CN105923409B - 全自动集装箱装卸系统 - Google Patents

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Abstract

本发明一种全自动集装箱装卸系统，包括移动平台、以及搭载该移动平台的移载车；移动平台设有可调式支腿油缸，通过调节支腿油缸，可调整移动平台的高度；移动平台上设有托板台，移动平台上还搭载有折叠式传送架、拆装机器人和自动行走小车，自动行走小车可带动折叠式传送架自动走入集装箱内，自动行走小车上搭载有周转架和装卸机器人。本发明可自动完成集装箱的货物装卸工作，其装卸效率高，运行成本低。

Description

全自动集装箱装卸系统
技术领域
本发明涉及集装箱装卸设备领域，尤其涉及一种全自动集装箱装卸系统。
背景技术
在现有技术条件下，对集装箱进行装卸作业时，仍需人力操作为主，从而导致装卸效率低，运行成本高。
发明内容
本发明公开了一种全自动集装箱装卸系统，旨在提高集装箱的装卸效率，降低运行成本。
本发明采取了如下的技术方案：
一种全自动集装箱装卸系统，包括一移动平台、以及一用于搭载该移动平台全方位移动的移载车；
所述移动平台设有可调式支腿油缸，通过调节所述支腿油缸，可调整所述移动平台的高度，从而将所述移动平台搭载于所述移载车、或将所述移载车从所述移动平台下方抽离另作他用、或使所述移动平台与集装箱箱底平齐以方便装卸；
所述移动平台上设有托板台，用于放置载有货物的托板；
所述移动平台上还搭载有：
折叠式传送架，用于将货物从所述移动平台输送至集装箱内，闲时可收叠，工作时可向集装箱内展开；
拆装机器人，用于从托板上抓取货物并将货物码放至所述传送架上；
自动行走小车，用于搭载可从所述折叠式传送架承接货物并将货物规则排列的周转架、以及可将所述周转架上规则排列的货物按照集装箱装箱规则码放于集装箱内的装卸机器人，可在工作开始时自动从所述移动平台上运行到集装箱内，可在工作过程中根据装箱量变化自动向后位移以调整工位，可在工作完毕后自动回归到所述移动平台上而复位；
所述自动行走小车通过其所搭载的所述周转架与所述折叠式传送架连接，当其运行到集装箱内时可带动所述折叠式传送架向集装箱内拉伸展开，当其回归所述移动平台复位时可带动所述折叠式传送架实现收叠；
所述自动行走小车的车体上设有位置传感器，位置传感器可在集装箱内探测所述自动行走小车与前方及两侧障碍物之间的距离，用以控制所述自动行走小车在集装箱内的位移距离，保证货物被准确码放于集装箱内。
作为上述方案的进一步的改进，所述折叠式传送架包括母架和由多个首尾相连的子架构成的子架组，所述母架的一端可旋转地连接于所述移动平台、另一端与所述子架组相连接。
作为上述方案的进一步的改进，所述母架和子架组均设有自带独立动力源的主动式滚筒，用于驱动货物前行。
作为上述方案的进一步的改进，所述托板台上可同时放置两个托板。
作为上述方案的进一步的改进，所述周转架设有可调支脚，其高度上下可调。
作为上述方案的进一步的改进，所述周转架为L型，由一纵轨和一橫轨构成，其纵轨前端与所述传送架对接、末端设置有可把货物从所述纵轨推至所述横轨的横推装置。
作为上述方案的进一步的改进，所述纵轨上设有自带独立动力源的主动式滚筒，用于驱动货物前行。
作为上述方案的进一步的改进，所述橫轨上设有整体式动力滚筒，可将货物规则排列。
作为上述方案的进一步的改进，所述横推装置包括推板、支座、导杆和电缸，所述推板设于所述支座顶部，所述导杆的两端固定、杆体穿过所述支座，所述电缸的缸体横向固定、活塞杆与所述支座固定连接；所述电缸可通过所述支座驱动所述推板横向往复运动，将所述纵轨上的货物推送至所述橫轨上。
作为上述方案的进一步的改进，该全自动集装箱装卸系统还设有用于控制各运动部件运行的控制器。
本发明的自动行走小车可自动走入集装箱内并带动折叠式传送架往集装箱内展开，拆装机器人可自动从移动平台的托板上抓取货物放到折叠式传送架上，折叠式传送架可将货物自动送入周转架的纵轨上，周转架纵轨上的货物可被横推装置自动推到周转架的橫轨上，周转架的橫轨可自动将货物规则排列，装卸机器人可自动从周转架的横轨上将货物一次多个地抓取并码放到集装箱内。本发明的整个装柜过程无需人工干预，有利于提高装箱效率、降低运行成本。
附图说明
图1为本发明实施例工作时的总体结构示意图
图2为本发明实施例局部结构示意图
图3为本发明实施例的自动行走小车结构示意图
图4为本发明实施例的侧横推装置结构示意图
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
参照图1-4：
一种全自动集装箱装卸系统，包括一移动平台1、以及一用于搭载该移动平台1全方位移动的移载车2；
移动平台1设有可调式支腿油缸1-1，通过调节支腿油缸1-1，可调整移动平台1的高度，从而将移动平台1搭载于移载车2、或将移载车2从移动平台1下方抽离另作他用、或使移动平台1与集装箱23箱底平齐以方便装卸；
移动平台1上设有一托板台8，该托板台8上可同时放置两块承载有备装货物的托板9。
移动平台1上搭载有一折叠式传送架3，折叠式传送架3包括一母架3-1和由多个首尾相连的子架构成的子架组3-2，母架3-1和子架组3-2均设有自带独立动力源的主动式滚筒4，用于驱动母架3-1和子架组3-2上的货物前行。
母架3-1的一端顶部设有第一连接块3-11，第一连接块3-11的下方相距地设有第二连接块3-12，第二连接块3-12通过螺栓与第一连接块3-11固定连接，第一连接块3-11的底面设有一凹槽，第二连接块3-12上设有一通孔；移动平台1上设有一立柱5，立柱5的顶部设有一支轴6，支轴6的顶部设有一金属球7，支轴6穿过第二连接块3-12上的通孔后，将金属球7的球体支顶于第一连接块3-11和第二连接块3-12之间的隔腔内，金属球7的球顶顶入第一连接块3-11底面的凹槽内；母架3-1的该端通过第一连接块3-11和第二连接块3-12连接于金属球7，从而可旋转地地连接于移动平台1。
母架3-1的另一端与子架组3-2相连接，子架组3-2闲时可收叠于母架3-1内，工作时可向集装箱23内展开；
移动平台1上搭载有一拆装机器人10，拆装机器人10设于一机座11上，机座11设于母架3-1的起始端，拆卸机器人10可交替(连续抓完一个托板9上的货物再连续抓另一个托板9上的货物)从两个托板9上抓取货物并将货物码放至所述传送架上；拆装机器人10采用两工位抓取货物，可以使其连续不间断工作。
移动平台1上还搭载有一自动行走小车12，该自动行走小车12可在工作开始时自动从移动平台1上运行到集装箱23内，可在工作过程中根据装箱量变化自动向后位移以调整工位，可在工作完毕后自动回归到移动平台1上而复位；
自动行走小车12上搭载有一周转架13，周转架13为L型，由一纵轨13-1和一橫轨13-2构成，纵轨13-1上设有自带独立动力源的主动式滚筒4，用于驱动纵轨13-1上的货物前行，橫轨13-2上设有整体式动力滚筒14，用于将橫轨13-2上的货物规则排列。
纵轨13-1和橫轨13-2均通过底部所设的可调支脚15连接于自动行走小车12，纵轨13-1后端与折叠式传送架3的子架组3-2的前端对接且相互连接，从而实现自动行走小车12与折叠式传送架3的子架组3-2的连接。
当自动行走小车12运行到集装箱23内时可通过周转架13带动折叠式传送架3的子架组3-2向集装箱内拉伸展开；当自动行走小车12回归移动平台1复位时可通过周转架13带动折叠式传送架3的子架组3-2实现收叠。
通过调节可调支脚15，可调整纵轨13-1和橫轨13-2的高度。
纵轨13-1的后部设有一横推装置，横推装置包括两块推板16、一个支座17、两根导杆18和一个电缸19；两块推板16设于支座17的顶部，两根导杆18的两端固定于自动行走小车12，其杆体穿过支座17的座体，电缸19的缸体横向固定于自动行走小车12、其活塞杆与支座17固定连接；电缸19通过支座17驱动两块推板16在纵轨13-1内相对于橫轨13-2作横向往复运动，将纵轨13-1上的货物推送至橫轨13-2上。
自动行走小车12上还搭载有一装卸机器人20，装卸机器人2可将橫轨13-2上规则排列的货物按照集装箱装箱规则码放于集装箱23内。
自动行走小车12的车体前侧和两侧均设有位置传感器21，位置传感器21可在集装箱23内探测自动行走小车12与其前方及两侧障碍物之间的距离，用以控制自动行走小车12在集装箱23内的位移距离，保证装卸机器人20将货物准确码放于集装箱23内。
移动平台1上还设有用于控制各运动部件运行的控制器22。
本发明的工作过程是：
1、将移动平台1移动到需要装货的集装箱23处；
2、调高支腿油缸1-1，使移动平台1与移载车2脱离，将移载车2从移动平台1下抽离，用于别处，移动平台1由支腿油缸1-1支撑而立于地面；精细调整移动平台1的高度，使得移动平台1与集装箱23的箱底平齐；
3、自动行走小车12从移动平台1自动运行到集装箱23的最里端，自动行走小车12前行时带动折叠式传送架3的子架组3-2拉伸展开；
4、通过叉车等装卸工具将两个承载有货物的托板9放在托板台8上；
5、移动平台1上的拆装机器人10将两个托板9上的货物交替(连续抓完一个托板9上的货物再连续抓另一个托板9上的货物)搬到传送架3的母架3-1上；
6、传送架3将货物从后端输送到前端，直至将货物送入周转架13的纵轨13-1上；
7、横推装置将纵轨13-1上的货物推送到周转架13的橫轨13-2上，周转架13的橫轨13-2将货物规则排列；
8、自动行走小车12上的装卸机器人20将周转架13的横轨13-2上排列好的货物一次多件地从集装箱23的最里端开始码放；
9、自动行走小车12前端的传感器21检测到集装箱23最里面的空间已经装满，向控制器22发出信号，控制器22控制自动行走小车12后退，以进行第二段、第三段……装货，直至集装箱22装满或货物装完；
10、自动行走小车12从集装箱23自动运动到移动平台1上，复位，同时带动折叠式传送架3的子架组3-2复位。
将本实施例中的传送架3反过来安装，可利用本发明对集装箱进行卸货。

Claims (2)

1.一种全自动集装箱装卸系统，包括一移动平台、以及一用于搭载该移动平台全方位移动的移载车；所述移动平台设有可调式支腿油缸，通过调节所述支腿油缸，可调整所述移动平台的高度，从而将所述移动平台搭载于所述移载车、或将所述移载车从所述移动平台下方抽离另作他用、或使所述移动平台与集装箱箱底平齐以方便装卸；所述移动平台上设有托板台，用于放置载有货物的托板；
所述移动平台上还搭载有：
折叠式传送架，用于将货物从所述移动平台输送至集装箱内，闲时可收叠，工作时可向集装箱内展开；
拆装机器人，用于从托板上抓取货物并将货物码放至所述传送架上；
自动行走小车，用于搭载可从所述折叠式传送架承接货物并将货物规则排列的周转架、以及可将所述周转架上规则排列的货物按照集装箱装箱规则码放于集装箱内的装卸机器人，可在工作开始时自动从所述移动平台上运行到集装箱内，可在工作过程中根据装箱量变化自动向后位移以调整工位，可在工作完毕后自动回归到所述移动平台上而复位；
所述自动行走小车通过其所搭载的所述周转架与所述折叠式传送架连接，当其运行到集装箱内时可带动所述折叠式传送架向集装箱内拉伸展开，当其回归所述移动平台复位时可带动所述折叠式传送架实现收叠；
所述自动行走小车的车体上设有位置传感器，位置传感器可在集装箱内探测所述自动行走小车与前方及两侧障碍物之间的距离，用以控制所述自动行走小车在集装箱内的位移距离，保证货物被准确码放于集装箱内；
所述折叠式传送架包括母架和由多个首尾相连的子架构成的子架组，所述母架的一端可旋转地连接于所述移动平台、另一端与所述子架组相连接；
其特征在于，
所述母架的一端顶部设有第一连接块，第一连接块的下方相距地设有第二连接块，第二连接块通过螺栓与第一连接块固定连接，第一连接块的底面设有一凹槽，第二连接块上设有一通孔；移动平台上设有一立柱，立柱的顶部设有一支轴，支轴的顶部设有一金属球，支轴穿过第二连接块上的通孔后，将金属球的球体支顶于第一连接块和第二连接块之间的隔腔内，金属球的球顶顶入第一连接块底面的凹槽内；母架的该端通过第一连接块和第二连接块连接于金属球，从而可旋转地地连接于移动平台；母架的另一端与子架组相连接，子架组闲时可收叠于母架内，工作时可向集装箱内展开。
2.根据权利要求1所述的一种全自动集装箱装卸系统，其特征在于，所述拆装机器人设于一机座上，机座设于母架的起始端，该拆装机器人可交替从两个托板上抓取货物并将货物码放至所述传送架上。
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CB02 Change of applicant information
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Address after: 528300 Chai village community committee, Chencun Town, Shunde District, Foshan, Guangdong, No. 4, Huan Zhen Dong Road, Guang long industrial area, A9-A10

Applicant after: FOSHAN LONGSHEN ROBOT CO., LTD.

Address before: 528312 southeast of Foshan, Shunde, Guangdong, Beijiao Town Industrial Road, east of the 1 industrial buildings in the east of industrial city.

Applicant before: FOSHAN LONGSHEN ROBOT CO., LTD.

GR01 Patent grant
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PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
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Denomination of invention: Full-automatic container loading and unloading system

Effective date of registration: 20200629

Granted publication date: 20190329

Pledgee: Agricultural Bank of China Limited Shunde Chencun sub branch

Pledgor: FOSHAN LONGSHEN ROBOT Co.,Ltd.

Registration number: Y2020980003588