动连接每个所述伸缩组件；及
两个摆臂，每个所述摆臂转动连接所述基座及每个所述伸缩组件。
在某些实施方式中，所述基座包括用于与所述管片的抓取表面贴合的基座底面。
在某些实施方式中，所述基座包括两个中位铰支座，每个所述伸缩组件铰接在每个所述中位铰支座上。
在某些实施方式中，所述伸缩组件包括：
铰接在所述中位铰支座上的液压缸；及
与所述液压缸配合的活塞杆，远离所述液压缸的所述活塞杆的一端与所述摆臂转动连接。
在某些实施方式中，所述基座包括与两个所述中位铰支座对应设置的两个旁位铰支座，每个所述摆臂铰接在每个所述旁位铰支座上。
在某些实施方式中，所述抓取装置还包括推拉销轴，所述摆臂、所述压杆及所述活塞杆通过所述推拉销轴转动连接。
在某些实施方式中，所述抓取装置还包括限位销轴，所述摆臂形成有限位槽，所述压杆形成有限位孔，所述限位销轴与所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述压杆脱离所述压杆孔。
在某些实施方式中，所述摆臂包括两个限位板及连接两个所述限位板的连接片，所述限位板可用于限制所述活塞杆及所述压杆在所述推拉销轴轴向方向的运动。
在某些实施方式中，所述压杆形成有支撑凸条，所述支撑凸条设置在所述限位孔下靠近所述伸缩组件的表面上。
在某些实施方式中，所述压杆的末端形成有倒角，所述倒角设置在靠近所述伸缩组件的表面上。
在某些实施方式中，所述压杆的末端形成有压紧凸条，所述压紧凸条设置在远离所述伸缩组件的表面上。
在某些实施方式中，所述抓取装置还包括设置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。
本发明的，管片拼装机及掘进机械可利用抓取装置的驱动部驱动两个压杆分别进入两个抓持孔内，然后驱动压杆压紧抓持孔内壁，进而实现对双抓持孔管片抓取，结构简单，操作简便。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的管片拼装机的抓取装置的立体示意图。
图2是本发明实施方式的管片拼装机的抓取装置的平面示意图。
图3是本发明实施方式的管片拼装机的摆臂的立体示意图。
图4是本发明实施方式的管片拼装机的压杆的平面示意图。
图5是本发明实施方式的管片拼装机的抓取装置应用时的状态示意图。
图6是本发明实施方式的管片拼装机的抓取装置应用时的另一状态示意图。
主要元件符号说明：
抓取装置10、管片11、抓持孔112、基座12、压杆孔122、基座底面124、中位铰支座126、夹板1262、旁位铰支座128、驱动部13、连接头132、伸缩组件14、液压缸142、活塞杆144、推拉销轴15、摆臂16、限位槽162、限位板164、连接片166、限位销轴17、压杆18、限位孔182、支撑凸条184、倒角186、压紧凸条188、激光定位元件19。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1及图2，本发明实施方式的管片拼装机包括抓取装置10，抓取装置10包括基座12、驱动部13及两个压杆18。基座12开设有两个压杆孔122，两个压杆孔122分别用于与管片11上的两个抓持孔112对应设置(请参阅图5及图6)。驱动部13设置在基座12上。两个压杆18分别对应两个压杆孔122，两个压杆18与驱动部13连接。压杆孔122用于导引压杆18进入及移出抓持孔112。驱动部13用于驱动两个压杆18进入及移出抓持孔112，并在压杆18进入抓持孔112时，用于驱动压杆18压紧抓持孔112的内壁。
本发明实施方式的管片拼装机可以应用于本发明实施方式的掘进机械中。
如此，管片拼装机可利用抓取装置10的驱动部13驱动两个压杆18分别进入两个抓持孔112内，然后驱动压杆18压紧抓持孔112内壁，进而实现对双抓持孔112管片11的抓取，管片拼装机的结构简单，操作简便。
管片拼装机是一种典型的复杂机电液产品，是掘进机械的关键子系统之一，管片拼装机的功能直接影响到管片11拼装质量和隧道施工的效率。抓取装置10用于抓取管片11以安装管片到安装位置。抓取装置10的定位速度直接影响着管片11拼装的效率。管片拼装机有足够的工作稳定性是隧道掘进工程安全施工的重要保障。
在某些实施方式中，驱动部13包括两个伸缩组件14及两个摆臂16。两个伸缩组件14分别转动设置在基座12上，每个压杆18转动连接在每个伸缩组件14上。每个摆臂16与基座12转动连接，每个摆臂16与每个伸缩组件14转动连接。
如此，驱动部13与基座12固定连接并可与基座12相对转动，可实现利用杠杆原理对管片11进行抓取，上述结构简单且抓取效率高。
在某些实施方式中，基座12包括基座底面124，基座底面124用于与管片11的抓取表面贴合。
如此，当基座12接触管片时，基座底面124与管片11的抓取表面相贴合，利于基座12在管片11上快速定位。
同时，当需要抓取管片11时，基座底面124与管片11的抓取表面相贴合可防止基座底面124与管片11的抓取表面之间形成较大的间隙，导致压杆18无法进入抓持孔。
可以理解，在某些实施方式中，为了适应不同管片11不同形状的抓取表面，基座12是可更换的。
在某些实施方式中，基座12包括两个中位铰支座126，每个伸缩组件14铰接在每个中位铰支座126上。
如此，伸缩组件14可自由地绕中位铰支座126转动，以实现伸缩组件14的转动运动，同时，中位铰支座126也用于承受伸缩组件14驱动压杆18时的反力，连接结构简单，便于拆装检修。
在本发明示例中，中位铰支座126包括两片夹板1262，驱动部13包括连接头132，连接头132伸入两片夹板1262中间，并通过销轴穿过夹板1262及连接头132，由此将伸缩组件14铰接在中位铰支座126上的。
可以理解，中位铰支座126与伸缩组件14的铰接方式可以根据实际情况有其他选择，例如伸缩组件14形成两片夹板，中位铰支座126形成连接头，通过销轴穿过夹板及连接头，将伸缩组件14铰接在中位铰支座126上。
在某些实施方式中，伸缩组件14包括液压缸142及活塞杆144。液压缸142铰接在中位铰支座126上。远离液压缸142的活塞杆144的一端转动连接在摆臂16上。
如此，伸缩组件14可利用液压动力为抓取装置10提供抓取管片11的动力，通过往液压缸142不同腔体内输送液压油，可实现活塞杆144的伸缩运动。
同时，采用液压缸142及活塞杆144的组合来驱动压杆18，保证了传动的平稳性，活塞杆144的伸缩速度也相对可控，而且液压缸142及活塞杆144可实现自动润滑。
具体地，活塞杆144的外形尺寸小于液压缸142的外形尺寸，活塞杆144在液压缸142内伸缩运动。
在某些实施方式中，基座12包括两个旁位铰支座128，每个旁位铰支座128与每个中位铰支座126对应设置。每个摆臂16铰接在每个旁位铰支座128上。
如此，在与中位铰支座126对应的抓取装置10的外侧，设置旁位铰支座128，用于与摆臂16铰接，使得摆臂16的对称面与伸缩组件14的对称面一致，可保证摆臂16与伸缩组件14的运动轨迹在相同的平面上，便于传动。
另外，摆臂16与基座12通过旁位铰支座128连接，旁位铰支座128实现了摆臂16的转动，同时，旁位铰支座128还承受着伸缩组件14在伸缩时对摆臂16产生的力，连接结构简单，便于拆装检修。
在某些实施方式中，抓取装置10还包括推拉销轴15，摆臂16、压杆18及活塞杆144通过推拉销轴15转动连接。
如此，通过活塞杆144的伸缩，可将活塞杆144的拉力或推力通过推拉销轴15传导到压杆18上，进而驱动压杆18压紧或放松抓持孔112的内壁，实现对管片11的抓取或释放。
另外，一起转动连接的摆臂16可限定压杆18的运动轨迹，导引压杆18进入及移出抓持孔112。将摆臂16、压杆18及活塞杆144通过一个推拉销轴15连接，结构简单紧凑。
在本发明示例中，摆臂16、压杆18及活塞杆144与推拉销轴15转动连接位置关系是从中间到两边分别为活塞杆144、压杆18及摆臂16。
如此，压杆18由活塞杆144及摆臂16共同限制在推拉销轴15上的位置，防止在夹持管片11的过程中压杆18发生位置偏移，连接可靠性高。
在某些实施方式中，抓取装置10还包括限位销轴17，摆臂16形成有限位槽162，压杆18形成有限位孔182，限位销轴17与限位槽162及限位孔182配合，以防止压杆18脱离压杆孔122。
如此，限位销轴17可在限位槽162内滑动，当压杆18进入抓持孔112及压紧抓持孔112内壁时，限位销轴17不对压杆18的位置产生影响，即不会对抓取管片11产生影响。
具体地，当压杆18需要移出抓持孔112时，在压杆18的末端刚好处于压杆孔122的边缘位置处，限位销轴17刚好滑动到限位槽162的端点上，此时限位销轴17不再相对于限位槽162滑动，而限位销轴17与压杆18固定配合，即是保证了压杆18不会脱离压杆孔122，便于下次快速抓取管片11。
在本发明示例中，限位槽162的中心线呈弧形，该中心线与限位孔182的运动轨迹相同。
如此，压杆18在抓持孔112内运动得较顺畅，避免了驱动部13较多的动力损失。
请再参阅图3，在某些实施方式中，摆臂16包括两个限位板164及连接片166。连接片166连接两个限位板164。限位板164用于限制活塞杆144及压杆18在推拉销轴15轴向方向的运动。
如此，防止活塞杆144在驱动压杆18的过程中，活塞杆144与压杆18分离，提高了抓取装置10的工作稳定性。
另外，连接片166既能用于紧固两个限位板164，又不干涉活塞杆144及压杆18的运动。同时，摆臂16非封闭式的设计也利于摆臂16的散热及便于观察各连接节点的工作状况。
本发明实施方式中，限位槽162设置在限位板164上。
如此，限位槽162的功能可直接整合到限位板164上，无需在摆臂16上增加另外的结构用于设置限位槽162，使得摆臂16结构简单。
具体地，本发明实施方式中，活塞杆144及压杆18与推拉销轴15转动设置在两个限位板164之间，两个限位板164的空间位置通过连接片166固定。
如此，两个限位板164限制了活塞杆144及压杆18在推拉销轴15轴向方向的极限运动位置，使得驱动部13与压杆18之间传动平稳。
在本发明示例中，限位板164呈三角形板，限位板164上与旁位铰支座128连接的孔、与推拉销轴15连接的孔及限位槽162分别设置在靠近限位板164的三个角的位置上。
如此，利用了三角形的特性，使得限位板164在受力时能保持稳定。
在本发明示例中，连接片166的横截面呈T字形。如此，保证了摆臂16在受力时不变形。
当然，在其他实施方式中，连接片166的形状也可以有其他选择，例如连接片166的横截面设置成十字型等。
请再参阅图4，在某些实施方式中，压杆18形成有支撑凸条184，支撑凸条184设置在限位孔182下靠近伸缩组件14的表面上。
如此，在需要抓取管片11时，活塞杆144伸入液压缸142，压杆18逐渐进入抓持孔112，直到支撑凸条184与抓持孔112边缘接触时，压杆18不再进入抓持孔112，此时活塞杆144继续伸入液压缸142，而支撑凸条184作为支点，压杆18绕支撑凸条184旋转，利用杠杆原理，使得压杆18的末端压紧抓持孔112内壁。支撑凸条184结构简单，易于实现。
在某些实施方式中，压杆18的末端形成有倒角186，倒角186设置在靠近伸缩组件14的表面上。
如此，倒角186利于压杆18快速进入抓持孔112，防止压杆18在进入抓持孔112时，在抓持孔112边缘受到阻碍。
在某些实施方式中，压杆18的末端形成有压紧凸条188，压紧凸条188设置在远离伸缩组件14的表面上。
如此，当抓取管片11时，由于压紧凸条188与抓持孔112的内壁的接触面积较小，增大了压杆18对抓持孔112的内壁的压强，压紧凸条188还可部分嵌入抓持孔112的内壁内，利于抓取管片11。当释放管片11时，压紧凸条188还可用于防止压杆18脱离压杆孔122。
在某些实施方式中，抓取装置10还包括激光定位元件19，激光定位元件19设置在基座12上，激光定位元件19用于定位管片11的抓取位置。
如此，当需要抓取管片11时，激光定位元件19发出的激光与管片11上相应的激光点位(图未示)对照，可准确定位基座12与管片11的相对位置。激光定位元件19的定位方向性好，准确度高。
请再参阅图5及图6，在本发明实施方式中，管片拼装机的抓取及释放管片11的步骤为：利用激光定位元件19发出的激光与管片11相应的激光点位对照，进而准确定位基座12的位置，使得压杆孔122对应抓持孔112；移动管片拼装机靠近管片11，直至抓取装置10的基座底面124贴合管片11的抓取表面，此时抓取装置10达到图5所示的状态；活塞杆144开始伸入液压缸142，活塞杆144的拉力通过推拉销轴15传递到压杆18上，使得压杆18缓慢进入管片11的抓持孔112，直至支撑凸条184与抓持孔112边缘接触，随着活塞杆144继续伸入液压缸142，压杆18以支撑凸条184为支点，利用杠杆原理，将压紧凸条188压住抓持孔112的内壁，抓取装置10完成了对管片11的抓取，达到图6所示的状态。
待管片拼装机完成相关的拼装操作后，活塞杆144从液压缸142伸出，拉动压杆18缓慢移出抓持孔112，直到压杆18的末端移动到压杆孔122的边缘，此时限位销轴17刚好位于限位槽162的端点处，使得压杆18不会脱离压杆孔122，活塞杆144不再伸出液压缸142，抓取装置10再次达到图5所示的状态；移开管片拼装机。
重复以上步骤，抓取另一片管片11。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (26)
1.一种管片拼装机，其特征在于，所述管片拼装机包括抓取装置，所述抓取装置包括：
基座，所述基座开设有两个压杆孔，所述两个压杆孔分别用于与管片上的两个抓持孔对应设置；
驱动部，所述驱动部设置在所述基座上；及
两个压杆，所述两个压杆分别对应所述两个压杆孔，所述两个压杆连接所述驱动部，所述压杆孔用于导引所述压杆进入及移出所述抓持孔；
所述驱动部用于驱动所述两个压杆进入及移出所述抓持孔，并在所述压杆进入抓持孔时，用于驱动所述压杆压紧所述抓持孔的内壁。
2.如权利要求1所述的管片拼装机，其特征在于，所述驱动部包括：
两个伸缩组件，所述两个伸缩组件分别转动设置在所述基座上，每个所述压杆转动连接每个所述伸缩组件；及
两个摆臂，每个所述摆臂转动连接所述基座及每个所述伸缩组件。
3.如权利要求1所述的管片拼装机，其特征在于，所述基座包括用于与所述管片的抓取表面贴合的基座底面。
4.如权利要求2所述的管片拼装机，其特征在于，所述基座包括两个中位铰支座，每个所述伸缩组件铰接在每个所述中位铰支座上。
5.如权利要求4所述的管片拼装机，其特征在于，所述伸缩组件包括：
铰接在所述中位铰支座上的液压缸；及
与所述液压缸配合的活塞杆，远离所述液压缸的所述活塞杆的一端与所述摆臂转动连接。
6.如权利要求4所述的管片拼装机，其特征在于，所述基座包括与两个所述中位铰支座对应设置的两个旁位铰支座，每个所述摆臂铰接在每个所述旁位铰支座上。
7.如权利要求5所述的管片拼装机，其特征在于，所述抓取装置还包括推拉销轴，所述摆臂、所述压杆及所述活塞杆通过所述推拉销轴转动连接。
8.如权利要求7所述的管片拼装机，其特征在于，所述抓取装置还包括限位销轴，所述摆臂形成有限位槽，所述压杆形成有限位孔，所述限位销轴与所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述压杆脱离所述压杆孔。
9.如权利要求8所述的管片拼装机，其特征在于，所述摆臂包括两个限位板及连接两个所述限位板的连接片，所述限位板用于限制所述活塞杆及所述压杆在所述推拉销轴轴向方向的运动。
10.如权利要求8所述的管片拼装机，其特征在于，所述压杆形成有支撑凸条，所述支撑凸条设置在所述限位孔下靠近所述伸缩组件的表面上。
11.如权利要求2所述的管片拼装机，其特征在于，所述压杆的末端形成有倒角，所述倒角设置在靠近所述伸缩组件的表面上。
12.如权利要求2所述的管片拼装机，其特征在于，所述压杆的末端形成有压紧凸条，所述压紧凸条设置在远离所述伸缩组件的表面上。
13.如权利要求1所述的管片拼装机，其特征在于，所述抓取装置还包括设置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。
14.一种掘进机械，其特征在于，包括管片拼装机，所述管片拼装机包括抓取装置，所述抓取装置包括：
基座，所述基座开设有两个压杆孔，所述两个压杆孔分别用于与管片上的两个抓持孔对应设置；
驱动部，所述驱动部设置在所述基座上；及
两个压杆，所述两个压杆分别对应所述两个压杆孔，所述两个压杆连接所述驱动部，所述压杆孔用于导引所述压杆进入及移出所述抓持孔；
所述驱动部用于驱动所述两个压杆进入及移出所述抓持孔，并在所述压杆进入抓持孔时，用于驱动所述压杆压紧所述抓持孔的内壁。
15.如权利要求14所述的掘进机械，其特征在于，所述驱动部包括：
两个伸缩组件，所述两个伸缩组件分别转动设置在所述基座上，每个所述压杆转动连接每个所述伸缩组件；及
两个摆臂，每个所述摆臂转动连接所述基座及每个所述伸缩组件。
16.如权利要求14所述的掘进机械，其特征在于，所述基座包括用于与所述管片的抓取表面贴合的基座底面。
17.如权利要求15所述的掘进机械，其特征在于，所述基座包括两个中位铰支座，每个所述伸缩组件铰接在每个所述中位铰支座上。
18.如权利要求17所述的掘进机械，其特征在于，所述伸缩组件包括：
铰接在所述中位铰支座上的液压缸；及
与所述液压缸配合的活塞杆，远离所述液压缸的所述活塞杆的一端与所述摆臂转动连接。
19.如权利要求17所述的掘进机械，其特征在于，所述基座包括与两个所述中位铰支座对应设置的两个旁位铰支座，每个所述摆臂铰接在每个所述旁位铰支座上。
20.如权利要求18所述的掘进机械，其特征在于，所述抓取装置还包括推拉销轴，所述摆臂、所述压杆及所述活塞杆通过所述推拉销轴转动连接。
21.如权利要求20所述的掘进机械，其特征在于，所述抓取装置还包括限位销轴，所述摆臂形成有限位槽，所述压杆形成有限位孔，所述限位销轴与所述限位槽及所述限位孔配合，以防止所述压杆脱离所述压杆孔。
22.如权利要求21所述的掘进机械，其特征在于，所述摆臂包括两个限位板及连接两个所述限位板的连接片，所述限位板可用于限制所述活塞杆及所述压杆在所述推拉销轴轴向方向的运动。
23.如权利要求21所述的掘进机械，其特征在于，所述压杆形成有支撑凸条，所述支撑凸条设置在所述限位孔下靠近所述伸缩组件的表面上。
24.如权利要求15所述的掘进机械，其特征在于，所述压杆的末端形成有倒角，所述倒角设置在靠近所述伸缩组件的表面上。
25.如权利要求15所述的掘进机械，其特征在于，所述压杆的末端形成有压紧凸条，所述压紧凸条设置在远离所述伸缩组件的表面上。
26.如权利要求14所述的掘进机械，其特征在于，所述抓取装置还包括设置在所述基座上的激光定位元件，所述激光定位元件用于定位所述管片的抓取位置。
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